1.

Dua-posisi atau On-off Kontrol

Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen penggerak memiliki dua posisi tetap, dalam
banyak kasus, hidup dan mati. Kontrol dua posisi atau on off relatif sederhana, murah, dan
banyak digunakan dalam sistem kontrol industri dan domestik.
Biarkan sinyal keluaran dari pengontrol menjadi u(t) dan sinyal kesalahan penggerak
menjadi e(t). dalam kontrol dua posisi, sinyal u(t) tetap pada nilai maksimum atau
minimum, tergantung pada apakah sinyal kesalahan penggerak positif atau negatif,
sehingga

dimana U1 dan U2 adalah konstanta. Nilai minimum U2 biasanya nol atau -U1. pengontrol
dua posisi umumnya adalah perangkat listrik, dan katup yang dioperasikan dengan
solenoida listrik banyak digunakan dalam pengontrol tersebut dan kadang-kadang disebut
pengontrol dua posisi pneumatik

Jarak dimana sinyal kesalahan penggerak harus bergerak sebelum peralihan terjadi disebut
gap diferensial. Sebuah kesenjangan diferensial ditunjukkan pada gambar. kesenjangan
diferensial seperti itu menyebabkan keluaran pengontrol u mempertahankan nilainya saat
ini sampai sinyal kesalahan penggerak telah bergerak sedikit melampaui nilai nol
Dengan kontrol dua posisi ini, laju aliran air adalah konstanta positif atau nol. seperti
ditunjukkan pada Gambar 2-9, sinyal keluaran terus bergerak di antara dua batas yang
diperlukan untuk menyebabkan elemen penggerak bergerak dari satu posisi tetap ke posisi
tetap lainnya. osilasi keluaran seperti itu antara dua batas adalah karakteristik respons khas
dari sistem di bawah kendali dua posisi.
Dari gambar 2-9, kita melihat bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat dikurangi dengan
mengurangi kesenjangan diferensial. penurunan kesenjangan diferensial, bagaimanapun,
meningkatkan jumlah sakelar hidup mati per menit dan mengurangi masa manfaat
komponen. besarnya kesenjangan diferensial harus ditentukan dari pertimbangan seperti
akurasi yang diperlukan dan umur komponen
2. Kontrol Proporsional
Untuk pengontrol dengan aksi control proporsional, hubungan antara keluaran pengontrol
u(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah
u ( t )=K p e(t)

atau, dalam besaran transformasi Laplace,

U (s )
=K p
E(s)

Dimana K p disebut keuntungan proporsional.

Apapun mekanisme sebenarnya dan apapun bentuk daya operasinya, pengontrol
proporsional pada dasarnya adalah penguat dengan system penguatan yang dapat
disesuaikan.
6. Kontrol Proporsional-plus-Integral-plus-Turunan
Kombinasi aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol turunan disebut
aksi kontrol proporsional-plus-integral-plus-turunan. Ini memiliki keuntungan dari masing-
masing dari tiga tindakan kontrol individu. Persamaan pengontrol dengan aksi gabungan
ini diberikan oleh
Kp t de (t)
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e(t ) dt + K p T d
Ti 0 dt

atau fungsi transfernya adalah

U (s )
E(s) (
=K p 1+
1
+T s
Tis d )
dimana K p , adalah keuntungan proporsional, Ti adalah waktu integral, dan Td adalah waktu
turunan. Diagram blok pengontrol proporsional-plus-integral-plus-turunan ditunjukkan
pada gambar.