RESPON SISTEM – SISTEM ORDE -1 DAN Sari Sekar Ningrum, S.T., M.Eng.

ORDE -2
FUNGSI TRANSFER (TERMOMETER AIR RAKSA)
Dikembangkan fungsi transfer untuk suatu sistem orde pertama dengan meninjau
perilaku keadaan tak tunak (unsteady state) suatu termometer air raksa dalam tabung
/ bola kaca.
Lapisan tahanan

x Dinding kaca
Temperature
sekeliling

Air raksa

Gambar Penampang lintang bola termometer

Anggap bahwa termometer diletakkan dalam suatu aliran fluida yang temperaturnya
x. Bagaimana menghitung respon atau variasi pembacaan termometer y, untuk
perubahan tertentu dalam x. Asumsi – asumsi yang dapat digunakan adalah:
1. Semua tahanan terhadap proses hantaran panas hanya terletak pada lapisan
tipis disekeliling bola termometer, berarti bahwa tahanan yang diberikan oleh
dinding kaca dan air raksa diabaikan.
2. Seluruh kapasitas panas hanya dalam air raksa. Lebih lanjut dianggap bahwa
setiap saat temperature air raksa homogen diseluruh badan air raksa.
3. Dinding kaca yang berisi air raksa dianggap tidak mengembang atau menyusut.
Dianggap mula – mula termometer pada keadaan tunak (steady state). Ini berarti
bahwa waktu sebelum nol, tidak ada perubahan temperatur dengan waktu. Pada
waktu nol, termometer dikenakan pada perubahan temperatur sekeliling x(t). Dengan
menggunakan neraca energi keadaan unsteady state, yaitu:
Laju masukkan panas – laju luaran panas = laju akumulasi panas
Sehingga diperoleh:
𝑑𝑦
ℎ. 𝐴 𝑥 − 𝑦 − 0 = 𝑚. 𝐶𝑝 𝑑𝑡 (1)
Dimana : A = luas kulit bola untuk hantaran panas, m2
Cp = panas jenis air raksa, kJ/kg.°C
m = massa air raksa, kg
t = waktu, jam
h = koefisien hantaran panas lapisan, kJ/jam.m2.°C

Sebelum ada perubahan dalam x, maka termometer dalam keadaan tunak dan
𝑑𝑦
derivatif 𝑑𝑥 adalah nol. Sehingga persamaan ditulis:
ℎ. 𝐴 𝑥𝑠 − 𝑦𝑠 = 0, 𝑡 < 0 (2)
 𝑑 𝑦−𝑦𝑠
ℎ. 𝐴 𝑥 − 𝑥𝑠 − 𝑦 − 𝑦𝑠 = 𝑚. 𝐶𝑝 𝑑𝑡
(3)
𝑑 𝑦−𝑦𝑠 𝑑𝑦
= , ys adalah konstan.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋=𝑥 − 𝑥𝑠
𝑌 = 𝑦 − 𝑦𝑠
𝑑𝑌
ℎ. 𝐴 𝑋 − 𝑌 = 𝑚. 𝐶𝑝 (4)
𝑑𝑡
𝑚.𝐶𝑝
Jika = 𝜏 maka persamaan (4) menjadi
ℎ.𝐴
𝑑𝑌
𝑋−𝑌 =𝜏 (5)
𝑑𝑡
𝑑𝑌
Atau 𝜏 𝑑𝑡 + 𝑌 = 𝑋 (6)
Dengan mengambil transformasi Laplace, persamaan menjadi:
𝜏 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑌(0) + 𝑌 𝑠 = 𝑋(𝑠) (7)
𝑌(0) = 0, keadaan tunak, sehingga:
𝜏𝑠𝑌 𝑠 + 𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 (8)
𝑌 𝑠 𝜏𝑠 + 1 = 𝑋(𝑠) (9)

𝑌(𝑠) 1
𝑋(𝑠)
= 𝜏𝑠+1 (10)

Parameter 𝜏 disebut konstanta waktu dari sistem dan mempunyai konstanta waktu.
SIFAT – SIFAT FUNGSI TRANSFER
Fungsi transfer memberikan hubungan antara dua variabel di dalam suatu proses fisik, salah
satunya adalah penyebab atau fungsi paksa (forcing function) atau variabel masukkan (input
variable) dan variabel lainnya adalah dampak atau akibat atau juga disebut respon atau
variabel luaran (output variable).
Pada temometer air raksa, temperature sekeliling merupakan penyebab atau masukkan (input)
sementara pembacaan termometer adalah akibat atau luaran (output). Fungsi transfer secara
umum:
𝑦(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑥(𝑠
Dimana G(s) = simbol fungsi transfer
y(s) = Transformasi Laplace dari input
x(s) = Transformasi Laplace dari output
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝑋(𝑠) (11)

X(s) Y(s)
G(s)

Diagram blok hubungan fungsional dalam fungsi transfer

RESPON TRANSIEN
Fungsi Paksa Fungsi Tangga
X=0;t<0
X=A;t≥0
𝐴
𝑋 𝑠 =
𝑠
Fungsi Implus
Secara matematis suatu fungsi implus dengan besaran A dapat didefinisikan sebagai
𝑋 𝑡 = 𝐴𝜗(𝑡), dimana 𝜗 𝑡 adalah fungsi implus satuan.

X = 0; t < 0
𝐴
𝑋 = ;0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑏
𝑏
X=0;t>b
lim 𝑋(𝑡) = 𝐴𝜗(𝑡)
𝑏→0
Fungsi Sinus
Fungsi ini dinyatakan secara matematik oleh persamaan – persamaan:
𝑋 = 0, 𝑡 < 0
𝑋 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 , 𝑡 ≥ 0
Dimana A adalah amplitudo dan 𝜔 adalah frequensi radian. Frekuensi radian 𝜔
mempunyai hubungan dengan frekuensi f dengan satuan putaran per satuan waktu
dengan 𝜔 = 2𝜋𝑓. Gambar fungsi sinus memperlihatkan penyajian grafis dari fungsi
𝐴𝜔
ini. Transformasi Laplace fungsi ini adalah 𝑋 𝑠 = 𝑠2 +𝜔2

X=0;t<0
𝑋 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 , 𝑡 ≥ 0
𝐴𝜔
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 𝜔2
Respon Fungsi Tangga
Jika perubahan tangga dengan besaran A diumpankan kedalam sistem orde
pertama, maka transformasi Laplace dari X(t) adalah:
𝐴
𝑋 𝑠 = (12)
𝑠
Subtitusi persamaan (12) ke persamaan (10) menjadi:
𝐴 1
𝑌 𝑠 = .
𝑠 𝜏𝑠+1
(13)
Dapat diekspesikan dengan teknik peruraian parsial sehingga diperoleh:
𝐴
𝐶1 𝐶2
𝑌 𝑠 = 𝜏
1 = + 1 (14)
(𝑠)(𝑠+ ) 𝑠 (𝑠+ )
𝜏 𝜏
Penyelesaian untuk memperoleh konstanta – konstanta C1 dan C2 dengan teknik
peruraian parsial memberikan C1 = A dan C2 = -A. Dengan memasukkan konstanta –
konstanta ini kedalam persamaan (14) dan dengan mengambil inverse dari bentuk
transformasi Laplace memberikan respon waktu untuk Y.
𝑌 𝑡 = 0, 𝑡 < 0
−𝑡Τ
𝑌 𝑡 = 𝐴 1−𝑒 𝜏 ,𝑡 ≥ 0 (15)
Respon Fungsi Impluse
Dikembangkan respon fungsi impluse dari suatu sistem orde pertama. Suatu satuan impluse
mempunyai transformasi Laplace:
X(s) = 1 (16)
Subtitusi persamaan (16) ke persamaan (10)
1
𝑌(𝑠) = (17)
𝜏𝑠+1
Dapat disusun menjadi:
1
𝑌(𝑠) = 𝜏
1 (18)
𝑠+
𝜏

Inverse dari Y(s) dapat dicari langsung dari transformasi Laplace sehingga ditulis dalam
bentuk:
1 −𝑡
𝑌 𝑡 = 𝑒 𝜏 (19)
𝜏
𝑡
−
Selanjutnya ditulis τ𝑌 𝑡 = 𝑒 𝜏 (20)
Respon Fungsi Sinus
Untuk menelusuri respon sistem orde pertama terhadap fungsi paksa sinusoidal, akan
ditinjau kembali termometer air raksa. Termometer mula – mula dalam keadaan
keseimbangan dengan temperatur bak pada harga xs. Pada waktu t = 0, temperatur
bak mulai berubah sesuai dengan perubahan berikut:
𝑥 = 𝑥𝑠 + 𝐴 sin 𝜔 𝑡 , 𝑡 > 0 (21)
Dimana, x = temperatur bak
xs = temperatur bak sebelum dikenakan gangguan sinusoida
A = amplitudo variasi temperatur
𝜔 = frequensi radian, rad/waktu
X = x – xs (22)
𝑋 = 𝐴 sin 𝜔 𝑡 (23)
Mengacu pada transformasi Laplace, maka persamaan menjadi:
𝐴𝜔
𝑋𝑠 = (24)
𝑠2 +𝜔2
Subtitusi persamaan (24) ke persamaan (10)
1
𝐴𝜔
𝑌 𝑠 = . 𝜏
(25)
𝑠2 +𝜔2 𝑠+1
𝜏

Persamaan ini dapat diselesaikan untuk memperoleh Y(t) menggunakan ekspansi

peruraian parsial. Hasilnya adalah:
𝑡
−
𝐴𝜔𝜏𝑒 𝜏 𝐴 𝜔𝜏 𝐴 𝜔𝜏
𝑌 𝑠 = 𝜏2 𝜔2 +1 − 𝜏2 𝜔2 +1 cos 𝜔𝑡 + 𝜏2 𝜔2 +1 sin 𝜔𝑡 (26)
Persamaan (26) dapat ditulis dengan menggunakan identitas trigonometri
p cos A + q sin A = r sin (A+θ) (27)
Dimana 𝑟 = 𝑝2 + 𝑞 2 dan 𝑡𝑔 𝑡 = 𝑝Τ𝑞
Sehingga diperoleh persamaan:
𝐴𝜔𝑟 −𝑡Τ𝜏 𝐴
𝑌 𝑡 = 𝑒 + sin(𝜔𝑡 + ∅) (28)
𝜏2 𝜔2 +1 𝜏2 𝜔2 +1
Dimana ∅ = 𝑡𝑔−1 (−𝜔𝑡)

Jika t →~, suku pertama pada ruas kanan persamaan (28) akan hilang dan hanya
meninggalkan penyelesaian periodik akhir yang sering disebut penyelesaian
keadaan tunak
𝐴
𝑌𝑠 |𝑠 = sin(𝜔𝑡 + ∅) (29)
𝜏2 𝜔2 +1
SOAL
𝑌(𝑠) 𝑇 𝑠+1
1. Suatu sistem mempunyai fungsi transfer = 1 . Carilah Y(t) jika X(t) merupakan
𝑋(𝑠) 𝑇2 𝑠+1
fungsi tangga satuan. Jika T1/T2=5, buatlah sket Y(t) vs t/T2. Berapa harga minimum,
maksimum dan harga akhir yang mungkin terjadi selama keadaan transien. Buktikan hasil
– hasil ini menggunakan teori nilai awal dan nilai akhir
2. Sebuah termometer yang mempunyai dinamika sistem orde pertama dengan konstanta
waktu 1 menit ditempatkan dalam bak yang temperaturnya 100°C. Setelah termometer
mencapai keadaan tunak, segera dipindahkan ke bak yang temperaturnya dijaga konstan
110°C dan dibiarkan disini selama 1 menit, setelah itu segera dikembalikan ke bak yang
temperaturnya dijaga konstan 100°C.
a. Buatlah gambar yang memperlihatkan variasi pembacaan termometer dengan waktu
b. Hitung pembacaan termoo