Nama : Roza Safitri

Nim : 140140069
Unit : A3

A. Tuning kontroler PID

1. Permasalahan terbesar dalam desain kontroler PID
Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
2. Metode metode tuning dilakukan berdasar
Model matematika plant/sistem
Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen terhadap sistem
3. Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
a. Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
b. Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan eksperimen
(asumsi model belum diketahui)
c. Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum overshoot (MO) :
25 % terhadap masukan step

B. Metode tuning Ziegler-Nichols 1

1. Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada sistem,
dan mengamati hasilnya
2. Sistem harus mempunyai step response (respons terhadap step) berbentuk
kurva S
a. Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
b. Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks dominan (misal : j
dan j, 2j dan -2j)
c. Muncul dari persamaan karakteristik s2+1, s2+4
d. Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Prosedur praktis
1. Berikan input step pada system
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan nilai Kp, Ti, dan Td
Tipe alat kontrol KP Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L

kurva respons berbentuk S

()
=
() +

Fungsi alih pengendali PID

() 1
= (1 + + )
()
1
= 1,2 (1 + + 0,5)
2

1 2
() ( + )
= 0,6
()
Contoh :
Suatu plant orde ketiga
+2 (+3)
G(s) = (+1)(+5)

Plant mengandung integrator metode pertama Z-N tidak dapat Diterapkan

Metode kedua Z-N sistem loop tertutup dengan pengendali proporsional
tidak akan berosilasi terus -menerus
Pers. karakteristik :
S3 + (6 + Kp)s2 + (5 + 5Kp)s + 6Kp
Susunan koef. Kestabilan Routh :
s3 1 5 + 5Kp
2
S 6 + 6 Kp 6Kp

1 30+29+52
s 0
6+
0
s 6Kp

Sistem Stabil untuk semua nilai Kp positif

Suatu plant orde tiga mempunyai fungsi alih :
1
G(s) =
3+72+12

Rancang sistem pengendali PID dengan menggunakan aturan Ziegler Nichols

agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %.

C. Metode tuning Ziegler-Nichols 2

1. Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response
berosilasi terus menerus dengan teratur
Sistem dengan integrator (1/s)
2. Metode dilakukan dengan eksperimen
Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem close loop dengan
plant terpasang
Gambar
3. Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi terus menerus dengan
teratur
Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut
Tipe alat kontrol KP Ti Td
P 0.5 Kcr ~ 0
PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Fungsi alih pengendali PID

() 1
= (1 + + )
()
1
= 0,6 Kcr (1 + + 0,125 )
0,5

4 2
() ( + )
= 0,075
()
Sistem pengaturan dengan pengendali PID :
Contoh :
Gunakan aturan Ziegler Nichols untuk menentukan fungsi alih pengendali PID
agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %.
Plant mengandung integrator metoda kedua Z-N Menetapkan Ti = dan Td =
0, CLTF sistem :

Susuna Koef. Kestabilan Routh

s3 1 5
s2 6 Kp
30
s1 6

s0 6Kp
Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis K =30 Pers.
Karakteristik : s3+ 6s+ 5s + 30 = 0
Jika s = j
(j)3 + 6 (j)2 + 5 j + 30 = 0
6(5-2) + j(5-2) = 0
Frekuensi osilasi : 2 = 5 = 5 rad/s.
Perioda Osilasi

Kp = 0,6 Kcr = 0,6 x 30 =18

i = 0,5 Pcr = 0,5 x 2,8099 = 1,405
d = 0,125 Pcr = 0,125 x 2,8099 = 0,35124
Fungsi Alih Pengendali PID

D. Cohen Coon
Model: FOPDT
Spesifikasi kinerja: Untuk mendapatkan 1/4 rasio peluruhan
penurunan cepat pada amplitudo osilasi
Rasio peluruhan
Overshoot
 Untuk sistem orde dua:

Contoh :

Cohen-Coon: Servo
Kontroler PID lebih baik dari PI
Gain kontroler lebih agresif/tinggi
Respon tidak diinginkan untuk banyak kasus
Cohen-Coon: Regulatori
Osilasi lebih tinggi
Lebih agresif

E. Persamaan Integral Error

1. Integral of absolute error (IAE) :

2. Integral of square error (ISE):

Hukumannya besar
ISE memiliki sifat matematika yang baik: differentiable, kontinyu
3. Integral time-weighted absolute error (ITAE):
 hukuman error yang lama
ITAE lebih konservatif
ITAE lebih disukai

Persamaan ITAE
Pilih Kc, I, dan D yang meminimisasi ITAE:
Untuk model FOPDT, selesaikan:

Disain untuk perubahan Beban (load) dan setpoint mendapatkan optimum

ITAE yang berbeda

Dari tabel didapatkan:

Setpoint

Load

Contoh :
Gunakan pendekatan integral error untuk mendapatkan parameter kontroler untuk
proses dengan fungsi alih
untuk perubahan beban

Contoh 2: Disain untuk perubahan setpoint dan load dari proses dengan fungsi
alih