Desain Robot Line Tracer

Next --> kita uda mulai bikin rangkaian robot Line tracer sendiri, biasanya saya menggunakan software eagle untuk membuat desain rangkaian PCB, berikut ini contoh berbagai rangkaian robot line tracer : PCB IC LM324

PCB IC LM 339

Berikut ini list daftar komponen untuk membuat LTC IC LM 324 dan IC LM 339 : LTC IC LM 339 R1-R4 R5, R6 R7, R8 R9-R12 R13 R14 SB1 PD1 LED 1, 2 Q1, 2, 3, 6 Q4, 5 IC 10K 470 68 100 33K 330 LED superbright 5mm Photodiode 3mm LED 3mm C9012 C9013 LM339

LTC IC LM 324 1. 2. 3. 4. LED superbright LED indikator Photodiode Resistor 330 10 k 1 k Variabel Resistor 20 k 2 buah 4 buah 2 buah 6 buah 2 buah 8 buah 2 buah

5. IC LM 324 + socket 6. Transistor 9013 7. Motor DC 5-6V 8. Tempat Baterai 9 V Desain Chasis

1 buah 8 buah 2 buah 1 buah

Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari acrylic untuk mempermudah design dan penempatan dari komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini adalah ukuran ketebalan dari bahan acrylic yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang akan diletakkan pada chasis. Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan sebuah roda bebas di depan.

Desain Roda Untuk mempermudah design roda disini digunakan bahan Teflon sebagai bahan dasarnya. Pemilihan bahan tersebut karena sifatnya yang ringan dan mudah dibentuk, serta tidak mudah pecah. Ukuran roda disesuaikan dengan kecepatan putaran dari motor yang digunakan. Untuk mempercepat laju gerak dari robot maka dapat didesign roda yang besar, tetapi konsekwensinya torsi/kekuatan yang dihasilkan oleh motor tersebut akan berkurang.

Peletakan Rangkaian,Baterai,dan Sensor

Dan yang tidak kalah penting disnin adalah pemasangan roda penggerak dengan sensor garis didepannya. Idealnya jarak antara sensor depan dengan kedua roda penggerak adalah membentuk sebuah segitiga sama sisi.

Diposkan oleh aerobotic5 di 3/13/2011 08:57:00 AM 0 komentar Link ke posting ini

Desain Rangkaian Robot Line Tracer

I. Sensor Sensor merupakan suatu piranti elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran-besaran fisik yang ada di alam menjadi besaran elektrik yang dapat dimengerti oleh rangkaian elektronika. Dalam proyek kita kali ini menggunakan sensor intensitas cahaya yang difungsikan untuk mendeteksi adanya garis putih pada lapangan dengan warna hitam.

Photo Dioda Photo dioda disini digunakan sebagai komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas 10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi forward bias, kita dapat

memanfaatkan photo dioda ini pada kondisi reverse bias dimana resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya yang masuk, seperti halnya yang ditunjukkan pada gambar berikut :

Rangkaian Sensor Garis Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka photo diode akan bersifat sebagai tegangan, sehingga Vcc dan photo dioda tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian pembanding. Untuk memastikan bahwa sensor bekerja dengan baik, maka dibuat rankaian sebagai berikut: 1. Check tegangan yang diperlihatkan Voltmeter saat LED dan phototransistor diletakan berhadapan dengan: a. Lantai / dasar warna putih atau cerah

b. Lantai / dasar warna hitam atau gelap 2. Jika terdapat perbedaaan tegangan yang cukup besar maka rangkaian sensor Anda sudah benar.

II. Rangkaian Pembanding (Komparator) Jika rangkaian sensor telah sempurna, maka dilanjutkan dengan rangkaian pembanding, kemudian dengan langkah yang sama dengan diberikan dasar terang dan gelap, kedua perbedaan kondisis yang diberikan akan ditunjukan oleh nyala LED A atau B. Pada rangkaian ini telah ditentukan tegangan referensinya dengan dengan mengatur variable resistor 47k sebagai tegangan pembanding. Jika tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0V, akaibatnya pada IC1 tegangan di terminal (+) > (-) maka keluaranya saturasi, maka LED A on, sedangkan pada IC2 sebaliknya maka LED B off. Jika pada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC2 tegangan di terminal (+) > (-) maka keluarannya saturasi, maka LED B on,sedangkan pada IC1 sebaliknya maka LED A off. Maka kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan.

III. Driver Motor

Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah : Driver Kontrol Tegangan Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran motor. Driver PWM Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang diberikan. Driver H

Driver type H digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah putarannya CW (searah jarum jam) maupun CCW (berlawanan jarum jam). Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk switching (saklar) dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

apa saja sich komponen dasar dari sistem robot itu.? setau ku robot terdiri dari komponen input (masukkan, contohnya sensor), pengolah dan output (keluaran), nach sistem robot line follower analog belum lah kompleks jika dibandikan dengan robot seperti humanoid contoh ASIMO, untuk dasar membuat robot kita gak perlu membuat robot asimo, hehe susah banget kali., line follower analog juga dah bisa dikatakan robot, sebab dikatakan robot jika benda tersebut telah dapat begerak atw berjalan secara automatik tanpa bantuan operator. komponen dasar dari sistem robot:

hmmm tulis apa lagi ya. langsung aja dech nich q share salah satu rangkaian dari robot line follower analog.

rangkaian Line Follower Analog diatas terdapat 3 bagian utama, yaitu bagiansensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan H- Bridge Transistor.

Cara kerja dari rangkaian-rangkaian Line Follower Analog tersebut adalah sebagai berikut : A. Prinsip Kerja Sensor Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar Rangkaian sensor Cara kerjanya :

Gambar Sensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Sensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. B. Prinsip Kerja Komparator Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt. Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor(VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324. Untuk datasheet LM324 silakan unduhdisini.

Gambar Rangkaian komparator

 Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal ( + ) > ( ), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off. Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal ( + ) < ( ), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off. Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan. C. Prinsip Kerja Driver Motor Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar Rangkaian driver H-Bridge Transistor Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.
Diposkan oleh panarobost di Rabu, Juni 29, 2011 Link ke posting ini Kirimkan Ini lewat EmailBlogThis!Berbagi ke TwitterBerbagi ke Facebook Label: ROBOT 0 komentar

Reaksi: Bikin Robot Sendiri

Layout PCB

Buat kalian yang hobi elektronika aku punya sedikit ilmu tentang dunia robotic . tak usah lama-lama, alat dan bahannnya yakni R330, R10K, IC LM324, IC 7400, Tr D400, LED, Photo Dioda, dan pastinya ada minat untuk membuat. layout pcbnya dah da nich :