Sistem Kendali Motor DC Menggunakan PID Control

PID control merupakan suatu tipe kontrol yang terdiri atas kontrol proporsional, integral,
dan derivative dengan masing masing kontrol memiliki kelebihan dan kekurangan yang berbeda.
Kontrol PID ini berpengaruh untuk menutupi kekurangan yang dimiliki masing masing kontrol.

 Kontrol P (Proporsional)
Kontrol proporsional merupakan penguatan murni Kp. Persamaan output kontroler adalah
sebagai berikut :
P ( t ) =Kpe (t)
Dimana P(t) adalah output kontrol proporsional, Kp adalah konstanta/parameter
proporsional dan e(t) adalah error yang merupakan selisih antara setpoint dan nilai
aktualnya.
 Kontrol I (Integral)
Persamaan output kontroler adalah sebagai berikut :
t
Iout=Ki ∫ e ( τ ) dτ
0

Dimana Ki adalah konstanta integral. Jika error mendekati konstanta (bukan nol), maka
output menjadi sangat besar, sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika error
mendekati nol, maka efek kontrol integral akan semakin kecil.
 Kontrol D (Derivative)
Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai berikut :
de (t)
Dout=Kd
dt
Dari persamaan tersebut dapat dilihat bahwa sifat dilihat bahwa sifat dari kontrol ini
dalam konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat inidapat digunakan untuk
memperbaiki error yang akan terjadi. Umpan balik yang diberikan adalah sebanding
dengan kecepatan perubahan error, sehingga kontroler dapat mengantisipasi error yang
akan terjadi.
 PID control hanya dapat bekerja pada sistem yang cenderung linier terhadap waktu.
Artinya kondisi model tidak boleh berubah dala, rentang waktu pengontrolan, walaupun dalam
kenyataannya kondisi yang benar-benar linier tidak ada. Sehingga PID merupakan kontrol yang
paling tepat untuk kondisi model yang ideal dengan mengabaikan kondisi-kondisi non linier
yang dianggap sulit untuk dimodelkan secara matematis.