Rangkaian Robot Line

Follower/Tracer Analog

Rangkaian Robot Line

Follower/Tracer Analog

 Smitty Werben Man Jensen  12/04/2017

Robot Line Follower atau kita bisa sebut juga Robot Line Tracer yang sesuai namanya, bertugas
untuk mengikuti garis. Ada 2(dua) jenis Robot Line Tracer yaitu Analog dan berbasis
Mikrokontroller. Kali ini saya akan membuat Robot Line Follower yang berbasis Analog dengan
menggunakan 2(dua) photodioda. Berikut daftar komponen dari robot line follower.
  IC LM324 - Komparator
 IC L293D - Driver Motor
 Photodioda x2
 LED Superbright (cahaya putih) x2
 Resistor
o 330 ohm x2
o 33k ohm x2
o Potensio 50k ohm

Tips
Untuk sumber tegangan sebaiknya untuk driver motor dipisah dengan supply
tegangan rangkaian lain

Skema Rangkaian Robot Line Follower/Tracer Analog

Skema ini terdiri dari 3 bagian yaitu Sensor, Komparator dan Driver Motor. Saya membuat
skema rangkaian berdasar rangkaian yang saya dapat dari guru saya di SMK. Skematik
rangkaian dibuat di software Eagle
Rangkaian ini untuk membaca garis Hitam

Prinsip Kerja Photodioda

Jika kondisi gelap nilai tahanannya menjadi besar sehingga tidak ada arus yang lewat sedangkan
ketika kondisi terang nilai tahanan menjadi kecil.

Untuk prinsip kerja dari rangkaian yang terpasang pada Robot Line Follower adalah sebagai
berikut.

 Ketika Gelap maka nilai tahanan photodioda besar sehingga arus dari ground tidak dapat
mengalir sedangkan arus dari VCC masih dapat mengalir dari resistor 33K ohm, sehingga
OUTPUT = HIGH dengan tegangan dan arus yang kecil
 Ketika Terang maka nilai tahanan photodioda mengecil sehingga arus dari ground dapat
melewati photodioda, arus yang keluar dari photodioda lebih besar dibanding dengan arus
VCC dari resistor 33K ohm maka OUTPUT = LOW.
Untuk jarak antar photodioda line follower berjarak -+28mm, jarak antar photodioda juga dapat
diubah tergantung lebar jalur/garis. Saya menggunakan jarak -+28mm karena sesuai dengan
lebar lakban yang saya gunakan sebagai jalur robot line follower.

Prinsip Kerja Komparator

 Jika arus yang masuk ke Op-Amp A lebih besar dari Vref* maka output Op-Amp A =
HIGH
 Jika arus yang masuk ke Op-Amp A lebih kecil dari Vref maka output Op-Amp A =
LOW
 Jika arus yang masuk ke Op-Amp B lebih besar dari Vref maka output Op-Amp B =
LOW
 Jika arus yang masuk ke Op-Amp B lebih kecil dari Vref maka output Op-Amp B =
HIGH

Prinsip Kerja Robot

Untuk prinsip kerja bisa melihat gambar-gambar berikut





Jika ingin membuat Robot Line Follower untuk membaca garis putih, anda hanya perlu
mengutak-atik sedikit dibagian Komparator

Berikut robot hasil kerja dari kelompok kami, jurusan Teknik Elektronika Industri SMK Negeri 3
Mataram. Disini kami menambahkan 4 LED pada tiap output IC Komparator sebagai indikator
tiap output.

1. Muhammad Wahyu Solihin

2. Muhammad Habib Afif Zulfikar
3. M. Syahrul Fadli
4. Septian Danu Wijaya
*Vref merupakan tegangan referensi untuk membandingkan tegangan input Op-Amp, pada
rangkaian diatas Vref-nya adalah pin IC komparator yang tersambung dengan Potensio

Kategori: Robotik, Sensor, Skematik, Tutorial
 Rangkaian Sensor Cahaya DC
Dengan LDR

Rangkaian Sensor Cahaya DC

Dengan LDR

 Smitty Werben Man Jensen  11/07/2016

Sensor cahaya ini pada dasarnya tugas Kelompok dari guru saya dan skema rangkaian ini juga
berasal dari guru Saya di SMK Negeri 3 Mataram, dan sudah saya coba praktikan lewat Simulasi
maupun real-nya dan It's Work. Berikut ini adalah rangkaian skematik dari sensor cahaya
menggunakan LDR.

Baca Juga: Rangkaian Sensor Gerak PIR sebagai Saklar Lampu Otomatis

Komponen yang diperlukan

 LDR x1
 Transistor NPN tipe BD139 x2
 Resistor 1K x2
 Potensio 50k x1
  Relay 9vdc x1
 Pinhead x2
 Terminal/Connector x2

Bagaimana ini bekerja?

Perhatikan dua gambar berikut (1=vcc, 0=ground).

1. Kondisi LDR terkena cahaya (Terang) - Klik untuk memperbesar

 2. Kondisi LDR tidak terkena cahaya (Gelap) - Klik untuk memperbesar

Hal yang mungkin penting:

Pertama, Kita pahami dulu prinsip kerja dari LDR (light dependent resistance. Dasarnya LDR ini
adalah sebuah resistor namun nilai tahanannya dapat berubah tergantung dengan kondisi cahaya.
Ketika LDR terkena cahaya maka resistan/tahanan pada LDR akan mengecil dan sebaliknya
ketika keadaan gelap resistan akan meningkat.
Kedua, Potensio berfungsi sebagai pengatur sensitivitas dari LDR.

Jadi cara kerjanya adalah ketika LDR dalam kondisi terkena cahaya (Terang) maka resistan LDR
akan mengecil jadi arus akan melewati LDR tidak melewati R2 dan tidak mengaktifkan
transistor Q(2), relay tidak mendapat ground jadi relay tidak aktif. Ketika LDR dalam kondisi
cahaya redup (Gelap), maka resistan LDR akan meningkat, arus tidak melewati LDR melainkan
melewati R2 lalu mengaktifkan transistor relay menjadi aktif karena mendapat ground dan
menyaklar Lampu AC.

Download file Skematik - Eagle

Download(.sch)

Sekian, Jika ada kesalahan dalam artikel ini, silahkan langsung di koreksi lewat Kolom
Komentar atau Halaman Kontak kami.

Kategori: Sensor, Skematik
Membuat Robot Line Follower Analog
Posted by Fahmizal in Robotika. Tagged: analog line follower, desain line follower analog, membuat line follower
analog, merancang line follower analog, Rancang line follower analog, robot line follower sederhana, robot line follower
tanpa mikro, Robot Pengikut Garis analog. 207 komentar

Membuat Robot Line Follower Analog

Pada kesempatan ini q mau share mengenai cara membuat robot line follower analog, apa sich
maksudnya analog dan apa bedanya dengan digital…. robot line follower analog tidak perlu adanya
pemrograman  robot secara software (perangkat lunak) sedangkan Line Follower Mikrokontroler (digital)
melibatkan software… itu sich cuman salah satu dasar perbedaannya, untuk perbedaan yang laen… apa

ya… pokoknya itu dech, hehe… 

Buat kamu-kamu yang baru saja tertarik pada dunia robot dan pengen banget membuat robot maka
belajar lah dahulu dari yang dasar, nach membuat robot line follower analog merupakan dasar-dasar dari
merancang robot… (q dulu belajarnya dari analog) tentu saja nanti berkembang menuju digital…
Apa saja sich komponen dasar dari sistem robot itu….? setau ku robot terdiri dari komponen input
(masukkan, contohnya sensor), pengolah dan output (keluaran), nach sistem robot line follower analog
belum lah kompleks jika dibandikan dengan robot seperti humanoid contoh ASIMO dari Honda… untuk
dasar membuat robot kita gak perlu membuat robot asimo, hehe susah banget kali…., line follower analog
juga dah bisa dikatakan robot, sebab dikatakan robot jika benda tersebut telah dapat begerak atw berjalan
secara automatik tanpa bantuan operator.
Komponen dasar dari sistem robot:

hmmm tulis apa lagi ya….  langsung aja dech nich q share salah satu  rangkaian dari robot line follower
analog….

Rangkaian Line Follower Analog diatas  terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian sensor, komparator dan
driver. Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya
menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan H- Bridge
Transistor.
Cara kerja dari rangkaian-rangkaian Line Follower Analog tersebut adalah sebagai berikut :
A. Prinsip Kerja Sensor
Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena
cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright,
komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo
dioda.
 Gambar Rangkaian sensor
Cara kerjanya :

Gambar Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak
hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika
0.

Gambar Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai
resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.
B. Prinsip Kerja Komparator
Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp
digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC
LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat
bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt.
Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur tagangan
pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324. Untuk
datasheet LM324 silakan unduh disini.

Gambar Rangkaian  komparator
► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan
untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal ( + ) > ( – ), maka LED-A on,
sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off.
►  Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk
rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal ( + ) < ( – ), maka LED-B on,
sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off.
Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan.
C. Prinsip Kerja Driver Motor
Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC.
Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar Rangkaian driver H-Bridge Transistor

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4
on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan
berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off.
Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3
on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.
Referensi : Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2006.
untuk lebih lengkap mengenai penjelasan rangkaian tersebut, kalian dapat memdownload makalah robot
line follower analog disini…Selamat mencoba…
nach ni dia galery foto robot analog ku….(jadul tenan… tapi ini awal dari segalanya…)
nach ni dia kalo pengen liat video robotku klik disini…. dan disana…
===============================================================
bacaan terkait di blog ini:
1. merancang-rangkaian-sensor-garis klik disini
2. merancang-komparator-dengan-histerisis klik disini
Merancang Rangkaian Sensor Garis
Posted Juli 25, 2010 by Fahmizal in Elektronika, Sensor. Tagged: cara kerja Sensor Garis, membuat sensor
garis, Merancang Rangkaian Sensor Garis, merancang sensor garis, merancang sensor photo diode, Rangkaian Sensor
Garis. 30 Komentar

27 Votes

Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (robot pengikut garis), digunakan juga sebagai
pendeteksi objek dengan permukaan bidang pantul yang kontras…. nach pada blog ini dijelaskan
bagaimana cara mendesain sensor garis tersebut menggunakan sensor photodiode. Selain
menggunakan photodiode dapat juga dirancang dengan menggunakan phototranssistor, infra red, dan
masih banyak laennya.
Sensor photodiode adalah salah satu jenis sensor peka cahaya (photodetector). Photodiode akan
mengalirkan arus yang membentuk fungsi linear terhadap intensitas cahaya yang diterima. Arus ini
umumnya teratur terhadap power density (Dp). Perbandingan antara arus keluaran dengan power
density disebut sebagai current responsitivity. Arus yang dimaksud adalah arus bocor ketika photodiode
tersebut disinari dan dalam keadaan dipanjar mundur.
Hubungan antara keluaran sensor photodiode dengan intensitas cahaya yang diterimanya ketika dipanjar
mundur adalah membentuk suatu fungsi yang linier. Hubungan antara keluaran
sensor photodiode dengan intensitas cahaya ditunjukkan pada Gambar berikut.

Gambar Hubungan keluaran photodiode dengan intensitas cahaya

Mekanisme Perancangan Sensor Garis
LED superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca oleh
sensor photodiode. Sifat dari warna putih (permukaan terang) yang memantulkan cahaya dan warna
hitam (permukaan gelap) yang tidak memantulkan cahaya digunakan dalam aplikasi ini. Gambar
dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme sensor garis.

Gambar Ilustrasi mekanisme sensor garis

Prinsip Kerja Sensor
Pada rancangan sensor photodiode dibawah ini, nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya
dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk pemberi pantulan cahayanya digunakan LED superbright,
komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai pantulan cahaya
ke photodiode. Berikut ini prinsip dan gambaran kerja dari sensor photodiode.

Gambar Sensor photodiode tidak terkena cahaya

Saat photodiode tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan
tak hingga. Sehingga tidak ada arus bocor yang mengalir menuju komparator.
 Gambar Sensor photodiode terkena cahaya
Saat photodiode terkena cahaya, maka photodiode akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai
resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus bocor yang mengalir ke komparator.
Nah buat temen2 yang nantinya pengen merancang sensor garis dengan multisensor dapat menggunakan
multiplekser-4051 dan di akses dengan ADC-Multiplekser. info lebih lanjut, temen2 kunjungi postingan
ini :
https://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/09/02/robot-line-follower-dengan-multiplekser-adc/
\\==========================================================
bacaan terkait di blog ini:
1. merancang-komparator-dengan-histerisis klik disini
2. cara-membuat-robot-line-follower-analog klik disini
3. membuat-robot-line-follower-mikro klik disini
4. robot-line-follower-dengan-kendali-pid klik disini
Merancang Komparator dengan Histerisis
Posted Juli 25, 2010 by Fahmizal in Elektronika. Tagged: komparator LM324, membuat komparator dengan
histerisis, Merancang Komparator dengan Histerisis. 23 Komentar

17 Votes

Rangkaian komparator pada pembahasan blog ini menggunakan histerisis, tujuan dari histerisis ini agar
sistem tidak berguncang dan output dari keluaran komparator tidak mengalami noise (gangguan).
Komparator dapat difungsikan dengan dua mode, yakni mode invertig dan non-inverting.
KomparatorLM324 pada blog ini digunakan dengan mode inverting sehingga saat Vin (output sensor) >
Vreferensi maka Vout ≈ GND begitu pula dengan sebaliknya jika saat Vin (output sensor) < Vreferensi
maka Vout ≈ VCC.

Gambar Rangkaian komparator dengan histerisis

Berikut tegangan acuan Upper Trip Point (UTP) dan Low Trip Point (LTP) pada rancangan komparator
histerisis.
Nilai penguatan umpan balik adalah
Jika Vreferensi = 2,5 volt ; Vjen = 5 volt maka:
Bila keluarannya mengalami kejenuhan positif, tegangan acuan tak membalik adalah
VUTP = Vreferensi + ( BVjen )
= 2,5 + ( 0,09 5 )
= 2,5 + 0,45
= 2,95 V
Bila keluarannya mengalami kejenuhan negatif, tegangan acuan tak membalik adalah
VLTP = Vreferensi – ( BVjen )
= 2,5 – ( 0,09 5 )
= 2,5 – 0,45
= 2,05 V

\\==========================================================
bacaan terkait di blog ini:
1. merancang-rangkaian-sensor-garis klik disini
2. membuat-robot-line-follower-mikro klik disini