Robot Line

Follower

Mendeteksi Ada
atau Tidaknya Suatu
Objek

Memanfaatkan
Sifat Cahaya

Bergerak
dengan cara

prinsip kerja
Mengikuti
garis tebal
warna hitam

memerlukan

Cara Kerja Sensor

Proximity pada Robot
LINE Follower

fungsi

-Nela Indra Sari-

SENSOR
PROXIMITY

Diatas Garis
Hitam

Menerima Sedikit
Cahaya Pantulan

terdiri dari
LED (Light
Emitting Diode)

dilajutkan oleh

Photodiode

jika

Cahaya
Merah

dimodifikasi

Diatas Garis
Putih

memancarkan
Dikenai Benda
Gelap

Resistansi
Kecil

Menerima Banyak
Cahaya Pantulan

Resistansi
Besar

menjadi

Dipantulkan
Tegangan

jika
Dikenai Benda
Terang

Pengondisian
Sinyal

Diserap

diteruskan ke..

fungsi
KOMPARATOR
membandingkan

MIKROKONTROLER
fungsi

Menentukan Arah
Pergerakkan Motor

Nilai yang dibaca

Photodiode

Membaca &
Mengolah data
Keluaran

Masukan

fungsi
Driver
Motor

Bergerak
Lurus

Belok
Kanan

Belok
Kiri

PWM

dengan

Terdapat
Perbedaan
mn
menyebabkan

LCD

Display
Penampil

Keypad
Kendali

Nilai Referensi
Komparator

Hasil Keluaran
Komparator

Nela Indra Sari

1306442896
Cara Kerja Sensor Proximity pada Robot Line Follower
Robot line follower, adalah sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti garis tebal berwarna hitam. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam?
Tentulah diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya
yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan
LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor
berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda
akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Gambar 1. Cara Kerja Sensor Proximity

a) Cahaya pantulan sedikit, b) Cahaya pantulan banyak

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit
modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran
sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.

Selanjutnya diteruskan pada rangkaian untai pengkondisi sinyal (komparator). Rangkaian komparator (IC LM324) berfungsi untuk membandingkan nilai
yang dibaca sensor photodiode dengan nilai referensi komparator sehingga perbedaan terlihat sangat kontras saat sensor photodiodemendeteksi objek
pantul gelap maupun terang. Hasil keluaran komparator kemudian diteruskan dan diproses oleh rangkaian pengendali utama yakni IC mikrokontroler
Atmega16. Pada bagian kendali utama inilah semua logika pembacaan sensor yang telah dikondisikan oleh komparator diproses.
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 1 volt untuk logika 0 dan 3 5 volt
untuk logika 1. Pada robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam.
Perhatikan gambar berikut :

Gambar 2. Posisi Sensor Proximity Pada Garis Hitam

a) Sensor ditengah garis, b) Sensor dikiri garis, c) Sensor di kanan garis.
Pada Gambar 2.a diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam, maka mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus.
Namun jika posisi sensor seperti pada Gambar 2.b, maka robot harus belok ke kanan. Dan jika posisi sensor seperti pada Gambar 2.c, maka robot harus
belok ke kiri. Dengan demikian robot akan tetap bergerak mengikuti garis hitam. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor proximity untuk robot
line tracker :

Gambar 3. Rangkaian Sensor Proximity

Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler AVR jenis Atmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian
memutuskan arah pergerakan robot. Bagian mikrokontroler ini terdiri dari dua masukan dan dua keluaran. Pada bagian masukan berupa sensor dengan
untai komparator dan keypad kendali yang berfungsi untuk mengatur algoritma kendali yang akan digunakan pada robot line follower. Pada bagian
keluaran berupadisplay (penampil) dengan menggunakan LCD dan PWM mikrokontroler Atmega16 yang diteruskan ke driver motor (IC l293D) untuk
mengendalikan motor kiri dan kanan dari robot line follower.