UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

SENSITIVITAS DAN AKURASI

SENSITIVITAS
Sensitivitas/kepekaan adalah merupakan ukuran
ketergantungan karakteristik sistem pada unsur-unsur
khusus.
Pada sistem terbuka, seluruh kesalahan dan adanya perubahan
nilai akan mengakibatkan perubahan dan ketidaktelitiannya
pada keluaran.
Pada sistem loop tertutup akan peka terhadap perubahan
keluaran yang disebabkan oleh perubahan pada prosesnya
dan mencoba memperbaiki keluarannya.
 Kepekaan sistem kontrol terhadap berubahnya parameter
merupakan suatu sifat yang penting. Keuntungan utama
penggunaan sistem loop tertutup terletak pada
kemampuannya untuk mengurangi kepekaan sistem
Misalnya sensitivitas fungsi alih sistem loop tertutup T
terhadap
K adalah sebagai berikut
dlnT dT T
STK  
dlnK dK K
dengan:

C s 
T
R  s
Sensitivitas merupakan fungsi frekuensi dan sebuah
sistem yang ideal mempunyai sensitivitas nol untuk segala
parameter.
Contoh:
1. Gambar 10.1 berikut ini menunjukkan kepekaan fungsi alih
terhadap perubahan parameter dalam sistem.
R + C
K 1 G
-

K 2

Gambar 10.1 Kepekaan Fungsi Alih Terhadap Perubahan Parameter Sistem

Sistem tersebut mempunyai fungsi alih

C K1G
T 
R 1  K 2G

Kepekaan fungsi alih terhadap perubahan parameter-parameter

tersebut adalah:
1. Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter K1 :

dT
T K1 dT
STK1  
dK1 T dK1
K1
 dT G T
 
dK1 1  K 2G K1

T K1 T
SK1  1
T K1
pada keadaan ini seluruh kesalahan dan adanya perubahan nilai
pada K1 akan mengakibatkan perubahan dan ketidaktelitiannya
pada keluaran sistem.
2. Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter K2 :

dT
T K 2 dT
STK 2  
dK 2 T dK 2
K2
 dT G  K12G 2
 
dK 2 1  K 2G  2
K1 1  K 2G 
2

K 2  K12G 2  K 2T 2  K 2G
STK 2   
T K1 1  K 2G  2
TK1 1  K 2G

Untuk

K 2G  1  STK 2  1
Pada keadaan ini mungkin akan menimbulkan keluaran yang
berubah-ubah dengan cepat (berosilasi), dan bahkan tak stabil.
3. Kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter G:

dT
T G dT
STG  
dG T dG
G

dT 1  K 2G  K1  K1GK 2 K1
 
dK 2 1  K 2 G  2
1  K 2 G  2
G K1 1
STG  
T 1  K 2 G  2
1  K 2G

Pada keadaan ini dengan bertambahnya nilai G, maka

pengaruh G terhadap keluaran akan berkurang.
 Pada sistem tersebut jika nilai
,

K1 = 10 V/rad
K2 = 10 V/rad
100
G s 
s s  1
ma
ka
STK1  1
 10 100
 K 2G s s  1
STK 2  
1  K 2 G 1  10 100
s s  1
 1000 1
  3 2
s s  1  1000 10 s  103 s  1
1 1 s2  s
STG    2
1  K 2G 1  10  100 s  s  100
s s  1
 Akurasi
Akurasi berhubungan dengan error steady state/kesalahan
keadaan mantap. Kesalahan keadaan mantap merupakan
selisih nilai keluaran terhadap masukan sistem pada saat
sistem dalam keadaan mantap.
Sifat fisik sistem kontrol selalu mengalami kesalahan keadaan
mantap dalam merespon suatu jenis masukan tertentu.
Sistem mungkin tidak mempunyai kesalahan keadaan mantap
untuk masukan step, tetapi sistem yang sama dapat
menunjukkan adanya kesalahan keadaan mantap untuk
masukan ramp.
 Untuk menghilangkan kesalahan keadaan mantap
dengan
mengubah struktur sistem. Suatu sistem akan
menunjukkan
kesalahan keadaan mantap atau tidak tergantung pada
jenis
Dalam sistem kontrol dikenal istilah tipe sistem yang didapat
darifungsi alih loop terbuka sistem.
fungsi alih loop terbuka G(s)H(s), dimana bentuk umum
G(s)H(s)
adalah sebagai berikut:
K ( T as + 1 ) ( T b s + 1 ) .....( T m s + 1 )
G (s) H (s) =
S N ( T 1 s + 1 ) ( T 2 s + 1 ) ....( T n s + 1 )
Persamaan di atas meliputi suku sN pada penyebut, menyatakan
pengalian kutub dengan N dari alas. Suatu sistem dikatakan tipe
0,
tipe 1, tipe 2, jika N = 0, N = 1, N = 2,...Tipe sistem ini berbeda
dengan orde sistem.
 Apabila G(s)H(s) ditulis sedemikian rupa sehingga masing-
masing
suku dalam dalam penyebut kecuali suku sN, mendekati satu
bila
s mendekati nol, maka penguatan loop terbuka secara
langsung
berhubungan
R ( s ) dengan
+ E ( s kesalahan
) keadaan mantap.
C (s)
G (s)
-

H (s)

C ( s ) = E Gambar
( s ) G ( s ) 10.2 Sistem Loop E ( s ) Tertutup 1
=
E ( s ) =sistem
R ( s ) - C loop
( s ) H ( s tertutup
) R (s) 1 + G H
Fungsi alih dalam Gambar 10.2 di atas G (s) d a n
adalah E (s) = R (s) - E (s) G (s) H (s) 1
E (s) = R (s)
E (s)(1 + G H ) = R (s) 1 + G H
C(s)  E(s) G(s)
E(s)  R(s)  C(s) H(s)
E(s)  R(s)  E(s) G(s) H(s)
E(s)(1  G(s) H(s))  R(s)
E(s) 1

R(s) 1  G(s) H(s)
1
E (s)  R(s)
1  G(s) H(s)

ess  L lim e  t 
t 

 lim s E  s 
s 0

s R  s
 lim
s 0 1  G(s)H(s)
Koefisien Kesalahan Posisi Kp
Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan
masukan tangga satuan (unit step) adalah sebagai berikut:
Pada masukan unit step
r(t) =1
1
R(s) = s

s 1
ess  lim
s 0 1  G  s  H s  s

1

1  G  0 H 0
Koefisien kesalahan posisi Kp

K p  lim G(s) H(s)

s 0

 G  0 H 0
sinyal pembangkit kesalahan keadaan mantap dalam
koefisien kesalahan posisi
1
ess 
1 Kp

Untuk sistem tipe 0,

K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....

K p  lim K
s 0 (T s + 1)(T s + 1)....
1 2
Untuk sistem tipe ≥ 1
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K p  lim N
  untuk N  1
s 0 s (T1s + 1)(T2 s + 1)....
Pada masukan sistem berupa unit step, pembangkit
kesalahan
keadaan mantap ess dapat disimpulkan sebagai berikut:
1
ess  untuk sistem tipe 0
1 K

ess  0 untuk sistem tipe ≥ 1

Koefisien Kesalahan Kecepatan Kv
Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan
masukan unit ramp adalah adalah sebagai berikut:

Pada masukan unit ramp

r(t) =t
1 2
R(s) = s
s 1
ess  lim
s 0 1  G  s  H  s  s 2

1

sG  s  H s 
koefisien kesalahan kecepatan Kv didefinisikan sebagai

K v  lim sG(s) H(s)

s 0

pembangkit kesalahan keadaan mantap dalam koefisien

kesalahan kecepatan
1
ess 
Kv

Untuk sistem tipe 0,

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K v  lim 0
s 0 (T s + 1)(T s + 1)....
1 2
Untuk sistem tipe 1,

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1)....

K v  lim K
s 0 s(T s + 1)(T s + 1)....
1 2

Untuk sistem tipe ≥2

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K v  lim N
  untuk N  2
s 0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)....

pembangkit kesalahan keadaan mantap ess untuk masukan

unit ramp adalah
1
ess   untuk sistem tipe 0
Kv
 1 1
ess   untuk sistem tipe 1
Kv K
1
ess  0 untuk sistem tipe ≥ 2
Kv

Koefisien Kesalahan Percepatan Ka

Pembangkit kesalahan keadaan mantap sistem dengan
masukan unit parabolik adalah adalah sebagai berikut:
Pada masukan unit parabolik
2
r(t) = t t0
2
r(t) = 0 t0

R(s) = 1
s3
 s 1
ess  lim
s 0 1  G  s  H  s  s 3

1
 2
s G  s  H s 

koefisien kesalahan keadaan mantap didefinisikan oleh

persamaan

K a  lim s 2 G(s) H s 
s 0

sehingga pembangkit kesalahan mantap adalah

Untuk sistem tipe 0,

s 2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K a  lim 0
s 0 (T1s + 1)(T2 s + 1)....
Untuk sistem tipe 1,
s 2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K a  lim 0
s 0 s(T s + 1)(T s + 1)....
1 2

Untuk sistem tipe 2,

s 2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....

K a  lim 2
K
s 0 s (T1s + 1)(T2 s + 1)....

Untuk sistem tipe ≥ 3,

s 2 K(Ta s + 1)(Tb s + 1)....

K a  lim N

s 0 s (T1s + 1)(T2 s + 1)....
pada masukan yang berupa unit parabolik, pembangkit
kesalahannya adalah sebagai berikut:
untuk sistem tipe 0 dan
ess  
1
1
ess  untuk sistem tipe 2
K

ess  0 untuk sistem tipe ≥

3
Latihan:
1. Tentukan kepekaan fungsi alih T terhadap perubahan parameter
G1, G2, H, dan K3 pada  = 1 rad/dtk!
R + + C
K1 G1 G2 K3
- -

K2

Diketahui
H= 4s 20
K1 = K2 = 10 V/rad
G2 =
s(s  2)
K3 = 3 V/rad
10
G1 = 100  s
2. Carilah koefisien kesalahan kecepatan dinamik sistem berikut:

a. C (s) 10

R( s )  s  1  5s 2  2s  10

b. C ( s) 3s  10
 2
R( s ) 5s  2s  10

3. Buktikan bahwa kesalahan keadaan mantap terhadap masukan

ramp dapat dibuat nol jika fungsi alih loop tertutup adalah:
C ( s) a n 1 s  a n
 n
R ( s ) s  a1 s n 1  ...  a n 1 s  a n