Desti Mina Rahayu / 1103144027 | Kuncoro Triandono Mukti / 1103144126

An Approach for Fuzzy Control of Elderly-assistant & Walking-

assistant Robot.

Pada paper ini penelitian utama yang dilakukan adalah mengidentifikasi control
niat/maksud/tujuan si pengguna dan menentukan mode gerakan dari robot elderly-assistant &
walking-assistant. Dimana robot layanan tradisional tidak dapat mengidentifikasi maksud dari
manusia dan menentukan mode pergerakannya, sehingga menyebabkan robot melakukan
tindakan/aksi yang salah. Dalam penelitian ini, digunakan algoritma control fuzzy untuk
memproses data dan menentukan mode-gerakan dari robot. Kemudian hasil simulasi menunjukkan
bahwa algoritma control fuzzy dapat secara efektif mengendalikan mode-gerakan robot, dan
pengguna dapat menggunakan robot dengan benar. Dalam penelitian ini penulis menggunakan
sensor tactile-slip untuk menangkap/mengumpulkan sinyal tactile slip dan sensor piezoelectric
PVDF dipilih untuk menguumpulkan sinyal touch-slip dari tangan pengguna. Sinyal tactile -slip
dikumpulkan oleh sensor tactile-slip yang diletakkan dipegangan , dan sinyal diproses oleh sinyal
conditioning circuit. Selanjutnya informasi kontrolnya dikirim ke system control penggerak
pembantu untuk mengendalikan motor. System ini menggunakan mikroprosesor DSP F28335
untuk mengolah data dan mengendalikan motor DC tanpa brushless. System mengendalikan arah
dan kecepatan penggerak robot sesuai dengan mode gerak yang ditentukan robot. Sinyal tactile-
slip dikumpulkan oleh sensor tactile -slip yang ada di pegangan pengguna. Setiap Pegangan
memiliki modul pengumpulan sinyal tactile slip dari 4 arah. Sensor tactile -slip terbuat dari PVDF
piezoelectric film ditempatkan diatas dan dibawah pegangan. Setiap pegangan 4 arah sensor tactile
slip dan totalnya menjadi 8. Lokasi instalasi sensor taktil slip dapat ditunjukkan pada gambar
dibawah ini.

Gambar Tactile-slip sensor array

 Desti Mina Rahayu / 1103144027 | Kuncoro Triandono Mukti / 1103144126

Ketika tangan manusia menyentuh sensor PVDF piezoelectric film, sensor PVDF piezoelectric
film menghasilkan sinyal listrik yang sesuai, dan nilai voltase yang sesuai diperoleh dengan proses
penyaringan dan amplifikasi. Sinyal analog yang dihasilkan dikonversi AD melalui DSP untuk
mendapatkan nilai tekanan yang sesuai. Ukuran tekanan tergantung dengan keinginan pengguna,
jika pengguna menekan pegangan dengan kekuatan yang lebih besar , maka sangat diharapkan
robot dapat bergerak lebih cepat. Dalam menentukan gerakan robot sesuai dengan keinginan
pengguna digunakan sebuah algoritma yaitu algoritma control fuzzy. Dalam proses ini terdiri dari
beberapa tahap yaitu , fuzzification, fuzzy inferences dan defuzzyfication. Kecepatan motor kiri dan
kanan yang diperoleh dengan penalaran modul fuzzy diambil sebagai acuan nilai kecepatan motor
untuk mengendalikan motor. Kontrol spesifik motor direalisasikan oleh sistem kemudi diferensial
berdasarkan kontrol PID. Perintah kontrol adalah input ke motor drive controller sesuai dengan
nilai referensi kecepatan, dan motor dikendalikan oleh pengontrol drive. Diagram alir kontrol
ditunjukkan pada Gambar dibawah ini.

Gambar struktur dasar algoritma fuzzy.

Kesimpulan dari paper ini adalah Algoritma fuzzy merupakan algoritma cerdas, sederhana dan
efektif yang dapat meniru cara berpikir manusia. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma
fuzzy dapat secara efektif mengidentifikasi mode-berjalan dari robot, dan dapat memastikan
gerakan robot sesuai dengan keinginan pengguna.