PEMBUATAN MODEL DAN SIMULASI BANTUAN BERDIRI

UNTUK LANSIA (LANJUT USIA) MENGGUNAKAN

SOLIDWORKS & SIMULINK

PROPOSAL TUGAS BESAR

Oleh

Desti Mina Rahayu 1103144027

Kuncoro Triandono Mukti 1103144126

PRODI S1 SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS TELKOM

2017
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Menjadi tua merupakan suatu proses natural dan tidak disadari secara
langsung. Penuaan akan terjadi pada setiap sistem tubuh pada manusia namun tidak
semua sistem akan mengalami kemunduran pada kurun waktu bersamaan.
Meskipun proses menua atau menjadi tua merupakan gambaran umum, namun
semua orang tidak mengetahui mengapa penuaan terjadi pada usia yang berbeda
beda pada setiap manusia.

Penuaan sangat mempengaruhi kualitas kerja dari masing-masing organ

tubuh manusia. Penurunan kemampuan tubuh dalam merespon stimulus hingga
menghasilkan satu kesatuan sistem kerja akan sangat jelas terlihat berdasarkan
kualitasnya. Kualitas kerja yang menurun inilah yang telah terjadi pada lansia dan
menyebabkan terbatasnya aktifitas yang ingin dilakukan lansia.

Berdasarkan hal diatas penelitian ini bertujuan untuk menganalisa model dan
simulasi bantuan berdiri pada lansia. Menurut penelitian Margaret Schenkman et
al tahun 1990 pada “Whole-body movements during rising to standing from sitting”
yang menyebutkan bahwa momentum transfer dimulai ketika pantat terangkat dari
kursi dan fleksi trunk mencapai sudut maximal. Pada fase ini, maksimum ankle
dorsoflexion, trunk flexion, hip flexion, dan head extension tercapai. Hampir tidak
ada perbedaan antara bagian kanan dan kiri untuk maksimum hip flexion,
maksimum ankle dorsofleksi, dan knee extension. Dari penelitian ini dapat
disimpulkan bahwa, maksimum ankle dorsoflexion sangat dibutuhkan ketika
seseorang ingin berdiri dari posisi duduk [1].

1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah diatas, dapat dirumuskan suatu masalah

penelitian yaitu:
 1. Bagaimana CAD model dan simulasi bantuan berdiri pada lansia?
2. Bagaimana CAD hasil analisis model dan simulasi yang telah dibuat?

1.3. Tujuan

Tujuan pada penelitian ini berdasarkan latar belakang dan rumusan

masalah yaitu:

1. Membuat CAD model dan melakukan simulasi.

2. Menganalisis CAD model yang telah dibuat.

1.4. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada penelitian ini yaitu :

1. CAD (Computer Aided Design) model menggunakan SolidWorks.

2. Simulasi dilakukan pada Simulink, MATLAB & AnyBody.
3. Hanya membuat model yang dapat membantu lansia agar dapat berdiri.
 BAB II
KAJIAN PUSTAKA

2.1 Penelitian Terkait

Berikut beberapa penelitian yang dijadikan dasar pada pada penelitian ini:

a. An Approach for Fuzzy Control of Elderly-assistant & Walking-assistant

Robot.
Pada paper ini penelitian utama yang dilakukan adalah mengidentifikasi control
niat/maksud/tujuan si pengguna dan menentukan mode gerakan dari robot elderly-
assistant & walking-assistant. Dimana robot layanan tradisional tidak dapat
mengidentifikasi maksud dari manusia dan menentukan mode pergerakannya,
sehingga menyebabkan robot melakukan tindakan/aksi yang salah. Dalam
penelitian ini, digunakan algoritma control fuzzy untuk memproses data dan
menentukan mode-gerakan dari robot. Kemudian hasil simulasi menunjukkan
bahwa algoritma control fuzzy dapat secara efektif mengendalikan mode-gerakan
robot, dan pengguna dapat menggunakan robot dengan benar. Dalam penelitian ini
penulis menggunakan sensor tactile-slip untuk menangkap/mengumpulkan sinyal
tactile slip dan sensor piezoelectric PVDF dipilih untuk menguumpulkan sinyal
touch-slip dari tangan pengguna. Sinyal tactile -slip dikumpulkan oleh sensor
tactile-slip yang diletakkan dipegangan , dan sinyal diproses oleh sinyal
conditioning circuit. Selanjutnya informasi kontrolnya dikirim ke system control
penggerak pembantu untuk mengendalikan motor. System ini menggunakan
mikroprosesor DSP F28335 untuk mengolah data dan mengendalikan motor DC
tanpa brushless. System mengendalikan arah dan kecepatan penggerak robot
sesuai dengan mode gerak yang ditentukan robot. Sinyal tactile-slip dikumpulkan
oleh sensor tactile -slip yang ada di pegangan pengguna. Setiap Pegangan memiliki
modul pengumpulan sinyal tactile slip dari 4 arah. Sensor tactile -slip terbuat dari
PVDF piezoelectric film ditempatkan diatas dan dibawah pegangan. Setiap
pegangan 4 arah sensor tactile slip dan totalnya menjadi 8. Lokasi instalasi sensor
taktil slip dapat ditunjukkan pada gambar dibawah ini.
 Gambar Tactile-slip sensor array

Ketika tangan manusia menyentuh sensor PVDF piezoelectric film, sensor PVDF
piezoelectric film menghasilkan sinyal listrik yang sesuai, dan nilai voltase yang
sesuai diperoleh dengan proses penyaringan dan amplifikasi. Sinyal analog yang
dihasilkan dikonversi AD melalui DSP untuk mendapatkan nilai tekanan yang
sesuai. Ukuran tekanan tergantung dengan keinginan pengguna, jika pengguna
menekan pegangan dengan kekuatan yang lebih besar , maka sangat diharapkan
robot dapat bergerak lebih cepat. Dalam menentukan gerakan robot sesuai dengan
keinginan pengguna digunakan sebuah algoritma yaitu algoritma control fuzzy.
Dalam proses ini terdiri dari beberapa tahap yaitu , fuzzification, fuzzy inferences
dan defuzzyfication. Kecepatan motor kiri dan kanan yang diperoleh dengan
penalaran modul fuzzy diambil sebagai acuan nilai kecepatan motor untuk
mengendalikan motor. Kontrol spesifik motor direalisasikan oleh sistem kemudi
diferensial berdasarkan kontrol PID. Perintah kontrol adalah input ke motor drive
controller sesuai dengan nilai referensi kecepatan, dan motor dikendalikan oleh
pengontrol drive. Diagram alir kontrol ditunjukkan pada Gambar dibawah ini.

Gambar struktur dasar algoritma fuzzy.

Kesimpulan dari paper ini adalah Algoritma fuzzy merupakan algoritma cerdas,
sederhana dan efektif yang dapat meniru cara berpikir manusia. Hasil simulasi
menunjukkan bahwa algoritma fuzzy dapat secara efektif mengidentifikasi mode-
berjalan dari robot, dan dapat memastikan gerakan robot sesuai dengan keinginan
pengguna.

b. Research on key Technology of Multifunctional Elderly-assistant &

Walking-assistant Robot.

Pada paper ini akan diperkenalkan multifungsi baru dari robot Erderly & Walking-
assistant, dimana robot tidak hanya dapat berjalan seperti kursi roda tetapi juga
dapat membantu pengguna dalam berjalan seperti tongkat cerdas. Pada saat
pengguna ( lansia ) ingin pergi jalan-jalan maka robot akan berdiri melalui actuator
linear, lipatan kursi serta bekerja seperti tongkat cerdas, dan ketika pengguna telah
lelah maka robot akan mengurasi postur dan joknya membentang serta bekerja
layaknya kursi roda pintar. Robot ini dapat merasakan keinginan pengguna melalui
sensor tactile yang terpasang digagangnya dan dipadukan dengan tombol
pengontrol kecepatan yang terpasang dikedua ujung gagangnya. Pada gambar
dibawah ini dapat dilihat bahwa Antara kaki depan dan kaki belakang, ada aktuator
linier yang bisa mengganti postur robot untuk menyesuaikan mode operasi yang
berbeda secara alami. Roda depan (Hub Motors) adalah roda penggerak. Roda
belakangnya adalah roda universal. Dan perbedaan kecepatan antara dua roda depan
bisa digunakan untuk mengendalikan arah EWR. Akibatnya, strukturnya kompak,
sigap dan fleksibel. Di bagian depan EWR ini, ada dua pegangan, di mana sensor
taktil ditempatkan, Di dalam pegangan, di dekat sensor, ada beberapa tombol
kontrol yang digunakan sebagai power switch, postur switch, dan step speed
regulation dan sebagainya. Dan untuk akumulator telah dirancang di bagian bawah
kaki depan Selain itu, perangkat sandaran tangan annular dan split dan mekanisme
lipat otomatis untuk tempat duduk telah dirancang.
Adapun perancangan kursi diadopsi dari kursi otomatis dimana kursi dapat melipat
dan memperpanjang secara otomatis. Bagian utamanya adalah kursi braket, jok,
motor listrik, power train dan sebagainya. Adapun sandaran lengan yang disusun
seperti mengelilingi kursi oleh forearm dan postbrachium membentuk struktur
pelindung bagi pengguna. Seperti yang ditunjukkan gambar dibawah ini.

Sensor tactile-slip dibuat dari bahan piezoelectric, enam lapisan dirancang sebagai
sensor tactile-slip. Sensor ini dapat menangkap sinyal vertical taktil dan sinyal
karakteristik tangensial. Seperti gambar dibawah ini :
Kesimpulan dari paper ini adalah EWR dapat mendukung orangtua/lansia berjalan
seperti tongkat pintar dan pengguna transportasi kursi roda pintar. Artikel ini juga
mengedepankan metode interaksi kontrol manusia-mesin menggunakan sensor
tactile-slip. Yang efektof meningkatkan kealamian interaksi manusia-mesin.
Seperti yang ditunjukkan gambar dibawah ini :
2.2 Teori Dasar

Beberapa teori dasar yang menunjang penelitian ini dijelaskan pada sub-bab
berikut.

2.2.1 Sit to Stand

Umur mempengaruhi kontrol postur dan konsekuensi pada fungsi yang

berbeda dan resiko jatuh yang telah banyak tercatat. Pada studi epidemiologi
dan studi klinis, kemampuan saat stand up dari kursi dianggap sebagai suatu
indikator yang penting pada lansia dengan keterbatasan fungsional yang
berbeda-beda dan sebagai prediksi jatuh. Pada prosesnya, sit to stand pada
lansia yang dibandingkan dengan remaja berdasarkan penelitian Mourey et al
dalam “A kinematic comparison between elderly and young subjects standing
up from sitting down in a chair” menunjukan bahwa terdapat perbedaan waktu
yang signifikan yaitu pada remaja dalam kondisi normal menunjukan 1.31±0.11
detik saat berdiri dan 1.40±0.15 detik saat duduk. Pada subjek lansia yaitu
1.33±0.24 detik dan 1.69±0.31 detik.

2.2.2 Tahapan Sit to Stand

Pada bagian ini akan dijelaskan secara menyeluruh bagaimana mekanisme

gerak yang dihasilkan ketika seseorang naik dari posisi duduk ke berdiri. Ada
beberapa fase yang dilewati pada gerakan berdiri dari posisi duduk
(Schenkman, 1990) antara lain [1]:

a. Fase I (Flexion Momentum)

Pada fase I terjadi inisiasi gerakan dan berakhir tepat sebelum buttocks
menjauhi kursi. Momentum merupakan hasil dari kecepatan massa dan
berhubungan dengan sistem energi kinetik. Pada fase I trunk dan pelvis rotasi
kearah anterior (forward flexion) yang menghasilkan moment pada tubuh
bagian atas (axial dan appendiculaar body). Gerakan utama yang terjadi pada
fase I adalah gerakan fleksi secara bersama-sama antara trunk dengan pelvis.
Trunk flexion terhadap pelvis kira-kira 16 derajat dan mencapai titik fleksi
maksimum relatif terhadap pelvis selama fase ini. Tidak ada gerakan trunk
relatif terhadap pelvis yaitu : trunk dan pelvis bergerak ke arah fleksi bersama-
sama. Pada fase I ini terjadi 3 gerakan yaitu hip flexion, head extension dan
trunk-pelvic flexion yang memiliki perbedaan waktu 0,02 detik antara masing-
masing gerakan. Namun, pada fase ini ekstremitas bawah (knee dan ankle)
dalam posisi relatif diam.

b. Fase II (Momentum-Transfer Phase)

Fase II dimulai dari buttocks yang diangkat menjauhi kursi dan berakhir
pada saat maksimum dorifleksi ankle. Waktu maksimum yang dicapai oleh
ankle saat dorsifleksi adalah sama antara sisi kiri dan kanan. Momentum
transfer terjadi ketika momentum dari upper body dikembangkan pada saat fase
flexion-momentum yang telah ditransfer pada total body dan memiliki
kontribusi untuk total-body-upward dan gerakan anterior. Gerakan yang terjadi
antara lain : Pelvic fexion, hip flexion, trunk fexion, head extension dan pada
akhirnya ankle dorsofleksion.

c. Fase III (Extension)

Fase III terjadi ketika dorsofleksi ankle sudah mencapai maksimal. Setelah
dorsofleksi ankle tercapai, hip-extension, knee-extension, trunk-ekstensi dan
head-flexion.Gerakan yang dihasilkan ketika dorsofleksi ankle tercapai tercatat
0.0 detik yaitu gerakan hip-extension, knee-extension, trunk-extension dan
head-flexion.

d. Fase IV (Stabilization)

Fase IV adalah fase akhir dari gerakan. Pada fase ini hip telah mencapai
ekstensi maksimal.

2.2.3 Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang membantu merealisasikan penelitian ini yaitu:

SolidWorks digunakan untuk membuat CAD Model, Simulink dan MALAB
untuk mensimulasikan CAD yang telah dibuat.
 BAB III
SKETSA SISTEM

3.1. Tahap Penelitian

Tahap penelitian merupakan penjelasn singkat mengenai sketsa sistem pada

penelitian ini, untuk memberikan gambaran pada tahapan penelitian. Berikut
merupakan tahapan yang akan dilakukan dalam penelitian ini:

Gambar 3.1. Tahapan penelitian

3.2. Modeling

Berikut merupakan beberapa tahapan yang akan dilakukan pada proses modeling.

3.2.1. Structure Design

Agar dapat membantu lansia supaya dapat berdiri maka rancangan pada
kursi roda harus dirubah seperti gambar 3.2.

Gambar 3.2. Rancangan kursi roda

3.2.2. SolidWorks

Pemodelan yang akan dibuat yaitu merubah bentuk dari kursi roda
menggunakan SolidWorks. Dimana rancangan akhir yang diusulkan
ditunjukkan seperti pada penelitian [8] dapat dilihat pada gambar 3.3.

Gambar 3.3. Rancangan kursi roda (a) Mode duduk (b) Mode berdiri

3.2.3. Simulink/Sim Mechanism

Dari rancangan kursi roda selanjutnya meng-import CAD model ke

Simulink.

Gambar 3.4. (a) SolidWorks (b) Simulink

3.3. Simulation

Tahap simulasi akan dilakukan setelah CAD model dan Simulink selesai.
Berikut merupakan beberapa sketsa yang diharapkan dari hasil simulasi model
bantuan berdiri untuk lansia.

Gambar 3.5. Simulasi model

 BAB IV
JADWAL KEGIATAN

Tabel 4.1. Jadwal Kegiatan

September Oktober November

No Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

1 Studi Penelitian

2 Struktur Design

3 Pembuatan Sistem

4 Simulasi
 DAFTAR PUSTAKA

[1] I MADE DHIKA PRASETYA KARTIKA. “Hubungan Panjang Lever Arm

terhadap kemampuan Sit to Stand Lansia di Denpasar Timur”. 2015.

[2] Khaled M Goher. “Modelling and Simulation of a Reconfigurable Wheelchair

with a Sit-to-Stand Facility for a Disabled Child”. 2013.

[3] M.A. Rahim, M.O. Tokhi dan N.F. Mohd. Nasir. “Modeling and Simulation of
Sit-to-Stand Exercise”.

[4] Ying Li, Xu Wang, Peng Xu, Dong Zheng, Wenyong Liu, Yu Wang dan
Huiting Qiao. “SolidWorks/SimMechanics-Based Lower Extremity
Exoskeleton Modeling Procedure for Rehabilitation”.

[5] ZHANG Xinyi, WANGHaoping, TIAN Yang,WANG Zefeng, PEYRODIE

Laurent. “Modeling,Simulation & Control of Human Lower Extremity
Exoskeleton”.

[6] Omar Salah, Ahmed M. R. Fath, Atsuo Takanishi, Salvatore Sessa, Yo

Kobayashi, Makasatsu Fujie. “Modeling and simulation for support robot
tracking a human sit to stand motion”.

[7] ZHANG Maoyu, CAI Yueri, BI Shusheng. “Structural Design and Dynamics
Analysis of Lower Extremity Exoskeleton Assist Mechanism”.

[8] Khaled M Goher. “Modelling and Simulation of a Reconfigurable Wheelchair

with a Sit-to-Stand Facility for a Disabled Child”.