Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Kinematika

Merupakan Studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap sistem
kerangka koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut. Terdapat dua macam kinematika, yaitu:

a. Direct/Forward: Angle to Position, yang diketahui panjang setiap link dan

sudut joint, informasi yang akan diperoleh posisi dari ujung lengan robot
dalam kerangka 3D.
b. Inverse: Position to Angle, yang diketahui panjang setiap link dan posisi
ujung lengan robot, informasi yang akan diperoleh sudut masing-masing
joint untuk dapat mencapai posisi tersebut.

Terminologi (istilah) pada kinematika robot

a. Link, Joint, End-effector, gripper (lihat gambar dibawah)

b. Base: Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka koordinat diam

(fixed) biasanya terhubung langsung pada sistem kerangka koordinat
cartesian (world coordinate)

c. Kinematic chain: sejumlah link yang dihubungkan oleh joint (yang

membentuk sebuah manipulator)

d. Open kinematic chain: sejumlah link yang memiliki hubungan kerangka

koordinat yang terbuka (acyclic)

e. Mixed kinematic chain: sejumlah link yang memiliki hubungan tertutup

 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Manipulator Robot adalah salah satu jenis

robot yang paling banyak digunakan oleh
masyarakat industri. Ataupun sering dikatakan
sebaliknya sebuah robot manipulator industri
umumnya sering disebut sebagai lengan robot,
dengan link dan sendi.Link adalah anggota kaku
yang menghubungkan sendi. Sumbu adalah
komponen bergerak dari manipulator robot yang
menyebabkan gerakan relatif antara link sebelum
atau sesudahnya. Sendi mekanik yang digunakan
untuk membangun robot lengan manipulator terdiri dari lima jenis utama. Dua dari
sendi yang linear, di mana gerakan relatif antara link yang berdekatan adalah non-
rotasi, dan tiga jenis rotary, gerakan relatif manipulator robot melibatkan rotasi
antara link.

D-H Parameters

Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan link dari

robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body). Setiap linki
memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Terdapat 4 parameter:

 ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi
menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi (atau jarak terpendek antara
sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi)
 ai (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap sumbu Xi
(menggunakan aturan tangan kanan)
 di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik potong antara
sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu Zi-1
 qi (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu Zi-
1 (menggunakan aturan tangan kanan)

Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan, persamaan matriks

homogen dapat dibangun untuk membentuk hubungan antar KK terdekat
 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

(adjacent), atau hubungan KK i dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang

pada prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut berimpit, yaitu
melalui urutan operasi:

 Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu
Xi sejajar/paralel

 Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu Xi-
1 berimpit (coincidence)

 Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat berimpit

 Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit

Euleur Sistem

Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam perputaran sudut

Euler, yaitu , , dan  terhadap KK referensi. Terdapat 3 sistem perputaran sudut
Euleur yang pada dasarnya perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga
sistem perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini.

Urutan Sudut Euler Sistem Sudut Euler Sistem Sudut Euler Sistem
I II III (Roll, Pitch and
Yaw
1  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu
OZ OZ OX
2  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu
OU OV OY
3  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu  Terhadap sumbu
OW OW OZ

Euler Sistem I

Perputaran ini dapat dinyatakan dalam KK OXYZ (KK referensi) dengan urutan :
- Terhadap OZ sebesar 
- Terhadap OX sebesar , dan
- Terhadap OZ sebesar 
 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Euler Sistem II

Perputaran ini dapat dinyatakan dalam KK OXYZ (KK referensi) dengan urutan :

- Terhadap OZ sebesar 
- Terhadap OY sebesar , dan
- Terhadap OZ sebesar 

Euler Sistem III

 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Langkah penutunan model kinematic

• Tentukan KK berdasarkan Metoda D-H

• Mengukur parameter-parameter link
• Menghitung matrik transformasi untuk setiap joint yang berdekatan (adjacent
joints)
• Menghitung Matrik Kinematik (POSE)
• Jika diperlukan nyatakan POSE dalam representasi sudut Euler 3 (Yaw-Pitch-
Roll)
 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Path Planning dan Trajectory Planning

Path (Jalur) dan Trajectory (Lintasan) planning merupakan sesuatu yang penting di
bidang Robotika dan, terlebih pada bidang Otomasi. Beroprasi dengan kecepatan
tinggi merupakan tren bagi robot dan mesin otomatis karena bertujuan untuk
mempersingkat waktu produksi, ekseskusi, dsb. Tetapi beroperasi dengan
kecepatan yang tinggi juga akan mempengaruhi akurasi dan pengulangan gerak
robot. Oleh karena itu perawatan khusus harus dilakukan untuk menghasilkan
trajectory (Lintasan) yang dapat diekseskusi dengan kecepatan tinggi agar
menghindari akselerasi actuator secara berlebihan dan getaran pada struktur
mekanik.

• Path planning,

– Geometric path

– Path adalah adalah ruang kurva dimana

lengan robot (robot arm), yang diwakili
oleh masing-masing joint, bergerak
dari posisi awal (initial position)
menuju posisi akhir (final position

– Permasalahan: obstacle avoidance,

shortest path

• Trajectory planning,

– “interpolasi” atau “aproksimasi” path

yg diinginkan (desired path) dengan
fungsi-fungsi polinomial dan
membangkitkan urutan nilai “set point”
untuk pengendalian robot dari posisi
awal (initial point) menuju posisi yang
diinginkan (destination point).
 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Path Planning

Merupakan suatu metode yang dapat digunakan sebagai perencanaan jalur yang
akan dilewati oleh robot untuk mencapai ke tujuan yang diinginkan.

Beberapa macam algoritma path planning

Uninformed search Informed search

Breadth-first Best-first greedy
Uniform-cost A*
Depth-first
Depth-limited
Iterative deepening depth first
Bidirectional
 Kuncoro Triandono Mukti – 1103144126

Trajectory Planning

Path
constraints

joint space
{q (t ), q (t ), q(t )}
Path Trajectory or
specification Planner
{ p(t ), v(t ), a(t )}
cartesian space

Beberapa hal yang menentukan perencanaan trayektori

– Nilai set point harus sudah terhitung sebelum dilakukan pergerakan

– Posisi antara (intermediate position, knot point) harus ditentukan
– Kontinyuitas posisi, kecepatan dan percepatan harus dijamin agar
trayektori yang dirancang berjalan mulus (smooth).

Beberapa Jenis Trajectory

– 4-3-4 Trajectory, dimana Path dibagi menjadi 3 segmen

– segmen 1 diwakili oleh fungsi polinomial 4 derajat (initial to lift-

off position)
– Segmen 2 diwakili oleh fungsi polinomial 3 derajat (lift-off to set-
down position)
– Segmen 3 diwakili oleh fungsi polinomial 4 derajat (set-down to
final position)

– 3-5-3 Trajectory, sama seperti diatas namun derajat fungsi polinomial

berturut-turut adalah 3,5 dan 3

– 5-Cubic Trajectory, dimana Path dibagi dalam 5 segmen. Setiap segmen

dinyatakan dalam fungsi polinomial 3 derajat