Kontrol PID

EruP(c)2014
PENS

Dasar Sistem Kontrol

Pembagian Sistem Kontrol
Kontrol Open Loop
Kontrol Close Loop
Manual
Otomatis
Analog: PID, dll
Digital
Konvensional: PID, dll
Cerdas: Fuzzy, NN, GA, dll

Contoh Kontrol Analog

Rangkaian Power Supply Analog

Contoh Kontrol Kecepatan Motor

Sederhana
Menggunakan Kontrol Mekanik
Bagaimana prinsip kerjanya ?

Menggunakan Kontrol Tegangan masukan

Bagaimana prinsip kerjanya ?
http://www.engineersgarage.com/
sites/default/files/imagecache/Ori
ginal/wysiwyg_imageupload/1/DC
-Motor-Insight-2_0.jpg

http://www.engineersgarage.com/
sites/default/files/imagecache/Ori
ginal/wysiwyg_imageupload/1/DC
-Motor-Insight-8.jpg

Contoh Kontrol Mekanis

Kontak yang akan
terputus jika motor
berputar pada kecepatan
tinggi
Skrup pengatur
kecepatan

Beban untuk
meningkatkan gaya
lempar

https://www.youtube.com/watch?v=yUT512DW8pg

Kontrol Open Loop

Contoh Mengatur Kecepatan Motor
Power + Driver + Motor + Beban
Mengatur-atur Power/Driver agar
kecepatan Motor sesuai
Setiap perubahan besarnya
Power/Driver/Motor/Beban, akan
mengubah kecepatan motor
Perlu mengatur ulang Power/Driver

Kontrol Otomatis (Close Loop)

Contoh Mengatur Kecepatan Motor
Power+Referensi+Error+Kontroler+DAC/PWM+
Driver+Motor+Beban+Tachometer+ADC/Counter
+Konversi lain-lain
Cukup menentukan Referensi, maka kecepatan
motor akan dibuat sesuai dengan Referensi
yang diinginkan
Semua bagian lainnya dapat diabaikan
Kualitas dari sistem kontrol sangat dipengaruhi oleh
kontroler yang digunakan

Dasar Sistem Kontrol Otomatis

Setting Point
(Referensi)
+

Error

Kontroler

Sinyal
Kontrol
(Eksitasi)

Plant

Besaran
(Parameter)
Yang Diinginkan

Error

Umpan balik
(Feedback)

(-) artinya turunkan/perlambat/rem

(+) artinya naikkan/percepat/gas

Sensor
Beban, driver, aktuator
(Motor) dianggap sebagai
satu kesatuan dalam plant

Fungsi kontroler, berusaha untuk membuat

Error = 0
Perilaku sesuai dengan yang diinginkan

Contoh Konfigurasi Kontrol Digital

Kecepatan Motor (Ideal)
Prosesor (Digital)

Out PID
[-2000,2000] rpm

Error
[-4000,4000] rpm

Referensi
[-2000,2000] rpm

PID
Feedback
[-2000,2000] rpm

PWM

ADC
[-255,255] biner

Rumus

ADC

Driver

Tacho
[-5,5] volt

Motor

Tacho

Keluaran dari kontroler juga sama [rpm]

Masukan dari motor umumnya adalah tegangan [volt]

Rumus

Driver
Motor/Beban
[-12,12] volt [-2000,2000] rpm

Referensi/Setting point biasanya sesuai dengan parameter yang diinginkan, misalkan

kecepatan [rpm]

In DAC/PWM
DAC/PWM
[-255,255] biner [-5,5] volt

Diperlukan konversi dari kontroler [rpm volt]

Tachometer membaca kecepatan [rmp] menjadi data digital [rpm] atau tegangan [volt]

Diperlukan kkonversi dari sensor [volt rpm]

Contoh Konfigurasi Real Kontrol

Digital Kecepatan Motor (Real)
Prosesor (Digital)

Out PID
[-2000,2000] rpm

Error
[-2000,2000] rpm

+
Referensi
[0,2000] rpm

PID
Feedback
[0,2000] rpm

In DAC/PWM
[0,255] biner

Rumus

PWM

ADC
[0,255] biner

Rumus

DAC/PWM
[0,5] volt

ADC

Driver
[0,12] volt

Driver

Tacho
[0,5] volt

Motor/Beban
[0,2000] rpm

Motor

Tacho

Mengapa demikian ?
Harusnya, misalkan masukan PWM bisa -255 s/d 255, tetapi
kenyataannya hanya 0 s/d 255

Apa konsekuensi (masalah yang terjadi) dari konfigurasi ini ?

Referensi
Eksitasi

Catatan
Rumus yang digunakan sesudah kontroler
(sebelum PWM/DAC) ada dua
Keluaran (-)
kontroler tetap
kemungkinan
digunakan
Keluaran
Kontroler dan
masukan
PWM samasama

Keluaran
Kontroler ,
tetapi
masukan
PWM 0-255

255

2000

-2000
-255

255

Keluaran (-)
kontroler
dibuang

2000

-2000
-255

Apa perbedaan penggunaannya ?

Bagaimana contoh rangkaian drivernya ?

Contoh Penyederhanaan
(Untuk Memudahkan Analisa)
Setting Point
(Referensi)
+

Error

P=1

Sinyal
Kontrol
(Eksitasi)

G=1

Besaran
(Parameter)
Yang Diinginkan

Umpan balik
(Feedback)

S=1

Untuk menyederhanakan analisa, semua

blok dibuat memiliki penguatan = 1

Contoh: Analisa Sistem

R
+

+
-

Referensi R
Error E
Feedback F
Output Y

Y E
E RF
F Y
Y (R Y )
Y Y R
2Y R
1
Y R
2

Contoh
R 2000 rpm
1
Y 2000 rpm
2
Y 1000 rpm

Contoh: Analisa Sistem, P=2

R
+

P=2

Y 2E
E RF
F Y

Referensi R
Error E
Feedback F
Output Y

Y 2( R Y )
Y 2Y 2 R
3Y 2 R
2
Y R
3

Contoh
R 2000 rpm
2
Y 2000 rpm
3
Y 1333 rpm

Contoh: Analisa Sistem, P

R
+

Y PE
E RF
F

Jika diinginkan Y = R,
berapa nilai P yang
seharusnya digunakan ?

F Y
Y P( R Y )
Y PY PR
(1 P )Y PR
P
Y
R
1 P

Contoh Soal: Suatu Kontrol Digital

Prosesor (Digital)

Out PID
[-2000,2000] rpm

Error
[-2000,2000] rpm

+
Referensi
[0,2000] rpm

PID
Feedback
[0,2000] rpm

In DAC/PWM
[0,255] biner

Rumus

PWM

ADC
[0,255] biner

Rumus

DAC/PWM
[0,5] volt

ADC

Driver
[0,12] volt

Driver

Tacho
[0,5] volt

Motor/Beban
[0,2000] rpm

Motor

Tacho

Hitung kecepatan (Y) dari motor (plant), jika

referensi (R) = 1000 rpm
Anggap, motor memiliki orde 0
PID=2

Jawab
Prosesor (Digital)

Y
+

255
2000

5
255

2000
255

255
5

12
5

2000
12

5
2000

Penyusunan persamaan tiap bagian,

berdasarkan parameter kerja

Perhitungan
5 255 2000
F Y.
.
.
Y
2000 5 255
e R F R Y
255 5 12 2000
Y e.2.
.
. .
e.2
2000 255 5 12
Y R Y .2 2 R 2Y
3Y 2 R
2
2
Y R .1000 667 rpm
3
3

Persoalan
Apa yang harus dilakukan agar nilai Y
(keluaran) = R (referensi masukan) ?
(catatan: tidak bisa menggunakan
pendekatan P, karena tidak mungkin)
Digunakan pendekatan akumulasi, dimana
error akan diakumulasi sampai membesar
sampai didapatkan Y= R
Akumasi error dilakukan dengan menggunakan
persamaan integrasi (integral), atau sigma dalam
sistem digital

Contoh: Analisa Sistem, Integral

y (t ) e(t )dt

R
+

Integral
(Sigma)

e at e bt
1

ba
( s a)( s b)

Referensi R
Error E
Feedback F
Output Y

e(t ) R f (t ) R y (t )
dalam bentuk Laplace
R Y (s)
E ( s)
Y ( s)
s
s
s
sY ( s ) R Y ( s )
s
Y ( s ) sY ( s ) R
s
Y ( s )(1 s ) R
s
R
Y ( s)
s 1 s
dikembalikan ke domain waktu

y (t ) R 1 e t

Contoh Gambar Respon, Ki=0,05

Kenyataan Tentang Motor

Bukan memiliki orde 0, tetapi setidaknya
dianggap (didekati) sebagai orde 1

Kec [rpm]

Vin [volt]
M

Km

Km
Tm
H (s)

Tms 1 s 1
Tm

Tm RC
Kec
Km
Vin

Respon Motor Orde 1

(Open Loop), Km=1, Tm0,2

Kontrol Motor Orde 1

Dengan Kontroler P
Setting Point
(Referensi)
+

Error

Sinyal
Kontrol
(Eksitasi)

Umpan balik
(Feedback)

Km
Tms 1

Besaran
(Parameter)
Yang Diinginkan

S=1

Motor memiliki karakteristik setidaknya orde 1

(dianggap/didekati sebagai orde 1), bukan orde 0
Untuk menyederhanakan analisa, semua blok dibuat
memiliki penguatan = 1

Analisa Kontrol Otomatis

(Close Loop), Kontroler=P
E R Y
s
Km
Y E.P.
Tm.s 1

Km
R
Y
Y .P
s
Tm.s 1
Y . Tm.s 1 R Y .P.Km
s
Y . Tm.s 1 Y .P.Km R .P.Km
s
Y . Tm.s 1 P.Km R .P.Km
s

R .P.Km
s
Y
Tm.s 1 P.Km
R.P.Km
Y
s. Tm.s 1 P.Km
R.P.Km
Tm
Y
s. s 1 P.Km
Tm

R.P.Km
R . P . Km

Tm
Tm
1 e

y (t )

1 P.Km

Tm
R . P . Km

t
R.P.Km
Tm
1 e

y (t )

1 P.Km

Analisa Kontrol Otomatis

(Close Loop), Kontroler=P
Sistem butuh waktu agar output
mencapai kondisi diam (steady
state)

R.P.Km
1 e
y (t )

1 P.Km
y(t) = R(t) jika P
Output masih tidak bisa menyamai R

R . P . Km

t
Tm

Respon Keluaran Motor

(Close Loop), P=1

Respon Keluaran Motor

(Close Loop), P=5

Respon Keluaran Motor

(Close Loop), P=10

Kenyataan
Orde dari motor lebih dari 1
Umumnya didekati dengan orde 1

Dead zone

Kenyataan (Lanj.)
Ada delay pada bagian-bagian tertentu
dari sistem kontrol close loop
Ada bagian-bagian tertentu dari sistem
kontrol yang memiliki orde lebih dari orde
0
Misalkan filter pada sensor

Sehingga secara keseluruhan akan

didapatkan sistem kontrol close loop
dengan orde lebih dari orde 1

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Orde 3, P=1

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Orde 3, P=2

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Orde 3, P=5

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Orde 3, P(Ku)=11,5

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Orde 3, P=15

Kontroler P-I
Secara umum, kontroler P dan I memiliki peran
P
Mengurangi error
Mempercepat respon
Overshoot tinggi dapat menyebabkan osilasi

Meniadakan error
Mempercepat respon
Waktu mencapai stabil lebih lama
Overshoot tinggi dapat menyababkan osilasi

Bagaimana caranya, respon cepat, waktu cepat,

tetapi tidak sampai terjadi overshoot tinggi ?

Kontroler P dan I
P
R
+

Y
Km
Tms 1

Sensor

Dalam kenyataannya, motor memiliki orde

lebih dari 1, dan beberapa bagian lain
juga memiliki orde lebih dari 0

Kontroler KP=1 dan KI=0,1

Persoalan
Apa yang harus dilakukan agar nilai Y
(keluaran) bergerak dengan cepat pada
saat sistem bergerak lambat ?
Setiap perubahan yang lambat disebabkan
oleh fungsi integral dari suatu sistem (ada
bagian-bagian tertentu yang memiliki fungsi
integral, misalkan motor)
Diperlukan kompensasi untuk fungsi integral dalam
bentuk fungsi differensial
(dapat juga digunakan penguatan yang diperbesar
agar perubahan menjadi semakin cepat rawan
osilasi/sistem tidak stabil)

Kontroler P-I-D
P
R
+

Y
Km
Tms 1

D
F

Sensor

Dengan kombinasi yang tepat antara P, I dan D

terhadap karakteristis sistem, akan didapatkan
Perubahan yang cepat dengan overshoot yang tidak
terlalu besar

Kontroler KP=1, KI=0,1 dan KD=10

Kondisi Kestabilan Sistem

Secara umum, sistem kontrol memiliki tiga
kondisi
Stabil
Kondisi keluaran sistem mengarah ke steady state (diam,
tidak menunjukkan perubahan nilai)

Osilasi (kritis)
Keluaran sistem selalu berubah naik dan turun terus
menerus secara periodik

Tidak stabil
Keluaran sistem selalu berubah semakin naik sampai nilai
tertinggi (saturasi)

Perilaku Transient Sistem Kontrol

Overshoot
Error Steady State

Rise Time

Settling Time

Kompensator
Setiap kondisi dan perilaku sistem dapat
diperbaiki agar senantiasa sesuai dengan yang
diinginkan menggunakan suatu Kompensator
Kompensator biasanya merupakan fungsi
kebalikan dari kondisi sistem (plant)

Peredaman Penguatan
Penguatan Peredaman
Penjumlahan Pengurangan
Pengurangan Penjumlahan
Integral Differensial
Differensial Integral

Kontroler
Satu-kesatuan fungsi dari kompensator
yang memiliki fungsi untuk
membuat/menjaga parameter dari sistem
sesuai dengan yang diinginkan disebut
sebagai kontroler
Contoh
Kontroler PID, merupakan gabungan dari
kompensator penguatan, integral dan
differensial

Contoh Formula PID

de(t )
u (t ) Kp.e(t ) Ki e(t )dt Kd
dt
#define
#define
#define
#define
float
float
Float

Kp
1
Ki
0.01
Kd
0.01
dt
0.010
s=0;
eL=0;
Referensi=1000;

while(1)
{
Kecepatan=read_adc(0)*2000/255;
e=Referensi-Kecepatan;
u=Kp*e+Ki*s+Kd*(e-eL)/dt);
s=s+e*dt;
sL=e;
delay_ms(1000*dt);
}

Contoh Formula PID (Bentuk Lain)

1
de(t )
u (t ) Kc e(t ) e(t )dt Td

Ti
dt

#define
#define
#define
#define
float
float
Float

Kc
1
Ti
100
Td
0.01
dt
0.010
s=0;
eL=0;
Referensi=1000;

while(1)
{
Kecepatan=read_adc(0)*2000/255;
e=Referensi-Kecepatan;
u=Kc*(e+s/Ti+Td*(e-eL)/dt);
s=s+e*dt;
sL=e;
delay_ms(1000*dt);
}

Kontroler PID
Pendekatan sifat PID
P
Mengecilkan error
Mempercepat respon
Memungkinkan terjadi osilasi yang cepat

Meniadakan error
Mempercepat respon
Menghilangkan gangguan-gangguan (memperlambat sistem)
Memungkinkan terjadinya osilasi lambat

D
Mempercepat mencapai referensi
Mencegah overshoot

Perubahan Perilaku Dengan PID

Respon

Rise Time

Overshoot

Settling Time

S-s Error

KP

Lebih Cepat

Membesar

Pengaruh
sedikit

Berkurang

KI

Lebih Cepat

Membesar

Semakin Lama

Menghilangkan

KD

Pengaruh
sedikit

Mengecil

Semakin Cepat Pengaruh

sedikit

http://www.purduecal.edu/cpmi/NSF%20Courses/ECET-462/LABORATORIES/8-TuningofaPIDcontrollerusingZiegler-NicholsMethod.pdf

Contoh Kontroler PID Digital

Prosesor (Digital)

+
Referensi
[0,2000] rpm

PID

If(PID<0)
PID=0

255
2000

PWM

2000
255

ADC

Driver

Motor

Feedback

Tacho

Contoh Program Kontroler PID

void main(void)
{
#define Kp
1
#define Ki
0.1
#define Kd
10
#define dt
0.010
float
s=0;
float
eL=0;
float
Referensi=1000;
float
PID, e;
init_adc();
init_PWM();

//
//
//
//

nilai
nilai
nilai
nilai

// anggap, sudah ada fungsi init ADC

// anggap, sudah ada fungsi init PWM

while(1)
{
Kecepatan=read_adc(0)*2000/255;
e=Referensi-Kecepatan;
PID=Kp*e+Ki*s+Kd*(e-eL)/dt);
s=s+e*dt;
sL=e;
if(PID<0) PID=0;
if(PID>2000) PID=2000;
OCR0=PID*255/2000;
delay_ms(1000*dt);
}
}

waktu sampling, 10ms

awal akumulasi error = 0
awal error lalu = 0
referensi atau set point

//
//
//
//
//
//
//
//
//
//

baca kecepatan, satuan rpm

hitung error, satuan rpm
hitung kontroler PID, satuan rpm
akumulasi error, satuan rpm
error lalu, satuan rpm
tidak ada fungsi pengereman
batas rpm maksimal
ubah rpm ke nilai OCR untuk PWM
tunda beberapa saat,
untuk pengaturan waktu sampling

Cara Menentukan Parameter P-I-D

Trial-And-Error
Metode Close Loop

Ziegler-Nichols
The Integral of Absolute Error (IAE), Pessen
Seborg
Integral of Square Time Weighted Error (Zhuang and Atherton)
Symmetric Optimal Rule (Kessler)

Metode Open Loop

Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Chien
ODwyer
The Integral of Absolute Error (IAE), Pessen
As Found

LINK Tuning PID

Metode Ziegler-Nichols (Close Loop)

http://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler-Nichols_method

Tuning Ziegler-Nichols adalah suatu metode

yang sifatnya heuristik untuk tuning
kontroler PID.
Dibangun oleh John G. Ziegler dan Nathaniel
B. Nichols.
Prinsip kerja
KI dan KD dibuat = 0
KP secara perlahan dinaikkan sampai nilai
tertentu (disebut penguatan ultimate, KU)
sehingga output (sistem) berosilasi dengan
amplitudo yang konstan dengan periode TU.

Penentuan Nilai P-I-D Berdasarkan

Metode Ziegler-Nichols
u (t ) Kp.e(t ) Ki e(t )dt Kd

de(t )
dt

Jenis

KP

KI

KD

0,5KU

PI

0,45KU 1,2KP/TU -

PD

0,8KU

KPTU/8

PID Klasik

0,6KU

2KP/TU

KPTU/8

Integral of absolute error

(Pessen)

0,7KU

0,4KP/TU 0,15KP/TU

Ada Overshoot (Seborg)

0,33KU 2KP/TU

Tanpa Overshoot (Seborg) 0,2KU

1
de(t )

u (t ) Kc e(t ) e(t )dt Td

Ti
dt

2KP/TU

KPTU/3
KPTU/3

PU=TU

Tabel Lain

http://intranet.ctism.ufsm.br/gsec/livros/ControlSystemsDesign.pdf

1
de(t )
u (t ) Kc e(t ) e(t )dt Td

Ti
dt

Control Systems Design: A

New Framework
diedit oleh Vladimir Zakian

ZieglerNichols (ZN)
Integral of Squared Time Weighted Error (ISTE)
Pessen Integral of Absolute Error (PIAE)
Kessler Landau Voda (KLV)
Some Overshoot Rule (SO-OV)
No Overshoot Rule (NO-OV)
MantzTacconi ZieglerNichols (MT-ZN)
Refined ZieglerNichols (R-ZN)

http://www.researchgate.net/publication/3331995_Rule-based_autotuning_based_on_frequency_domain_identification

Kinerja Z-N
Menghasilkan quarter wave decay
Dapat diterima untuk berbagai kasus, tetapi
tidak optimal untuk semua kasus

Ditujukan untuk memiliki kemampuan

meredam gangguan dengan sebaik-baiknya
Menghasilkan overshoot yang tidak cocok
untuk kasus tertentu yang tidak boleh ada
overshoot

Quarter Wave Damping (Decay)

http://h240.marcks.cc/downloads/10_tuning.pdf

 Kelebihan
Pelaksanaan uji-coba mudah, hanya perlu untuk
mengubah nilai kontroler P (Kp)
Sudah meliputi dinamika semua bagian dari proses,
sehingga memberikan gambaran yang lebih tepat
mengenai perilaku siste.

Kekurangan
Pelaksanaan uji-coba bisa jadi lama, karena harus
mencoba berbagai nilai Kp sampai didapatkan hasil
berupa osilasi yang stabil
Kemungkinan dapat terjadi sistem yang tidak stabil saat
melakukan uji-coba nilai Kp, yang dapat
membahayakan sistem
https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical

Ziegler-Nichols Open-Loop Tuning Method

atau Kurva Reaksi Proses (Transien)

Kurva Reaksi Proses

Jalankan sistem, sampai didapatkan hasil yang sudah tidak

mengalami perubahan (steady state)
Berikan gangguan, bisa dalam bentuk pengubahan set point, atau
yang lainnya
Contoh, dalam kontrol suhu yang hanya bisa mengubah suhu naik
atau turun sekitar 10C, maka dengan mengubah set point sebesar
1C berarti telah mengganggu sistem sebesar 10%
Cara ini hanya bisa dilakukan kalau sistem kontrol dalam keadaan
open loop, sehingga setiap gangguan akan dapat tercatat dengan
baik
Cara kurva reaksi proses ini biasanya merupakan respon dari
perubahan fungsi step misalkan nilai set point yang diubah
mendadak), dan dilakukan pengukuran seperti: transportation lag
atau dead time, dead, waktu respon jika ada perubahan (gangguan),
, dan nilai puncak dari respon setelah keadaan kembali tenang
(steady state), Mu.

 dead = Keterlambatan respon, atau dead time:

waktu yang diperlukan dari munculnya
gangguan sampai saat pertama kali sistem
menunjukkan tanda-tanda perubahan
= waktu yang diperlukan untuk berubah
Xo = Besarnya perubahan gangguan
Mu = nilai perubahan respon dari sistem setelah
keadaan tenang kembali

Open Loop (Feed Forward Loop)

Langkah-langkah melakukan tuning openloop Ziegler-Nichols
Jadikan sistem dalam bentuk open-loop, dari
berikan gangguan dalam bentuk perubahan
mendadak (uji step)
Dari kurva reaksi proses, dapatkan waktu
tunda/mati (TDEAD), waktu perubahan (T),
perubahan gangguan step Xo dan perubahan
respon Mu

Contoh Prosedur
http://h240.marcks.cc/downloads/10_tuning.pdf

Open Loop (Mode Manual / Sensor dilepas)

Setelah tenang, sedikit naikkan sinyal dari input
kontroler, tidak melebihi 10% perubahan.
KP = P / V
TD = saat perubahan input kontroler sampai
perubahan output plant
= saat perubahan output plant sampai mencapai
steady state (menggunakan pendekatan garis lurus)

http://h240.marcks.cc/downloads/10_tuning.pdf

Tabel Tuning Open-Loop Z-N

Tabel Tuning Open-Loop C-C

 Advantages
There is no need to perform multiple trials
Generally, a single trial is all that is necessary to obtain proper controller
settings.
Controller settings are relatively easy to calculate
You do not operate at the stability limit of the process
There is less chance of saturating control loop components
Determination of process dead time and process time lag often provides
insight into the process not otherwise obtained with a closed-loop test

Disadvantages
Since the test is conducted without controller feedback, any significant
change in process load may provide erroneous results
If the process is noisy, it may be difficult to determine which part of the
reaction curve has the steepest slope so as to construct your tangent line
In such cases, multiple trials may be necessary.
These relations are considered valid only if 0.1 <TD / < 0.5 .

 Advantages
Quick and easier to use than other methods
It is a robust and popular method
Of these two techniques, the Process Reaction
Method is the easiest and least disruptive to
implement

Disadvantages
It depends upon purely proportional measurement to
estimate I and D controllers.
Approximations for the Kc, Ti, and Td values might
not be entirely accurate for different systems.
It does not hold for I, D and PD controllers
https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical

Cohen-Coon Method
https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical

The Cohen-Coon method of controller tuning corrects the slow, steady-state response
given by the Ziegler-Nichols method when there is a large dead time (process delay)
relative to the open loop time constant; a large process delay is necessary to make
this method practical because otherwise unreasonably large controller gains will be
predicted. This method is only used for first-order models with time delay, due to the
fact that the controller does not instantaneously respond to the disturbance (the step
disturbance is progressive instead of instantaneous).

The Cohen-Coon method is classified as an 'offline' method for tuning, meaning that a
step change can be introduced to the input once it is at steady-state. Then the output
can be measured based on the time constant and the time delay and this response
can be used to evaluate the initial control parameters.

For the Cohen-Coon method, there are a set of pre-determined settings to get
minimum offset and standard decay ratio of 1/4(QDR). A 1/4(QDR) decay ratio refers
to a response that has decreasing oscillations in such a manner that the second
oscillation will have 1/4 the amplitude of the first oscillation . These settings are
shown in Table 3..

Alternatively, K0 can be used instead of (P/NL). K0,, and dead are defined in
process reaction curve section. An example using these parameters is shown
here [1].

 The process in Cohen-Coon turning method is the

following:
1. Wait until the process reaches steady state.
2. Introduce a step change in the input.
3. Based on the output, obtain an approximate first
order process with a time constant delayed by dead
units from when the input step was introduced.
The values of and dead can be obtained by first
recording the following time instances:
t0 = time at input step start point t2 = time when
reaches half point t3 = time when reaches 63.2% point

 4. Using the measurements at t0, t2, t3, A

and B, evaluate the process parameters ,
dead, and Ko.
5. Find the controller parameters based on
, dead, and Ko.

 Advantages
Used for systems with time delay.
Quicker closed loop response time.

Disadvantages and Limitations

Unstable closed loop systems.
Can only be used for first order models including large
process delays.
Offline method.
Approximations for the Kc, i, and d values might not be
entirely accurate for different systems.

Metode Chien
Berlaku 0,1<Td/<1

http://h240.marcks.cc/downloads/10_tuning.pdf

Metode ODwyer

http://h240.marcks.cc/downloads/10_tuning.pdf

Contoh Respon Sistem Kontrol

Close Loop Dengan P(Ku)=11,5

Perhitungan Ziegler-Nichols

Ku=11,5
Tu=24
Kp=0,6Ku=0,6x11,5=6,9
Ki=2Kp/Tu=2x6,9/24=0,575
Kd=Kp.Tu/8=6,9x24/8=20,7

Contoh Respon Sistem Kontrol

KP=6,9 KI=0,575 dan KD=20,7
Apakah kondisi real bisa seperti ini ?
Sangat dipengaruhi oleh kondisi H/W
yang digunakan
Misalkan masalah drive dari PID
yang besar, belum tentu mampu
dipenuhi oleh driver

Quarter Wave Decay (Damping)

Perhitungan No Overshoot Rule

Seborg

Ku=11,5
Tu=24
Kp=0,2.Ku=0,2x11,5=2,3
Ki=2.Kp/Tu=2x2,3/24=0,192
Kd=Kp.Tu/3=2,3x24/3=18,4

Contoh Respon Sistem Kontrol

KP=2,3 KI=0,192 dan KD=18,4
(Hampir) No Overshoot