KONTROL INTEGRAL

Bayu Aji Prasetyo

17010004

PRODI TEKNIK ELEKTO

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI ADISUTJIPTO
YOGYAKARTA
2019
Kontrol integral

Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada
laju proposional dari sinyal pembangkit kesalahan e(t) sehingga didapatkan:

𝑡
u(t) = Ki∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.Fungsi alih dari integral adalah:

𝑈(𝑠) 𝐾i
=
𝐸(𝑠) 𝑠

Fungsi Alih

Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan antara Transformasi Laplace keluaran terhadap
Transformasi Laplace masukan dengan anggapan semua syarat awal adalah nol. Misal
persamaan matematika sistem yang ditulis sebagai berikut

𝑎0 𝑦 𝑛 + 𝑎1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 𝑚 + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 + ⋯ +

𝑏𝑚−1 𝑥 + 𝑏𝑚 𝑥

dengan (n ≥ m), maka fungsi alih persamaan sistem dapat ditulis:

Laplace[keluaran]
Fungsi alih = G(s)=
Laplace[masukan]

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +⋯+𝑏𝑚−1 𝑠+𝑏𝑚 𝑠

G(s)= =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 +𝑎1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎𝑛−1 𝑠+𝑎𝑛 𝑠

Sistem Kontrol

Suatu proses kontrol secara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang
bentuknya bergantung pada jumlah elemen. Blok diagram yang umum diberikan
 Gv G1 G2

Secara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari:
masukan pengontrol sistem jalur umpan balik dan jalur umpan maju

Aplikasi Kontroler Integral

Perhitungan dari contoh tersebut :
𝟏
Jika transfer function plant = GP(s) =
𝟐𝒔+𝟏
𝟏
Jika transfer function kontroler I = GC(s) =
𝑺
𝟏
Maka transfer function open loop = G(s) =
𝟐𝒔𝟐 +𝒔

𝑬(𝒔) 1 𝑬(𝒔) 2𝑠2 +𝑠

Transfer function error = = → =
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑅(𝑠) 2𝑠2 +𝑠+1

2𝑠2 +𝑠 1
𝑬(𝒔) =
2𝑠2 +𝑠+1 𝑠
TF Error steady state = Ess = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑬(𝒔)
𝒔→𝟎
𝟐𝒔𝟐 +𝒔 𝟏
Ess = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 =𝟎
𝒔→𝟎 𝟐𝒔𝟐 +𝒔+𝟏 𝒔

Terbukti bahwa penggunaan kontroler Integral dapat menghilangkan error steady state.

Kontroller integral memiliki karakteristik sebgai berikut :

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan bertahan
pada nilai sebelumnya
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu , sehingga kontroller
integral cenderung memperlambat sistem
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroller.