Bab III. Robot Kinematics

II.
Kinematika Robot (Manipulator)

2.1 Matrik Transformasi Posisi dan Orientasi
Definisi :
Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot
(robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat
referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan
gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
terdapat dua topik pembahasan kinematika
Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan
robot dalam kerangka 3 D
Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk
1
dapat mencapai posisi tersebut
Definisi :
Terminologi Kinematika
Link, Joint, End-effector, gripper (lihat kuliah yang lalu)
Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka
koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada
sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh
joint (yang membentuk sebuah manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan tertutup
2
Open Kinematic
Mixed Kinematic
Review : Vector dan Matriks

Dot Product:
ax
a
y
Representasi Geometri:
A B A B cos
Representasi vektor :
bx
b
y
ax bx
AB
a xb x a y b y
ay by
Vektor Satuan (Unit Vector)

Vector dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1.
B
uB
B
B
uB

Terminologi
Square matrix A adalah Matriks A (n x n), disebut, Matriks A
berorde n (square matrix of order n) merupakan matriks yang
memiliki jumlah baris dan kolom sama (m = n)
Diagonal Matrix adalah square matrix, dengan elemen a ij = 0 jika
ij
Identity matriks (Matriks Identitas) adalah diagonal matrix
dimana nilai elemen aij = 1 jika i = j
Symetric Matrix (Normal Matrix) adalah square matrix dimana
nilai transpose adalah nilai matrik itu sendiri, A = AT atau elemen
aij = aji
Skew Matrix adalah square matrix dimana nilai elemen a ij = - aji
atau jika A adalah Skew Matrix maka A = - AT
Sebuah symetric matrix A dapat dibuat dari sebuah non-symetric
matrix B, dengan operasi A = B + BT/2
5
T
=
-1
Orthogonal Matrik adalah A A

Matrix Multiplication:
Matriks A (m x n) dan Matriks B (n x p), dapat dikalikan jika
jumlah kolom Matriks A sama dengan jumlah baris Matriks B.
Perkalian matriks tidak secara umum tidak bersifat komutatif
(Non-Commutative Multiplication)
AB is NOT equal to BA
a b e
c d g
f ae bg
h ce dg
af bh
cf dh
Matrix Addition:
a b e
c d g
f a e
h c g
b f
d h
6

Matrix Determinant
. A
a
k 1
ik
Aik akj Akj

k 1
Cofactor
A jk 1
j k
M jk
Inverse Matrix : (matriks cofactor dibagi dengan determinant)

a11
a
21
a31
a12
a22
a32
.
.
.
.
A1
an1
. . . a1n
. . . a2 n
. . . .
. . .
. . .
.
.
an 2 . . . ann
A11
A
12
1 A
13
A .
.
A1n
A21 . . . An1
A22 . . . An 2
A23 . . . .
.
.
. . .
. . .
.
.
A2 n . . . Ann
Matrix dan Vector Review

Karakteristik
Matriks
Rank sebuah matriks A (m x n) = orde dari sub matriks A terbesar

dengan determinan = 0
Sebuah matrik dengan orde yang lebih besar dari Rank adalah matriks
Singular
Jika | A | 0, maka Matriks A adalah non singular
Matriks yang non singular memiliki inverse
Inverse of a diagonal Matrix
a 0 1 / a 0
0 b
1 / d
Inverse dari symmetrical matrix adalah symmetrical matrix

Inverse dari non-symmetrical matrix adalah non-symmetrical matrix
Inverse dari perkalian matriks adalah . A B 1 B 1 A 1
8
Transformasi Dasar
Dua persoalan Transformasi :
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik terhadap sebuah KK
tertentu yang mengalami rotasi
o Penentuan Matrik Rotasi Dasar
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik tehadap sebuah KK
tertentu yang mengalami translasi/pergeseran
o Penentuan Vektor Translasi
Matrik Rotasi Dasar

Perhatikan dua buah Kerangka Koordinat (KK) 0XYZ
dan 0UVW yang pada saat awal berimpit
OXYZ merupakan KK diam
OUVW merupakan KK bergerak
Titik P ikut bergerak bersama KK OUVW
Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat

(origin) selalu berimpit dengan titik pusat KK OXYZ
(coincident)
9
Matrik Rotasi Dasar

Titik P dapat direpresentasikan dalam nilai koordinat
terhadap KK OXYZ maupun KK OUVW,
pUVW = (pu, pv, pw)T
pXYZ = (px, py, pz)T
Persoalannya adalah bagaimana menghitung matrik
transformasi (3 x 3) yang akan mentransformasikan
koordinat pUVW menjadi nilai koordinat yang dinyatakan
terhadap KK OXYZ
pXYZ = R pUVW
10
Matrik Rotasi Dasar

titik pUVW dan pXYZ , masing-masing dapat dinyatakan
dalam nilai komponen vektor, yang menyatakan proyeksi
titik P terhadap masing-masing sumbu dari KK
pXYZ = px ix + py jy + pz kz)
pUVW = pu iu + pv jv + pw kw)
i, j, k = vektor satuan dalam arah sumbu KK
Berdasarkan definisi dari Dot product
11
Matrik Rotasi Dasar

Persamaan sebelumnya dapat diekspresikan ke dalam
bentuk matrik
Dengan cara yang sama, kita dapat memperoleh nilai koor

dinat pUVW terhadap koordinat pXYZ, pUVW = Q pXYZ
12
Matrik Rotasi Dasar

Karena Dot Product bersifat komutatif
Q = R-1 = RT
QR = RTR = R-1R = I
Q, R disebut matrik transformasi orthogonal
Disebut juga matrik transformasi orthonormal karena
elemen-elemen nya berupa vektor satuan (unit vector)
13
Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu X
Rotasi Terhadap Sumbu Y
Rotasi Terhadap Sumbu Z
14
Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu X
pXYZ = Rx, pUVW
ix iu
15
Matrik Rotasi Dasar

pXYZ = Ry, pUVW
jy jv
Rotasi Terhadap Sumbu Y
16
Matrik Rotasi Dasar

pXYZ = Rz, pUVW
kz kw
Rotasi Terhadap Sumbu Z
17
Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)T
terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o
18
Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)T
terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o
19
Matrik Rotasi Komposit

Matrik rotasi dasar dapat dikalikan untuk menyatakan
rotasi terhadap beberapa sumbu dari Kerangka Koordinat
Mengingat bahwa perkalian matriks tidak bersifat
komutatif, maka urutan rotasi terhadap beberapa sumbu
menjadi penting
Contoh 1, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut
20

Contoh 2, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut
21

KK OUVW (bergerak) selain dapat diputar terhadap KK
OXYZ (referensi/diam) dapat pula diputar terhadap
sumbunya sendiri (sumbu OU, sumbu OV atau sumbu OW)
Aturan umum untuk menghitung matriks transformasi
komposit yang mencakup dua kemungkinan rotasi diatas
(berputar terhadap sumbu KK diam atau KK dirinya
sendiri) adalah :
Pada saat awal dua buah KK tersebut berimpit (coincident) dengan
demikian matrik rotasi adalah matrik Identitas/Satuan, I
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK
OXYZ lakukan proses perkalian premultiply sesuai dengan
matriks rotasi dasar dan urutannya
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK nya
sendiri (OUVW) lakukan proses perkalian postmultiply sesuai
dengan matriks rotasi dasar dan urutannya
22

Contoh, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut
Perhatikan contoh diatas menghasilkan nilai matrik rotasi

komposit yang sama dengan contoh sebelumnya namun berbeda
23
dalam urutan rotasi
Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Selain rotasi terhadap sumbu-sumbu dari KK (diam atau
bergerak) dapat juga terjadi rotasi sebesar sudut terhadap
sebuah sumbu sembarang. OR, yang memiliki komponen
vektor rx, ry, rz melalui titik pusat (origin) KK. Salah satu
keuntungan dengan cara rotasi terhadap sumbu sembarang
adalah tidak diperlukan rotasi terhadap beberapa sumbu dari
KK.
Untuk menurunkan matrik rotasi, Rr, , pertama kali perlu
dilakukan beberapa kali rotasi terhadap sumbu KK OXYZ
agar sumbu OR searah dengan sumbu OZ. Kemudian
lakukan rotasi terhadap sumbu OR (atau sumbu OZ) dengan
sudut dan terhadap sumbu KK OXYZ untuk
mengembalikan sumbu OR ke posisi semula
24

Untuk mensejajarkan Sumbu OR dengan sumbu OZ dapat dilakukan dengan
cara memutar sumbu OR terhadap sumbu OX sebesar sudut (sumbu OR
sekarang berada di bidang XZ) kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar
sudut - (Sumbu OR sejajar dengan sumbu OZ).
Setelah diputar terhadap sumbu OZ (atau sumbu OR) sebesar , kembalikan
lagi sumbu OR ke posisi semula dengan cara membalik urutan diatas dengan
sudut yang berlawanan
25

Dengan demikian, Matrik Rotasi ,Rr, , yang merepresentasikan putaran
terhadap sumbu sembarang dapat dinyatakan menjadi
Dimana :
26

CONTOH : Hitunglah matrik rotasi Rr, yang merepresentasikan
putaran sebesar sudut terhadap vektor r = (1, 1, 1)T
Karena vektor r bukan vektor satuan maka komponen vektornya
perlu dinormalisasi sepanjang sumbu-sumbu utama dari KK
OXYZ, yaitu :
Dengan mensubstitusi persamaan diatas dengan persamaan

sebelumnya , diperoleh :
27
Rotasi Dengan sudut Euleur

Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan terhadap KK referensi
Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya
perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga sistem
perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini
Sudut Euler
Sistem I
Sudut Euler
Sistem II
Sudut Euler
Sistem III
(Roll, Pitch
and Yaw
Terhadap
sumbu OZ
Terhadap
sumbu OZ
Terhadap
sumbu OX
Terhadap
sumbu OU
Terhadap
sumbu OV
Terhadap
sumbu OY
Terhadap
sumbu OW
Terhadap
sumbu OW
Terhadap
sumbu OZ
Urutan
28
Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I

Perputaran ini dapat dinyatakan
dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OZ sebesar
Terhadap OX sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar
29
Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II

Perputaran ini dapat dinyatakan
dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OZ sebesar
Terhadap OY sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar
30
Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)
31
Matriks Transformasi Homogen

Matrik Rotasi (3 x 3)
C1 S1 0
T1 S1 C1 0
0
0
1
Vector Translasi (3 x 1)
x1
R1 y1
z1
Matrik Homogen (4 x 4)
C1 S1
S1 C1
TH
0
0
0
0
x1
0
1
y1
z1
32
Matrik Transformasi Homogen

Bentuk Matrik hanya translasi
1
0
TT
0
0 0
1 0
0 1
x
y
z
0 0 1
Bentuk Matrik rotasi saja

C1 S1 0 0
S1 C1 0 0
TR
0
0
1 0
0
0
0
1
Aturan matrik transformasi homogen bentuk komposit sama dengan

aturan sebelumnya untuk bentuk rotasi/translasi terhadap KK diam
atau KK berputar.
33
2.2 Metoda Denavit Hatenberg (DH)

Pada umumnya robot berupa serial-link manipulator yang terdiri dari
sekumpulan benda tegar (rigid bodies), disebut link, dalam sebuah
untaian (chain) yang dihubungkan oleh joint. Setiap Joint memiliki
satu derajat kebebasan (degree-of-freedom, dof) yang dapat berotasi
atau bertranslasi
Seringkali robot manipulator diklasifikasikan dalam nilai dof.
Misalnya robot 5 dof, artinya robot memiliki 5 joint yang dapat
digerakan secara bebas
Sebuah manipulator n joint, diberi nama Joint 1 sampai dengan Joint
n, memiliki n+1 link, diberi nama Link 0 s/d Link n.
Link 0, disebut Link Base, biasanya diam (fixed). Link n, disebut end
effector
Joint i menghubungkan Link i-1 dengan Link i.
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
34
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk

menggambarkan hubungan Transformasi (homogen) antara
sebuah link dengan link tetangganya.
Secara garis besar terdapat 4 tahap
Menetapkan Kerangka Koordinat (KK)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat
(KKi) : 1) Arah sumbu Zi-1 2) Arah sumbu Xi
3) Arah Sumbu Yi 4) Posisi Titik pusat KKi
Menetapkan Parameter DH
Menghitung Matrik Transformasi Homogen Setiap Link
Menghitung Persamaan Kinematik langsung (direct
kinematic)
35
Penetapan Kerangka Koordinat

Arah sumbu Zi-1 berimpit dengan sumbu pergerakan
dari joint i
36

Arah sumbu Xi
Apabila sumbu Zi-1 dan Zi berpotongan, arah sumbunya
sejajar dengan Zi-1 X Zi (Cross product)
Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbunya sejajar
dengan garis tegak lurus bersama dari Zi-1 menuju ke Zi.
37

Arah Sumbu Yi mengikuti aturan tangan kanan
38

Titik pusat KKi
Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi
Titik potong garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.
39
Penetapan Parameter DH
Terdapat 4 parameter
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Z i-1
dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang
sumbu Xi (atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1
dengan sumbu Zi )
i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi
terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan)
di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke
titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi
sepanjang sumbu Zi-1
i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu
Xi terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan
kanan)
LINK
PARAMETER
(Lokasi relatif
2 buah sumbu di
dalam Ruang)
JOINT
PARAMETER
40
Penetapan Parameter : ai (link length)

ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Z i-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus

bersama (common perpendicular)
Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0
z1
x2
a2
z2
41
Penetapan Parameter : i(link twist)

i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap
sumbu Xi
Sudut offset
Biasanya kelipatan dari 90o
Sumbu Zi-1 // Zi, i = 0
z2
z1
x2
2
42
Penetapan Parameter : di (link offset)

di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1
Berupa variabel untuk untuk Joint Prismatic (translasi)
Penetapan Parameter : i (Joint Angle)

Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu
Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)
Berupa Variabel untuk Joint rotasi
43
Robot PUMA 560
44
Robot Stanford
45
Perhitungan Matrik Transformasi Homogen

Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan,
persamaan matriks homogen dapat dibangun untuk membentuk
hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i
dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada
prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut
berimpit, yaitu melalui urutan operasi
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu
Xi sejajar/paralel
Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu
Xi-1 berimpit (coincidence)
Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat
berimpit
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit
46
Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel

memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,
Bentuk Inverse
47
Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel

memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz, Tz,d Tx,
Bentuk Inverse
48
Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana

semua jointnya berputar
49
Persamaan Kinematik untuk Manipulator

Matriks Transformasi homogen 0Ti yang menyatakan lokasi KK ke i
terhadap kerangka koordinat dasar (base, KK ke 0) merupakan rantai
perkalian dari matrik transformasi i-1Ai dan diekspresikan sebagai :
Dimana
[xi, yi, zi] = Matrik orientasi KKi pada link i terhadap KK dasar/base .
Merupakan matriks 3x3, terletak disebelah kiri atas dari 0Ti
pi = Vektor posisi yang berarah dari titik pusat KK dasar menuju
titik pusat KK i. Merupakan vektor 3x1, terletak disebelah
kanan atas dari 0Ti
50
Sebagai contoh, untuk i = 6, matrik transformasi T = 0A6, yang

menyatakan posisi dan orintasi dari ujung lengan robot terhadap KK dasar
(matriks ini seringkali disebut arm matrix), yang berbentuk :
51
Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-jaw)

n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan robot
s = Sliding vector, searah dengan pergerakan jari, gripper open/close
a = Approach vector, arah tegak lurus dengan telapak/muka tangan
p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik pusat KK
tangan
52
Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA
Dimana
53
Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA
Persamaan Arm Matrix, 0T6
54
Kinematika Balik Manipulator
Kinematika Balik (Invers Kinematic) merupakan formulasi

untuk menghitung sudut dari joint apabila Posisi Ujung
lengan (end-effector) diketahui
Beberapa metoda untuk menghitung invers kinematik
1. Invers Transform
2. Screw Algebra
3. Geometri

(Pendekatan Geometri, Studi Kasus PUMA 560)
Geometric Approach (Lee and Ziegler, 1984)
3 derajat pertama untuk mencapai posisi
3 derajat berikutnya untuk mencapai orientasi
Shoulder
Elbow
Wrist

Beberapa Definisi :

Konfigurasi Robot berdasarkan definisi diatas
Konfigurasi dapat dinyatakan

dalam indikator

Solusi untuk 3 Joint Pertama
Perhatikan posisi p dimana 3joint pertama
berpotongan dengan 3 joint terakhir, yang
memenuhi hubungan :
Yang berhubungan denganvektor posisi
dari transformasi 0T4

Solusi Sudut Joint 1
Jika vektor posisi p diproyeksikan terhadap bidang x0y0 diperoleh
beberapa persamaan sbb :

Indeks superscript (L dan R) pada sudut joint menyatakan konfigurasi Left
dan Right Arm
Fungsi cosinus dan sinus untuk konfigurasi Left/Right Arm
Persamaan diatas dapat diekspresikan ke dalam bentuk persamaan

dengan menggunakan indikator ARM (Left/Right) menjadi

Diperoleh Sudut Joint 1

Jika vektor posisi p diproyeksikan terhadap bidang x1y1 diperoleh beberapa
nilai sudut joint 2 sesuai dengan 4 konfigurasi lengan : (lihat Tabel)

Dari tabel diatas nilai sudut joint 2 dapat ekspresikan ke dalam bentuk
persamaan dengan menggunakan indikator ARM dan ELBOW sbb :
Dari gambar geometri diperoleh beberapa persamaan

Dari persamaan diatas dapat diperoleh bentuk cosinus dan sinus dari sudut
Joint 2 adalah :

Jika vektor posisi p diproyeksikan terhadap bidang x2y2 diperoleh beberapa
nilai sudut joint 3 sesuai dengan 4 konfigurasi lengan (lihat tabel) :

Dari tabel diatas sudut joint 3 dapat diekspresikan ke dalam bentuk
persamaan
Bentuk sinus dan cosinus persamaan diatas :

Solusi untuk 3 Joint Terakhir
Atur joint 4 sedemikian rupa sehingga rotasi terhadap joint 5 akan
mensejajarkan (align) sumbu dari joint 6 dengan vektor approach yang
telah ditentukan (given)
Atur joint 5 untuk mensejajarkan sumbu joint 6 dengan vektor approach
Atur joint 6 untuk mensejajarkan vektor sliding (atau y 6) dan vektor
normal
Kriteria diatas diekspresikan ke dalam bentuk operasi terhadap vektor :

Solusi untuk 3 Joint Terakhir
Shoulder
Elbow
Wrist

Perhatikan gambar proyeksi KK 0X4Y4Z4 ke
bidang X3Y3 dan tabel yang menggambarkan
orientasi WRIST yang dinyatakan dalam
indikator

Dari gambar tadi terlihat hubungan persamaan
Dimana vektor x3 dab y3 adalah vektor kolom dari 0T3

Dengan demikian solusi dari sudut joint 4

Perhatikan gambar proyeksi KK 0X5Y5Z5 ke bidang X4Y4
memenuhi hubungan persamaan :
Dimana vektor x4 dan y4 adalah

vektor kolom dari 0T4

Perhatikan gambar proyeksi KK nsa ke bidang X5Y5
memenuhi hubungan persamaan :
Dimana vektor y5 adalah vektor kolom dari 0T5 dan

n, s adalah vektor normal dan vektor sliding 0T6
Kinematika Mobile Robot

Posture: position(x, y) and orientation
74
Jenis Roda
Fixed wheel
Off-centered orientable wheel

(Caster wheel)
Centered orientable wheel
Swedish wheel:omnidirectional
property
75
Fixed wheel
Kecepatan Titik P
Titik P tidak dapat berpindah menuju arah tegak lurus bidang roda
dimana, ax : vektor satuan arah sumbu

X
x
76
Centered orientable wheels

Kecepatan titik P
dimana,
ax
ay
: vektor satuan arah sumbu x

: vektor satuan arah sumbu y
y
77
Off-Centered orientable wheels

(caster wheels)
Kecepatan Titik P
dimana,
ax
ay
: Vektor satuan arah sumbu x

: Vektor satuan arah sumbu y
y
78
Swedish wheel
Kecepatan Titik P
dimana, ax : Vektor satuan arah sumbu x

as : Vektor satuan arah pergerakan dari
roller
y
79
1. Differential Drive
D : panjang titik tengah robot dari awal menuju akhir pergerakan

80
Differential Drive
Posture robot
Control Input
v : Kecepatan linier robot
w : Kecepatan sudut robot
81
(x,y) : Posisi robot

: Orientasi robot
Differential Drive
VR (t ) Kecepatan Linier roda kanan
VL (t ) Kecepatan Linier roda kiri
r Jari2 nominal masing2 roda

R instantaneous curvature radius trayektori robot
(Jarak dari ICC ke titik tengah antara dua roda).
Property: pada setiap saat, roda kiri dan
kanan harus mengikuti trayektori disekitar
ICC dengan kecepatan sudut yang sama
L
( R ) VR
2
82
L
( R ) VL
2
Differential Drive
Model Posture : Model kinematik terhadap KK bumi
Hubungan antara input kendali dengan kecepatan
roda
Persamaan Kinematik
90
Kendala Nonholonomic
sin
x
cos x sin y cos 0
y
83
Differential Drive
Model kinematik dalam KK robot
84
2. Tricycle
Variabel Kendali :
steering direction (t)
angular velocity of steering wheel w s(t)
85
ICC harus terletak

pada garis yang
melewati sumbu roda
belakang
Tricycle
Jika roda kemudi
bersudut (t) terhadap
rah garis lurus, mobile
robot akan berotasi
sebesar kecepatan sudut
(t) terhadap ICC yang
terletak pada jarak R
sepanjang garis lurus
sumbu roda belakang
86
Tricycle
87
d: Jarak roda depan ke as roda

belakang
Tricycle
Model Kinematik dalam KK Robot
88
Tricycle
Model Kinematik dalam KK Bumi
89
3. Synchronous Drive
Variabel kendali (independent)
v(t), (t)
ICC selalu terletak di tak hingga

arah orientasi kemudi menentukan arah dari ICC
90
4. Ackerman Steering
The Ackerman Steering equation:

:
d
cot i cot o
l
cos
cot
sin
cot i cot o
Rd /2 Rd /2
l
l
d
l
R
91
Ackerman Steering
Equivalent:
92
Model Kinematik
Input Kendali
x, y
{ x, y , , }
u1 : forward vel
{u1 , u2 } u
2 : steering vel
{ 1 , 2 }
X
93
Model Kinematik
x u1 cos
y u1 sin
u1
tan
l
u2
x, y
non-holonomic constraint:
x sin y cos 0
u1 : forward
uvelocity
2
: steering
94

Bab III. Robot Kinematics

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab III. Robot Kinematics

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

II.

Kinematika Robot (Manipulator)

Review : Vector dan Matriks

Vektor Satuan (Unit Vector)

Review : Vector dan Matriks

Review : Vector dan Matriks

Review : Vector dan Matriks

Aik akj Akj

Inverse Matrix : (matriks cofactor dibagi dengan determinant)

Matrix dan Vector Review

Rank sebuah matriks A (m x n) = orde dari sub matriks A terbesar

Inverse dari symmetrical matrix adalah symmetrical matrix

Matrik Rotasi Dasar

Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat

Matrik Rotasi Dasar

Matrik Rotasi Dasar

Matrik Rotasi Dasar

Dengan cara yang sama, kita dapat memperoleh nilai koor

Matrik Rotasi Dasar

Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu Y

Rotasi Terhadap Sumbu Z

Matrik Rotasi Dasar

pXYZ = Rx, pUVW

Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu Y

Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu Z

Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Matrik Rotasi Komposit

Matrik Rotasi Komposit

Matrik Rotasi Komposit

Matrik Rotasi Komposit

Perhatikan contoh diatas menghasilkan nilai matrik rotasi

Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Dengan mensubstitusi persamaan diatas dengan persamaan

Rotasi Dengan sudut Euleur

Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I

Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II

Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)

Matriks Transformasi Homogen

Matrik Transformasi Homogen

Bentuk Matrik rotasi saja

Aturan matrik transformasi homogen bentuk komposit sama dengan

2.2 Metoda Denavit Hatenberg (DH)

Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk

Penetapan Kerangka Koordinat

Penetapan Kerangka Koordinat

Penetapan Kerangka Koordinat

Penetapan Kerangka Koordinat

Penetapan Parameter : ai (link length)

Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus

Penetapan Parameter : i(link twist)

Penetapan Parameter : di (link offset)

Penetapan Parameter : i (Joint Angle)

Robot PUMA 560

Perhitungan Matrik Transformasi Homogen

Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel

Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel