DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH INTEGRAL

DITAMBAH DIFFERENSIAL (PID)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Kontroler proporsional ditambah integral ditambah differnsial (PID) merupakan kontroler
yang aksi kontrolernya mempunyai sifat proporsional, integral dan differensial terhadap
sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita akan membahas mengenai prosedur perancangan
kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial untuk diterapkan pada plant
orde kedua tanpa delay. Dengan menentukan nilai penguatan proporsional Kp, waktu
integral τi dan waktu differensial τd yang tepat diharapkan respon plant orde kedua tanpa
delay sesuai dengan spesifikasi performansi yang diinginkan.

DESAIN KONTROLER PID

Suatu plant orde kedua tanpa delay dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok
seperti berikut ini :

K
U(s) 1 2ξ C(s)
+ s +1
ωn 2 ωn

Dimana K adalah Gain overall, ωn adalah frekuensi alami tak teredam dan ξ adalah rasio
peredaman
Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah integral ditambah
differensial adalah sebagai berikut :

⎛ 1 ⎞
E(s) K p ⎜⎜1 + + τ d s ⎟⎟ U(s)
⎝ τi s ⎠

dimana

1
 Kp : penguatan proporsional.
τi : waktu integral
τd : waktu differensial
Jika kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial diterapkan pada plant
orde kedua tanpa delay dalam suatu sistem pengaturan maka diagram bloknya adalah
sebagai berikut :

R(s) K
E(s) ⎛ ⎞ C(s)
1 U(s) 1 2ξ
+- K p ⎜⎜1 + + τ d s ⎟⎟ + s +1
⎝ τi s ⎠ ωn 2 ωn

Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi alih loop tertutup :

⎛ τ τ s 2 + τ i s + 1 ⎞⎛ K ⎞
K p⎜ i d ⎟⎜ ⎟
⎜ τ ⎟⎜ 2 ⎟
C (s) ⎝ i s ⎠⎝ 1 ω n s + 2ξ ω n s + 1 ⎠
= (1)
R( s) ⎛ τ τ s 2 + τ i s + 1 ⎞⎛ K ⎞
1+ K p⎜ i d ⎟⎜ ⎟
⎜ τ s ⎟⎜ 1 ω 2
+ 2ξ ω + 1 ⎟
⎝ i ⎠⎝ n s n s ⎠
Jika dipilih τi τd = 1 / ωn2 dan τi = 2ξ / ωn maka :

C ( s) K p .K τ i s 1
= = (2)
R( s ) 1 + K p .K τ i s τi s
+1
KK p

Tampak bahwa suatu plant orde kedua tanpa delay dengan kontroler proporsional ditambah
integral ditambah differensial menghasilkan sistem orde pertama (model yang diinginkan)
dengan fungsi alih sebagai berikut :

C (s) K*
= * (3)
R( s) τ s + 1
Dimana τ* dan K* masing-masing adalah konstanta waktu dan gain overall dari sistem hasil
(model yang diinginkan)

Dengan membandingkan persamaan (2) dan persamaan (3), diperoleh :

2
 τi
τ* = (4)
K.K p

dan

K* =1 (5)
Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) → R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

e ss = Rss − C ss (6)

dimana Css adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan Rss adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

⎛ 1 ⎞
C ss = lim sC ( s ) = lim s⎜ * ⎟ =1
s →0 s →0 ⎜( )
⎝ s τ s +1
⎟
⎠
(7)

dan

⎛1⎞
Rss = Lim sR(s ) = Lim s ⎜ ⎟ = 1 (8)
s →0 s →0 ⎝ s ⎠

sehingga

e ss = 1 − 1 = 0 (9)

Langkah - Langkah Desain Kontroler PID :

1. Menentukan fungsi alih dari plant orde kedua

Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan respon atau penurunan model
matematik dengan pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama yang diinginkan
Misal: diinginkan agar sistem mempunyai τ* tertentu

3. Menentukan Kp, τi, dan τd

3
 2ζ
τi =
ωn

1 1
τi τ d = ⇔ τd =
ωn 2 2ξω n

Berdasarkan persamaan (4) :

τi τ 2ξ
τ* = ⇔ Kp = *i = *
K .K p τ .K τ . ω n .K

Contoh :

Suatu plant orde kedua mempunyai fungsi alih :

5
G (s ) = 2
s + 6s + 25

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID)

sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 5%) sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero
offset) dan tidak memiliki overshoot.
Penyelesaian :
5
G (s ) = ⇒ ω n = 5 rad / det , ξ = 0,6 , K = 0,2
s 2 + 6s + 25
Konstanta waktu system hasil :
2
t s * (± 5% ) ≈ 3τ* ≈ 2 det ⇔ τ* ≈ det
3
Besarnya waktu integral :

2ξ 2 (0,6)
τi = = = 0,24
ωn 5

Besarnya waktu differensial :

1 1 1
τd = = =
2ξωn 2 (0,6 )(5) 6

4
Besarnya penguatan proporsional :

2ξ 2 (0,6 ) 3,6
Kp = = = = 1,8
τ* . ω n .K (2 3)(5)(0,2) 2
Sehingga diagram blok sistem hasil desain adalah sebagai berikut :

R(s) C(s)
⎛ 1 1 ⎞ 5
+- 1,8⎜1 + + s⎟
⎝ 0,24s 6 ⎠ s 2 + 6 s + 25

RINGKASAN

Suatu plant orde kedua tanpa delay dengan kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial (PID) jika dipilih τi τd = 1 / ωn2 dan τi = 2ξ / ωn akan menghasilkan
sistem orde pertama zero offset dengan τ* = τI / (KKp) dan K* = 1 dimana harga parameter
kontrolernya adalah :

2ζ 1 2ξ
τi = , τd = , dan K p =
ωn 2ξω n ω n .K p

LATIHAN

Suatu plant orde kedua mempunyai fungsi alih :

5
G (s ) =
s 2 + 20s + 25

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID)

sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 0,5%) sekitar 1 detik, Ess = 0
(Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.