Proses Pengendalian Sistem

1. Pemodelan Sistem
2. Analisa Sistem
3. Pengendalian Sistem
Contoh : Motor DC
1. Pemodelan  mendapatkan transfer function
dan blok sistem motor DC
2. Analisa  memberikan inputan sinyal uji
pada motor, menganalisa respon yang
dihasilkan
3. Pengendalian  mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
 Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem yang
kita inginkan?
 Jika tidak sesuai?
Salah satu caranya dengan menambahkan
kontroler
 Fungsi kontroler :
Mengendalikan sistem dengan memani pulasi
sinyal error, sehingga respon istem (output)
sama dengan yang kita inginkan (input)
 Error detector Energy or
(comparator) fuel
Controller
Error Output
Set Point
Signal Signal
+ Controller Actuator
-

Manipulated
Feedback variable
Signal
Disturbances
Manufacturing
Process
Measured
Measurement variable
Devices Controlled
variable
Controller
 Otak dari sistem
 Menerima error / e(t) sebagai input
 Menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable /
c(t) menjadi sama dengan set point / r(t)
 td : Waktu tunda, di
ukur mulai dari t=0 s/d
respon mencapai 50%
tr : Waktu naik, di ukur
mulai dari t=0 s/d
respon memotong
sumbu steady state
tp : Waktu puncak, di
ukur mulai dari t=0 s/d
puncak pertama
overshoot
Mp : Overshoot max,
perbandingan overshoot ts : Waktu tunak, menyatakan respon
dan nilai steady state telah masuk 5% atau 2%, atau 0,5 %
dari keadaaaan steady state
 Analisa respon sistem
 Kestabilan
 Respon transient (karakteristik sistem)
 Error steady state
 Analisa respon sistem Unit step
1

 Stabil t
 Karakteristik respon transient :
Mp : 0 % (sekecil mungkin)
Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)
 Error steady state : 0 (tidak ada error
steady state
 Persamaan matematis
u(t) = KP . e(t)
KP : konstanta proporsional
Dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
 Diagram Blok
+ E(s) U(s)

KP
-

Dikenal juga sebagai : gain / penguatan

 Pengaruh pada sistem :
 Menambah atau mengurangi kestabilan
 Dapat memperbaiki respon transien
khususnya : rise time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan)
Error steady state
Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang
akan membuat sistem lebih tidak stabil

 Kontroler Proporsional memberi pengaruh

langsung (sebanding) pada error
 Semakin besar error, semakin besar
sinyal kendali yang dihasilkan kontroler
K = 1.2 , stabil K = 1.6 , tidak stabil
Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat
 Persamaan matematis
t
u (t )  K i  e(t )dt
Ki : konstanta lntegral
0

Dalam Laplace
U (s) K i

E (s) s
 Diagram Blok
+ E(s) U(s)

Ki / s
-
 Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State
 Respon lebih lambat (dibanding P)
 Dapat menimbulkan ketidakstabilan
 Perubahan sinyal kontrol sebanding
dengan perubahan error
 Semakin besar error, semakin cepat
sinyal kontrol bertambah/berubah
Respon sistem tanpa kontroler
Dengan kontroler I, Ki = 1

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler P, KP = 2
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I
= 1
GP ( s ) 
1 GC ( s ) 
2s  1 s
1
• Maka transfer function open loop = G ( s ) 
2s 2  s
• Transfer function error = E (s) 1 E (s) 2s 2  s
  2
R( s) 1  G ( s) H ( s) R( s) 2s  s  1
• TF Error steady state = E  lim sE ( s ) 2s 2  s 1
E (s)  2
2s  s  1 s
ss
s 0

2s 2  s 1
Ess  lim s 2 0
s 0 2 s  s  1 s

• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

 Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi
 Memperbaiki respon transien, karena
memberikan aksi saat ada perubahan error
 D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi

 Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan

perubahan error (e)
 Semakin cepat error berubah, semakin
besar aksi kontrol yang ditimbulkan
Dengan kontroler P saja,
Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
respon berosilasi
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1
TF open loop 1 s 1
G (s)  2 G (s)  2
s s
TF close loop C (s) 1 C (s) s 1
 2  2
R( s) s  1 R( s) s  s  1
Persamaan
karakteristik s2 1  0 s2  s 1  0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
 • Kontroler PID Seri
 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt  Td 
o Kombinasi beberapa jenis  Ti 0 dt 
kontroler diperbolehkan  1 
PI, PD, PID 
U (s)  K p  E (s)  E ( s )  Td sE ( s ) 
 Ti s 
o Keuntungan kontroler PID: K
U ( s )  K p E ( s )  i E ( s )  K d sE ( s )
Menggabungkan kelebihan s
kontroler P, I, dan D
• P : memperbaiki respon • Kontroler PID Paralel
transien 1
t
de(t )
• I : menghilangkan error u (t )  K p e(t )   e(t )dt  Td
Ti 0 dt
steady state
• D : memberikan efek 1
U (s)  K p E (s)  E ( s )  Td sE ( s )
redaman Ti s
Ki
U (s)  K p E (s)  E ( s )  K d sE ( s )
s
 Permasalahan terbesar dalam desain kontroler
PID
 Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
 Metode – metode tuning dilakukan berdasar
 Model matematika plant/sistem
 Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem
 Cara tuning kontroler PID yang paling populer
 Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
 Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
 Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step
 Dilakukan berdasar eksperimen, dengan
memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
 Sistem harus mempunyai step response (respons
terhadap step) berbentuk kurva S
 Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
 Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks
dominan (misal : j dan –j, 2j dan -2j)
• Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
• Respon sistem berosilasi
 Prosedur praktis
1.Berikan input step pada sistem
2.Dapatkan kurva respons berbentuk S
3.Tentukan nilai L dan T
4.Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
 Metode ini berguna untuk sistem yang
mungkin mempunyai step response berosilasi
terus menerus dengan teratur
 Sistem dengan integrator (1/s)
 Metode dilakukan dengan eksperimen
 Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem
close loop dengan plant terpasang
 Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem
berosilasi terus menerus dengan teratur
 Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
 Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
 Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan
plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr