MODUL 2 Make It Move Make It Smarter

Teo Wijayarto (16515096)

06/06
Asisten: Daniel Eduardo (10313003), Irham Mulkan Rodiana (13213039) Arif Setiawan (10114007)
Tanggal Percobaan: 21/02/2016

Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2

Abstrak
Percobaan
yang
dilakukan
adalah
merakit
dan
memrogram
Lego
Mindstorm EV3 sesuai dengan modul
yang diberikan. Pada modul ini terdapat
dua bagian besar, yaitu Make it Move
dan Make it Smarter. Lego Mindstrorm
dirakit dan diprogram untuk bergerak
dengan berbagai kondisi dan cara
bergerak pada bagian Make it Move dan
pada bagian Make it Smarter, Lego
Mindstrorm
diprogram
agar
bisa
mengelola berbagai input yang masuk.
Sehingga dapat ditarik kesimpulan
bahwa gerakan dari Lego Mindstrorm
berupa tidak terbatas dengan roda dan
sensor
dapat
dikombinasikan
sedemikian rupa.
Kata kunci: Lego Mindstorm EV3, Make
it Move, Make it Smarter.

Setelah
selesai
baru
dilakukan
pemorograman dan ditest apakah program
berjalana. Secara diagram, cara pengerjaan
bias dilihat di diagram 2-1.
Brainstromin
g
Pendetailan
desain
Build the
lego
Programmin
g the
mindstrorm
T
est the
program

Gambar 2-1 Diagram Metodelogi

Lebih lanjut penjelasan masing-masing

langkah metodelogi adalah sebagai berikut:
1. Brainstroming

1. PENDAHULUAN
Percobaan pada Hands On modul satu ini
adalah mmebentuk dan memrogram Lego
Mindstrorm sesuai dengan tugas pada modul
yang telah diberikan. Terlebih dahulu
praktikan melakukan brainstorming. Langkah
selanjutnya
adalah
dengan
merakit
komponen Lego menjadi robot yang akan
diprogram agar mencapai tujuan dari masingmasing tugasnya. Selanjutnya membuat code
yang sesuai dengan spesifikasi tugas yang
diberikan. Mencoba hasil dari menyusun lego
dan memrogramnya, sesuai dengan tujuan
awal atau tidak, apabila tidak sesuai maka
dilakukan perbaikan desain atau program
tergantung letak kesalahannya. Secara
bagian, modul ini terbagi menjadi dua buah
bagian besar yaitu Make it Move dan Make it
Smarter

2. METODOLOGI
Secara umum metode pengerjaan modul ini
dengan menggunakan cara yang serupa
yaitu melakukan brainstrorming kemudian
dilanjutkan dengna melakukan pendetailan
desain. Lalu lego dibentuk sesuai desain.

Pada
tahap
ini
praktikan
mengumpulkan semua ide yang ada
didalam kelompok kami. Lewat ide-ide
yang ada kemudian praktikan saring
menjadi beberapa ide saja. Setelah itu
kami menentukan kelebihan dan
kekurangan dari desain yang sudah
kami
saring
dengan
memertimbangkan tingkat kesulitan,
rancangan
kasar
code,
dan
ketersediaan bahan lego.
2. Pendetailan Desain
Desain yang dipilih pada tahap
brainstorming dibahas lebih lanjut
ditahap ini. Dengan mulai memilih
part-part yang akan digunakan.
3. Build the Lego
Pada tahap ini desain yang telah
dibuat
dan
part
yang
telah
dikumpulkan dirangkai menjadi robot
lego secara utuh.
4. Programming the Mindstorm

Laporan Kelompok Praktikum Pengantar Rekayasa Desain

Pengodean program dilakukan pada

tahap ini. Pada tahap ini pula kita
menyusun logika algoritma yang akan
dibikin lalu mengimplementasikannya
pada mindstorm.
5. Test the program
Merupakan
tahap
terakhir
dari
langkah kerja. Apabila setelah dicoba
robot tidak sesuai dengan tujuan awal
maka akan dilakukan debugging pada
program
apabila
praktikan
rasa
kesalahan di program. Bila kesalahan
didesain
makan
praktikan
akan
merevisi
ulang
desainnya
agar
functionable.

3. HASIL DAN ANALISIS

1. Make it Move
a. With Wheels

Pada
tugas
with
wheels,
praktikan diberikan jarak yang
harus
ditempuh
sehingga
praktikan
membuat
perhitungan aritmatika dengan
pembagian jarak yang akan
ditempuh
dibagi
dengan
keliling lingkaran yang dalam
tugas ini jarak tempuh adalah
100cm dan keliling dari roda
yang digunakan adalah 17.6
cm yang didapat dengan
mengukur diameter roda dan
mencocokkan hasil dengan
dokumentasi dari Lego sendiri.
Hasil
yang
didapatkan
kemudian
dimasukkan
ke
dalam jumlah putaran roda
yang harus dilakukan agar
mencapai 100 cm. Dalam
program dilakukan display 100
cm untuk menunjukkan jarak
yang ditempuh. Jarak yang
ditempuh
tidak
dihitung
dengan
perhitungan
aritamatikan
karena
merupakan nilai inisialisasi.
b. Display Speed

Dengan
menggunakan
program dan driving base yang
sudah dibuat di tugas with
wheels, akan dibuat program
yang
akan
menghitung
kecepatan
rata-rata
dari
driving base. Secara desain
bentuk lego mindstorm masih
sama sesuai dengan with
wheels
hanya
saja
ada
modifikasi dibagian program.
Ditambahkan inisialisasi awal
timer, dan pada bagian akhir
ditambahkan lagi perhitungan
aritmatikan dengan membagi
jarak tempuh dengan waktu
tempuh yang sesuai. Dalam
praktikum
ini
praktikan
mendapatkan suatu kejadian
bahwa waktu bisa berubah
sesuai
dengan
bidang
permukaan
tempat
driving
base dijalankan. Apabila di
angkat dari permukaan lantai
maka waktu tempuh akan
semakin cepat karena tidak
mengalami gesekan. Tapi pada
permukaan
lantai
akan
mengalami gaya gesek. Hal
tersebut
menyebabkan
walaupun
jarak
sudah
ditentukan praktikan tidak bisa
menentukan suatu tetapan
waktu karena bergantung pada
waktu yang dihitung mulai dari
inisialisai sampai saat program
berakhir.

c. In a Pattern
Dengan menggunakan driving
base yang dibuat pada tugas
sebelumnya
praktikan
menambahkan gyro sensor
untuk bisa memutar sudut
sesuai dengan sudut yang
diinginkan. Praktikan membuat
program
dengan
pattern
bintang
dan
membentuk
bentuk
bintang
dari
sisi
samping.
Program
dimulai
dengan inisialisasi awal sudut
sehingga starting point bisa
sama ketika divideokan. Akan
tetapi bintang yang dihasilkan
kurang sempurna karena gyro
sensor
yang
digantungkan
pada bagian belakang driving

Laporan Kelompok Praktikum Pengantar Rekayasa Desain

base dan tidak seimbang

sehingga ada perubahan sudut
karena
ketidakseimbangan
gyro sensor.
d. Up an Incline

Praktikan melakukan modifikasi

pada bagian roda agar bisa
menyentuh
lebih
banyak
daerah kontak dari roda. Hal
ini ditujukan agar daya dorong
dari roda juga semakin merata
dan tidak terjadi slip. Roda
yang dimodifikasi seperti tank
juga berguna untuk menambah
beban dari robot sehingga
tidak langsung jatuh serta
pemodelan
yang
dibuat
sehingga roda kiri dan kanan
dapat bergerak seirama. Akan
tetapi pada percobaan ini kami
hanya sampai 41 derajat
diakibatkan
karena
brick
diletakkan bukan pada titik
pusat gaya. Hal tersebut sulit
dilakukan karena titik pusat
berat berubah-berubah seiring
dengan
naiknya
lego
mindstorm.
Untuk
pemograman
kami
menggunakan algoritma array
sesuai
dengan
yang
diperintahkan modul. Hal ini
agak menyulitkan dikarenakan
array
berjalan
secara
sekuensial
sehingga
ada
sedikit jeda antar satu block
dengan block lainnya. Pada
program array juga gerakan
dibatasi pada 3 perintah dan
perintah
terakhir
yang
digunakan pada tahap start
program.
e. Without Wheels

Pada tugas ini kami diminta

untuk
membuat
lego
mindstorm menempuh jarak
minimal
30cm
tanpa
menggunakan roda. Desain
robot
dalam
perancangan
tugas ini dengan mengambil
konsep creature. Perancangan
yang kami anggap ideal adalah
dengan
membuat
penyeimbang stance di bagian
depan dan belakang robot, lalu
menggunakan impuls di tengah
dengan
bantuan
motor.
Penahan di bagian belakang
dan depan berguna untuk
menahan agar robot tidak
terjungkal. Pemrograman yang
kami buat adalah dengann
algoritma yang menyebabkan
pergerakan kedua motor ke
depan saja.
2. Make it Smarter
a. With a Sensor

Dengan menambahkan sensor

touch, praktikan menggunakan
robot
creature yang dibuat
pada bagian without wheels
untuk menyelesaikan modul
ini.
Pada
saat
program
dijalankan akan keluar suara
dari
mindstorm
yang
merupakan
suara
rekaman
kami. Kemudian ketika ditekan
pada sensor touch maka robot
akan bergerak maju ke depan.
Lalu kembali lagi ketika tombol
tidak ditekan.
b. And Faster

Laporan Kelompok Praktikum Pengantar Rekayasa Desain

Pada
tugas
ini
praktikan
menggunakan
sensor
ultrasonic
untuk
membaca
jarak dari lingkungan di depan
sensor ultrasonic robot. Pada
initial
state
robot
akan
menunjukkan display mata
dan akan mengeluarkan suara
sambil
berjalan.
Ketika
mendeteksi suara yang cukup
keras
maka
robot
akan
semakin cepat dan suaranya
akan berganti.

rendah
+besar
tinggi)/2.

intensitas

d. With Communication (1)

Pada
bagian
with
communication bagian 1 ini,
praktikan memodifikasi robot
creature
dengan
menambahkan ekor, dan dua
sensor, yaitu sensor ultrasonic
dan touch sensor. Pada saat
tidak diberikan rangsangan
maka akan muncul di brick
display gambar sepasang mata
yang terbuka. Pada saat touch
sensor ditekan akan terjadi
perubahan pada display yaitu
mata agak tertutup. Aksi ini
menyerupai mengelus hewan
peliharaan.
Bila
sensor
ultrasonic mendeteksi adanya
benda didepannya sejauh 10
cm
maka
ekornya
akan
bergerak ke kiri dan ke kanan.
Pada saat tidak diberikan
rangsangan pada sensor maak

c. And Adaptable
Pada tugas adaptable
masih
menggunakan
robot
creature yang dibuat pada
bagian
without
wheels,
ditambahkan
juga
sensor
cahaya.
Pada awalnya, ketika
cahaya yang diterima oleh
sensor cahaya sedikit, maka
akan muncul di brick display
sepasang mata yang tertutup,
dan ketika ada banyak cahaya
yang diterima, maka mata
akan
terbuka
dan
akan
bergerak
maju,
lalu
bila
intensitas cahaya berkurang
lagi, maka mata akan tertutup
lagi. Intensitas cahaya yang
ditetapkan sebagai threshold
adalah
(besar
intensitas

akan kembali ke initial state.

e. With Communication (2)
Pada
bagian
with
communication bagian 2 ini,
desain robot creature tetap
sama
seperti
bagian
sebelumnya, dan dilengkapi
sensor
ultrasonic
untuk
mendetect
apakah
ada
makanan atau tidak setelah
disensor oleh sensor ultrasonic.

Laporan Kelompok Praktikum Pengantar Rekayasa Desain

Selain itu juga digunakan touch

sensor. Pertamanya, jika tidak
mendetect
apapun,
maka
hanya ada mata yang terbuka
yang ditampilkan pada brick
display.
Jika
mendetect
makanan, maka driving base
akan maju mengejar makanan
dan
akan
menggerakkan
ekornya ke kanan dan ke kiri.
Jika touch sensor ditekan,
maka
akan
robot
akan
memberikan feedback berupa
tampilan mata seperti sedang
marah, setelah tidak disentuh
lagi maka tampilan mata akan
kembali seperti semula. Jika
tidak diberikan sensor selama
3 detik, maka driving base
akan mati dan dilambangkan
dengan tampilan mata menjadi
++ dan program berhenti.
Analisis kelompok:
Pada percobaan ini, terdapat
beberapa analisa yng kami
simpulkan
secara
umum,
diantaranya:
1. Perhitungan yang kurang
akurat
yang
menyebabkan
pergerakan
robot
sedikit
melenceng dari pola yang
diharapkan

robot mendaki
lebih curam.

tanjakan

yg

3. Pemodelan lego pada bagian

yang
tersambung
dengan
penggerak
atau
yang
merupakan bagian penggerak
itu
sendiri
iharus
diperhitungkan,
karena
hal
tersebut
mendukung
pergerakan robot agar menjadi
stabil.

4. KESIMPULAN
Pada praktikum modul 2 praktikan
ditantang untuk berkreasi di desain pada
bagian modul make it move. Hal ini
dikarenakan pada bagian make it move
desain
harus
menyesuaikan
dengan
spesifikasi yang diminta. Desain yang sama
tidak akan bisa digunakan karena tantangan
setiap tugasnya berbeda beda.
Pada bagian make it smarter praktikan
ditantang untuk membuat robot yang bisa
melakukan banyak hal serta memproses
banyak Masukkan dari lingkungannya.
Tantangan dalam modul ini adalah
bagaimana caranya berpikir kreatif. Modul in
menerapkan kebebas bereksplorasi dengan
berbagai kemungkinan, yang merupakan
pengembangan dari apa yang sudah
dipelajari pada modul 1.

2. Pemberian berat di bagian

depan robot dapat membuat

Laporan Kelompok Praktikum Pengantar Rekayasa Desain