Nama : Rinaldi Oktavianto

NIM 171440039
Kelas : INS 3
Mata Kuliah : Sistem Pengendalian Digital

TUGAS
DESAIN KONTROLLER PID

(1). Suatu plant orde kedua mempunyai fungsi alih sebagai berikut :
𝟓
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐+𝟐𝟎𝒔+𝟐𝟓
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral ditambah
differensial (PID) sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 0,5%)
sekitar 1 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
Penyelesaian :
5
a 𝐺(𝑠) =
. 𝑠2+20𝑠+25 ,dibawa ke bentuk persamaan umum plant sistem
orde 2 sehingga diketahui nilai :
n = 5 rad/det
ξ =2
K = 0,2
b. Konstanta waktu system hasil :
1
ts*(± 0,5%) ≈ 3τ* ≈ 1 det → τ* ≈ det
3

c. Besarnya waktu integral :

2ξ 2(2)
𝜏= = = 0,8
𝑖 n 5

d. Besarnya waktu differensial :

𝜏𝑑
1 1 = 0,05
=2ξ
n
=2(2)
5

e. Besarnya penguatan proporsional :

𝐾𝑝 2(2)
=𝜏∗n =(1)(5 = 12
2ξ
K 3
(0,2)
Sehingga diagram blok sistem hasil desain adalah sebagai berikut :

R(s) 5
C(s)
1
+ 12 (1 ++ 0,05𝑠) 𝑠2 + 20𝑠 + 25
- 0,8𝑠

2. Suatu plant orde pertama mempunyai fungsi alih sebagai berikut :

𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔+𝟖

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk plant orde

pertama ini sedemikian rupa sehingga :keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 2%)
sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
Penyelesaian :
a. 𝐺(𝑠) =
10 ,dibawa ke bentuk persamaan umum plant sistem orde 1
𝑠+8

10(𝑠) =
𝐺
10/8 → τ = 0,125, K= 1,25
= =
1,25
1
𝑠+8 𝑠+ 0,125𝑠+1
1
8

b. Sehingga dipilih kontroller PI dengan τi = τ = 0,125

2
ts*(± 2%) ≈ 5τ* ≈ 2 det → τ* ≈ = 0,4 det
5

c. Besarnya penguatan proporsional :

τi
𝐾 = = = 0,25
0,125
𝑝 𝜏 ∗K (0,4)(1,25)

Sehingga diagram blok sistem hasil desain adalah sebagai berikut :

R(s) 10
C(s)
1
+ 0,25 (1 +) 𝑠+8
- 1,25𝑠

(3). Suatu plant orde pertama mempunyai fungsi alih sebagai berikut :
𝟎,𝟗𝟐
𝑮(𝒔) =
𝟏𝟒𝟒𝒔+𝟏

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk plant orde

pertama ini sedemikian rupa sehingga :keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 2%)
sekitar 4 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
Penyelesaian :
a. 𝐺(𝑠) = 0,92
144𝑠 ,bentuk persamaan umum plant sistem orde 1
+1
0,92
𝐺 (𝑠 ) = → τ = 144, K= 0,92
144𝑠+1

b. Sehingga dipilih kontroller PI dengan τi = τ = 144

4 ≈ 0,5τ* ≈ 4 det →
t *(± 2%)
τ* ≈ = 0,8 det
s
0,5

c. Besarnya penguatan proporsional :

τi
𝐾 = = = 16,56
144
𝑝 𝜏 ∗K (8)(0,92)

Sehingga diagram blok sistem hasil desain adalah sebagai berikut :

R(s) 0,92
C(s)
1
+ 16,56 (1 +) 144𝑠 + 1
- 144𝑠