MODUL II

DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL

Chaeru Rachmadi Putra (F1B019036)

Asisten : Ida Ayu Nyoman Iswari Wikapti (F1B118021)
Tanggal Percobaan : 16 November 2021

ES3140 – Praktikum Dasar Sistem Kendali

LAB. SISTEM KENDALI - TEKNIK ELEKTRO – UNRAM

Abstrak
Praktikum tentang desain penalaain PID control ini dilaksanakan pada
tanggal 16 November 2021 dengan tujuan agar praktikan dapat memahami
pengaruh perubahan parameter PID pada proses tunning PID control,
menggunakan berbagai metode empirik dalam proses penalaan PID serta
menggunakan bantuan software matlab dalam memodelkan dan penalaan PID
kontrol. Serta praktikan juga dapat melakukan proses tunning dengan
menggunakan metode Ziegler. PID C control densiri merupakan salah satu jenis
pengatur yang banyak dipakai dalam berbagai system. Salah satu alasannya
karena sistem ini mudah digabungkan dengan metode pengaturan yang lain
seperti Fuzzy dan Robust.

Kata Kunci : PID, Software Matlab, Metode Ziegler

I. PENDAHULUAN error sebagai input dan menghasilkan sinyal

Pada praktikum ini mempelajari
langkah – langkah dalam merancang dan
melakukan penalaan pada suatu sistem PID
kontrol dengan menggunakan bantuan
software/program komputer, selain itu pada
percobaan ini dilakukan pengamatan terhadap
pengaruh perubahan paramaten PID pada proses
tunning PID kontrol.
Kontroler adalah komponen penting
dalam system dengan umpan balik yang
berfungsi untuk mengatur proses dinamik secara
berkelanjutan yang mana bertujuan untuk
menjaga agar proses berjalan sedekat mungkin
dengan set point yang diinginkan.
PID Controller merupakan salah satu
jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain
itu sistem ini mudah digabungkan dengan
metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust.
II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 PENGERTIAN KONTROLER
Kontroler (alat pengendali/pengontrol)
merupakan “otak” dari sistem. Ia menerima
kontrol yang menyebabkan controlled variable
menjadi sama dengan set point. Dengan kata
lain, kontroler membandingkan harga yang
sebenarnya dari keluaran “plant” dengan harga
yang diinginkan, menentukan deviasi, dan
menghasilkan suatu sinyal kontrol yang akan
memperkecil deviasi sampai nol atau sampai
harga yang kecil. Cara kontroler menghasilkan
sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan (control
action) (Ogata, 1996).
Kontroler adalah komponen penting
dalam system dengan umpan balik yang
berfungsi untuk mengatur proses dinamik secara
berkelanjutan yang mana bertujuan untuk
menjaga agar proses berjalan sedekat mungkin
dengan set point yang diinginkan. Pada saat ini
maupun di masa yang akan datang, kontroler
dapat sepenuhnya menggantikan peran manusia
dalam mengendalikan suatu proses (Sembiring,
2014).

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

Fungsi kontroler:
1. Membandingkan nilai masukan dan
keluaran sistem
2. Secara keseluruhan.
3. Menentukan penyimpangan.
4. Menghasilkan sinyal kontrol untuk
mengurangi penyimpangan
5. menjadi nilai nol/ nilai yang kecil.
Tujuan sistem kontrol secara khusus:
1. Meminimumkan error steady state.
2. Meminimumkan settling time.
3. Meminimumkan maximum overshoot.
1 ampere = 1 coulomb / detik = 1 coulomb /
sekon = 1 C/s
Perlu kita ingat bahwa ada dua jenis muatan
yaitu muatan positif dan negatif. Arah arus
positif ditetapkan sebagai arah aliran muatan
positif netto, mengingat bahwa aliran arus di
suatu titik mungkin melibatkan kedua macam
muatan tersebut.
2.2 KONTROLER P,PI,PID
PID Controller merupakan salah satu jenis
pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda
pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust.
Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur
yang semakin baik Tulisan ini dibatasi pada
sistem dengan Unity Feedback System, yang
gambarnya sebagai berikut (Arifin, 2019) :
Gambar 2.1 Diagram Blok Unity Feedback
Systems
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis
cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D
(Derivative) Controller, dan I (Integral)
Controller. Masing-masing memiliki parameter
tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.
Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel
di bawah ini (Arifin, 2019) :
MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021
Tabel 2.1 Tabel Respon Kontroller PID
Terhadap Konstanta
Kontroler P (Proporsional) adalah kontroler
dengan penguatan murni Kp. Persamaan
matematis dari kontroler proporsional ini adalah:
u(t) = Kp . e(t) (fungsi waktu)
U(s) = Kp .E(s) (fungsi frekuensi)
Kp: konstanta proporsional
Pengaruh penggunaan kontroler P ini pada
sistem dapat berupa menambah atau mengurangi
kestabilan, memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time,
mengurangi (bukan menghilangkan) Error
steady state (untuk menghilangkan Ess
dibutuhkan Kp yang besar sehingga akan
membuat sistem lebih tidak stabil. Kontroler
Proporsional memberi pengaruh langsung
(sebanding) pada error, jika semakin besar error
maka semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler tersebut (Ferdiansyah,
2019).
Gambar 2.2 diagram blok kontroler
proporsional
Kontroler PI (Proporsional–Integral)
merupakan kontroler yang aksi kontrolnya
mempunyai sifat proporsional dan integral
terhadap sinyal kesalahan. Kontroler PI
memberikan aksi kontrol proporsional dengan
error yang akan mengakibatkan efek pada
pengurangan rise time dan menimbulkan
kesalahan keadaan tunak (offset).Untuk
kontroler proporsional ditambah integral, sinyal
kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler
sedangkan keluaran kontroler aalah sinyal
kontrol u(t). Hubungan antara masukan
kontroler e(t) dan eluaran kontroler u(t) adalah:
1 𝑡
u(t) = Kp[e(t)+ 𝜏 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡]
𝑖
𝑈(𝑠) 1
= Kp [1+𝜏 ]
𝐸(𝑠) 𝑖𝑠
𝐾𝑝 (1+𝜏𝑖𝑠 )
= 𝜏𝑖𝑠
atau dalam tranformasi laplacenya:
 1
U(s) = Kp[1 + 𝜏 ] E(s)
𝑖𝑠
Dimana Kp adalah penguatan proporsional
dan Ti adalah waktu integral (Ferdiansyah,
2019).
Gambar 2.3 Diagram blok kontroler
proporsional integral
2.3 METODE TUNNING KONTROLER
Metode Tunning Ziegler Nichols 1
dilakukan berdasarkan eksperimen dengan
memberikan input step pada sistem dan
mengamati hasilnya. Sistem harus mempunyai
step response (respon terhadap step) berbentuk
“kurva S” seperti pada Gambar 2.2. Dengan
memperhatikan “kurva S” tersebut, metode ini
memiliki syarat sebagai berikut (Ogata, 1996):
1. Sistem tidak memiliki integrator (1/s).
2. Sistem tidak memiliki pasangan pole
kompleks dominan (seperti: j dan –j, 2j
dan - 2j). Pasangan pole ini muncul dari
sistem yang berosilasi dan memiliki
persamaan karakteristik dengan orde
dua (seperti: s2+1, s2+4).
𝑇
𝐾𝑝 = 1,2 × ( )
𝐿
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 2 × ( )
𝑇𝑖
Dimana, 𝑇𝑖 = 2 × 𝐿
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑
Dimana, 𝑇𝑑 = 0,5 × 𝐿
Metode Tunning Ziegler Nichols 2
berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur. Metode ini dilakukan
dengan memberikan kontroler P pada suatu
sistem close loop dengan plant terpasang.
Adapun langkah-langkah yang dapat dilakukan
untuk menentukan nilai dari konstanta kontrol
dari kontroler adalah sebagai berikut (Ogata,
1996):
Buatlah suatu sistem loop tertutup dengan
kontroler P dan plant di dalamnya.

Gambar 2.5 Diagram Blok Sistem Loop

Tertutup

Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi

berkesinambungan.
Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr

Gambar 2.4 Kurva respon berbentuk S

Kurva berbentuk-s mempunyai dua

konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu
tunda T. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva
reaksi berubah naik, setelah selang waktu L.
Sedangkan waktu tunda menggambarkan Gambar 2.6 Respon Sistem Setelah Diberi KP
perubahan kurva setelah mencapai 66% dari
keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu Tentukan nilai Kp Ti, dan Td berdasar
garis yang bersinggungan dengan garis kurva. tabel berikut.
Garis singgung itu akan memotong dengan
sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan
garis singgung dengan sumbu absis merupakan
ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan
garis maksimum merupakan waktu tunda yang
diukur dari titik waktu L (Guterus, 1994). Tabel 2.2 Tabel Tunning Ziegler Nichols 2.
Sedangkan untuk mencari nilai Kp, Ki dan
Kd dapat menggunakan rumus berikut:

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 Sedangkan untuk mencari nilai Kcr, Mux Menggabungka
Pcr, Kp, Ki dan Kd dapat menggunakan n 2 atau lebih
rumus berikut: sinyal dalam
suatu scope
𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 sehingga
𝐾𝑐𝑟 =
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 sinyal-sinyal
𝑃𝑐𝑟 = (𝑋2 − 𝑋1 ) × 𝐾𝑐𝑟 tersebut dapat
𝐾𝑝 = 0,6 × 𝐾𝑐𝑟 bersamaan
𝐾 muncul di
𝐾𝑖 = 2 × ( 𝑇𝑝 )
𝑖 scope.
Dimana, 𝑇𝑖 = 2 × 𝑃𝑐𝑟 Scope Melihat output
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑 dari sinyal
Dimana, 𝑇𝑑 = 0,125 × 𝑃𝑐𝑟 output yang
dihasilkan
suatu system.
2.4 DIAGRAM BLOK PADA SIMULINK
III. METODE PRAKTIKUM
Gambar Nama Fungsi
diagram diagram 3.1 Alat dan Bahan
blok Praktikum ini menggunakan alat dan
Sinyal Memberikan bahan sebagai berikut :
step sinyal masukan 1. Komputer
ke sistem 2. Software MATLAB R2015a
sebagai
3.2 Prosedur Percobaan
refrensinya.
Pada praktikum ini terdapat dua sub
Gain Memberikan
percobaan yaitu open loop dan close loop,
gain atau
Adapun Langkah-langkah dalam
penguatan
pengambilan serta pengamatan data hasil
sinyal kepada
sebagai berikut:
system.
Sum Untuk
A. OPEN LOOP
membandingka
1. Membuat fungsi transfer sesuai
n antara sinyal
dengan format yang diberikan
refrensi dengan (𝑎)(𝑏)
sinyal umpan 𝐺 (𝑠 ) =
balik sehingga (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
didapatkan a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
%error sinyal 2. Membuat model diagram bloknya
keluaran yang pada simulink
selanjutnya
akan masuk ke
suatu sisem.
integrato Mengintegralka
r n sinyal error.
Gambar 2.7 Diagram Blok Open
derifativ Memberikan Loop
e efek 3. Menekan run untuk memulai simulasi
differensial agar didapatkan performasi
pada sinyal. sistemnya. Hitung faktor redaman (ζ)
Transfer Model system, jika ζ ≤ 1 maka harus fungsi
function matematis dari alih G(s) harus diganti dengan
suatu sistem menggunakan tanggal lahir saudara,
fisis. ayah, ibu atau kerabat yang lain.

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 4. Melakukan pengamatan dan 8. Melihat dan mengamati hasilnya.
perhitungan untuk mendapatkan Klik show parameter untuk melihat
parameter nilai Kp, Ti dan Td dengan parameter-parameternya dan catat
cara mengetik baris kode di bawa ini hasilnya .
pada comman line matlab dengan 9. Membandingkan ketiga rangkaian
mengacu ke metode Ziegler Nichole 1 tadi dengan menghubungkan
plot(t,y) ketiganya sesuai dengan gambar di
title('Respon rangkaian dgn bawah ini:
masukan step')
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

*Membuat garis singung dan line untuk

memudahkan dalam menemukan
parameternya serta lakukan manipulasi
grafik plot pada matlab dengan
menggunakan fungsi xlim([nilaiAwal
nilaiAkhir]) kemudian ubah-ubah nilainya
hingga grafik plotnya menyerupai huruf S.
5. Menambahkan rangkaian kontroler PID
pada simulink sesuai dengan hasil hasil
Gambar 2.10 Diagram Blok Keseluruhan
perhitungan tadi.
B. CLOSE LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai
dengan format yang diberikan
(𝑏)
𝐺 (𝑠 ) = 2
(𝑠 + 𝑎)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
Gambar 2.8 Diagram Blok Rangkaian 2. Membuat model diagram bloknya
kontroler PID pada simulink
6. Melihat dan mengamati respon yang
dihasilkan kemudian catat nilai-nilai Tr,
Ts, %OS ke dalam tabel 1.2 di data hasil.
Untuk melihat nilai-nilai tersebut pada
matlab, gunakan perintah :
stepinfo(nama_variabel_outpu
t)
7. Selanjutnya menggunakan metode
autotunning dengan menggunakan diagram Gambar 2.11 Diagram Blok Close
blok PID yang sudah ada di library Loop
simulinknya. Susun rangkaian sesuai
gambar di bawah ini. Klik diagram PID 3. Menekan run untuk memulai simulasi agar
tersebut, lalu klik tombol tune. Selanjutnya didapatkan performasi sistemnya
klik apply lalu ok.
4. Melakukan pengamatan dan perhitungan
untuk mendapatkan parameter nilai Kp, Ti
dan Td dengan cara mengetik baris kode di
bawah ini pada comman line matlab dengan
mengacu ke metode Ziegler Nichole 2.

Gambar 2.9 Diagram Blok Autotuning

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn
masukan step')
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

5. Menambahkan rangkaian kontroler PID

pada simulink sesuai dengan hasil hasil
perhitungan tadi.

Gambar 2.14 Diagram Blok Keseluruhan

Close Loop
Gambar 2.12 Diagram Blok Kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang

dihasilkan kemudian catat nilai– nilai Tr,
IV. Hasil Dan Pembahasan
Ts, %OS ke dalam tabel 2.2 di data hasil.
Untuk melihat nilai-nilai tersebut pada 1) Open Loop
matlab, gunakan perintah:
a. Simulasi menggunakan software
stepinfo(nama_variabel_
Pada percobaan dengan rangkaian open
output);
loop ini dilakukan simulasi sebanyak 5 kali
7. Selanjutnya menggnakan metode (dengan data yang berbeda) dan dilakukan
autotunning dengan menggunakan diagram pengamatan pada perubahan respon sistem
blok PID yang sudah ada di library masing-masing data.
simulinknya. Susun rangkaian sesuai
gambar di bawah ini. Klik diagram PID - Fungsi transfer data 1
tersebut, lalu klik tombol tune. Diketahui:
a = 9, b = 7
(𝑎)(𝑏)
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
(9)(7)
=
(𝑠 + 9)(𝑠 + 7)
Gambar 2.13 Diagram Blok Autotunning
Kontroler PID - Hasil running scope
8. Melihat dan mengamati hasilnya. Menekan
show parameter untuk melihat parameter- Tr=214,0 Ts=874,1 %OS=0%
parameternya. Catat hasilnya ke dalam
tabel 2 pada data hasil.
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi
dengan menghubungkan ketiganya sesuai
dengan gambar di bawah ini.

Gambar 2.14. Respon sistem tanpa

menggunakan PID kontrol

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 Tr=993,3 Ts=4007,3 %OS=0,8056% 45
3 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 15)(s + 3)
42
4 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 14)(s + 3)
207
5 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 23)(s + 9)
Dari tabel 2.3 dapat dilihat bahwa fungsi
transfer yang digunakan untuk setiap simulasi
yang dilakukan, dimana fungsi transfer ini
disesuaikan dengan data masing-masing
Gambar 2.15. Respon sistem praktikan.
menggunakan PID kontrol
Tabel 2.4 Data Hasil Percobaan Spesifikasi
Performasi Open Loop (Tanpa kontroler PID)
Tr=0,186 Ts=0,591 %OS=6,49%

Tanpa kontroler PID

No
Tr Ts %OS
1
214,0015 0%
874.1377
2
0%
134.585 734.908
3
378.7806 1190.2 0%
Gambar 2.15. Respon sistem 4
menggunakan Autotunning 0%
380.5443 1193.2
5
Dari simulasi yang telah dilakukan dengan 0%
136.3661 745.8924
fungsi transfer:
Dari tabel 2.4 dapat dilihat bahwa nilai Tr,
63 Ts dan %OS dari sistem tanpa kontroler PID,
𝐺(𝑠) = diperoleh nilai Tr dan Ts yang fluktuatif dan
(𝑠 + 9)(𝑠 + 7) %OS konstan yaitu 0% untuk seluruh sistem
dikarenakan nilai faktor redaman lebih dari satu
Diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS untuk sistem (ς > 1).
tanpa PID kontrol secara berurut yaitu 214,0015,
874,1377 dan 0%, Kemudian sistem dengan PID Tabel 2.5 Data Hasil Percobaan Spesifikasi
kontrol diproleh nilai secara berurut yaitu Performasi Open Loop (Dengan kontroler
993,2692, 4007,3 dan 0.8056%, Dan sistem PID)
dengan autotunning diproleh nilai secara berurut
Dengan kontroler PID
yaitu 0,186, 0.591 dan 6.49%. Adapun nilai Tr, No
Ts dan %OS untuk data selanjutnya dapat dilihat Tr Ts %OS
pada tabel berikut: 1
993.2692 4007.3 0.8056 %
Tabel 2.3 Data Hasil Percobaan Spesifikasi 2
Performasi Open Loop (Fungsi Transfer ) 2177.6 4294.8 0.8562 %
3
No Fungsi Transfer 1945.9 4191.5 0.8627 %
63 4
1 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 9)(s + 7) 1364.8 4110.6 0.8274 %
156 5
2 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 13)(s + 12) 2147.6 4207.5 0.8706 %

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 Dari tabel 2.5 dapat dilihat bahwa nilai Tr, √45ç = 9
Ts dan %OS dari sistem tanpa kontroler PID
dimana nilai parameter PID ditentukan secara 9
manual menggunakan rumus Ziegler Nichols 1, ç =
√45
diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS yang fluktuatif
untuk seluruh sistem. Hal ini menandakan = 1,34
bahwa penambahan parameter PID pada sistem
sangat mempengaruhi nilai Tr, Ts dan %OS
yang dihasilkan.
Ditanya: ωn, tr, ts dan %OS
Tabel 2.6 Data Hasil Percobaan Spesifikasi
Performasi Open Loop (Autotunning)
𝜔𝑛 = √𝜔𝑛2
Autotunning
No
Tr Ts %OS
= √45
1
0,186 0.591 6,49 % = 6,7
2
0.118 0.373 6.4 %
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛. √1 − ç2
3
0.28 1.04 7.13 %
= 6.7 √1 − 1,342
4
0.289 1.06 6.85 % = 5,9
5
0.11 0.373 6.7 % 𝜋−0
Tr =
𝜔𝑑
Dari tabel 2.6 dapat dilihat bahwa nilai
Tr, Ts dan %OS dari sistem Autotunning dimana 3.14 − 0
nilai parameter PID ditentukan secara otomatis =
5.9
oleh software, diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS
yang fluktuatif untuk seluruh sistem, akan tetapi 3.14
respon sistemnya lebih cepat dan stabil bila =
5.9
dibandingkan dengan sistem kontrol PID yang
nilai parameter PID-nya dihitung secara manual. = 0,53
Hal ini dikarenakan adanya human error pada
saat perhitungan. 4
Ts =
ç𝜔𝑛
b. Perhitungan secara manual
4
Diketahui pada data 1: =
1,34 × 6,7
a = 15 dan b = 3
= 0.43
(𝑎)(𝑏)
G(s) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
𝜋
(15)(3) −(ç )×100%
G(s) = (𝑠+15)(𝑠+3) %𝑂𝑆 = 𝑒 √1−ç

45 3,14
G(s) = 𝑠 2+18𝑠+45 −( 1,34 )
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1− 1,34 × 100%
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 𝑠 2+2𝜍𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2
𝑅(𝑠) = 0,59%
Maka 2ç𝜔𝑛 = 18

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 overshoot tetapi pada autotunning sendiri
Diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS untuk terdapat overshoot. Hal ini disebabkan oleh
sistem tanpa PID kontrol secara berurut proses dari autotuning itu dalam perbaikan
yaitu 0,43, 0.53 dan 0.59%. Adapun hasil sistem respon tersebut sehingga untuk mencapai
perhitungan selanjutnya dapat dilihat pada kestabilan membutuhkan waktu yang cukup
tabel berikut: singkat. Dapat juga dilihat perbedaan dari ketiga
respon tersebut baik tanpa menggunakan
Tabel 2.7 Data Hasil Perhitungan nilai ς, ωn, kontroler, menggunkan kontroler PID maupun
Tr, Ts dan %OS dengan menggunakan metode dengan menggunakan autotuning, dimana
ZN 1 pada percobaan open loop. respon yang paling cepat untuk mencapai
keadaan steady state adalah saat percobaan
Perhitungan dengan autotuning dimana hal ini di sebabkan
NO
𝜍 𝜔𝑛 Tr Ts %OS karena dilakukannya proses tunning pada
1,007 7,93 0,31 0,502 0,32% respon, sedangkan untuk percobaan dengan
1 menggunakan kontroler PID sedikit lebih lama
2 1,0008 12,5 0,32 0,317 0,38% karena nilai Kp, Ti, dan Td di tentukan secara
manual dengan metode ZN 1, dan untuk respon
3 1,34 6,7 0,43 0,53 0,59% tanpa menggunakan kontroler sangat lama
karena untuk mencapai keadaan stady state
4 1,31 6,5 0,4 0,047 0,53%
respon tidak di kontrol.
5 1,112 14,4 0,38 0,25 0,5%
2) Close Loop
Dari tabel 2.7 dapat dilihat bahwa nilai, a. Simulasi menggunakan software
ς, ωn, Tr, Ts dan %OS yang ditentukan secara Pada percobaan dengan rangkaian close
manual menggunakan metode Ziegler Nichols 1, loop ini dilakukan simulasi sebanyak 6 kali
diperoleh nilai ς dan ωn, yang fluktuatif untuk (dengan data yang berbeda) dan dilakukan
seluruh sistem, hal ini sangat bergantung pada pengamatan pada perubahan respon sistem
nilai parameter a dan b yang digunakan, begitu masing-masing data.
pula dengan nilai Tr,Ts dan % OS yang juga
fluktuatif
- Fungsi transfer data 1
c. Analisa Perbandingan Diketahui:
a = 9, b = 7
(𝑎)(𝑏)
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
(9)(7)
=
(𝑠 + 9)(𝑠 + 7)

- Hasil running scope

Tr=7,72 Ts=382,9 %OS=530%

Gambar 2.13 kombinasi antara sistem tanpa

kontroler (ungu), sistem dengan kontroler PID
(merah) dan sistem dengan autotuning (biru tua)
Gambar 2.14. Respon sistem tanpa
Dari gambar percobaan 2.13 dapat dianalisa
menggunakan PID kontrol
bahwa respon dari sistem pada ketiga percobaan
tersebut dikategorikan dalam respon sistem
dengan redaman lebih (Overdamped) dimana
respon transiennya tidak berosilasi dan tanpa

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

 Tr=491,5 Ts=709,6 %OS=788,4%

Dari tabel 2.8 dapat dilihat bahwa fungsi

Gambar 2.15. Respon sistem
menggunakan PID kontrol
Tr=3,887 Ts=422,8 %OS=14,074%
transfer yang digunakan untuk setiap simulasi
yang dilakukan, dimana fungsi transfer ini
disesuaikan dengan data masing-masing
praktikan.
Tabel 2.9 Data Hasil Percobaan Spesifikasi
Performasi Close Loop (Tanpa kontroler PID)

Tanpa kontroler PID

No
Tr Ts %OS
1 4.72 382.99 530 %
2 7.66 913.79 62.07 %
3
Gambar 2.15. Respon sistem 23.94 2.10 9.35 %
menggunakan Autotunning
4 1.78 717.26 171.12 %
Dari simulasi yang telah dilakukan 5 25.80 4.87 115.18 %
dengan fungsi transfer:
9 6
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 9)(𝑠 + 7)
Dari tabel 2.9 dapat dilihat bahwa nilai Tr,
Diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS untuk Ts dan %OS dari sistem tanpa kontroler PID,
sistem tanpa PID kontrol secara berurut diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS yang fluktuatif
yaitu 1.1964, 2.2665 dan 0%, Kemudian untuk seluruh sistem dikarenakan nilai faktor
sistem dengan PID kontrol diproleh nilai redaman lebih dari satu (ς = 0).
secara berurut yaitu 233.92, 4,879 dan
46.67%, Dan sistem dengan autotunning Tabel 2.10 Data Hasil Percobaan Spesifikasi
diproleh nilai secara berurut yaitu 141.78, Performasi Close Loop (Dengan kontroler
0.875 dan 8.33%. Adapun nilai Tr, Ts dan PID)
%OS untuk data selanjutnya dapat dilihat
Dengan kontroler PID
pada tabel berikut: No
Tr Ts %OS
Tabel 2.8 Data Hasil Percobaan Spesifikasi 1 491.56 709.65 788.4 %
Performasi close Loop (Fungsi Transfer ) 2 366.16 209.45 162.86 %
No Fungsi Transfer 3
271.62 386.82 17.43 %
9
1 𝐺 (𝑠 ) = 4
(s + 3)(s + 1) 526.90 789.97 90.3 %
7
2 𝐺 (𝑠 ) = 5 491.56 709.65 788.4 %
(s + 13)(s + 12)
3
3 𝐺 (𝑠 ) = Dari tabel 2.10 dapat dilihat bahwa nilai
(s + 15)(s + 3)
3 Tr, Ts dan %OS dari sistem tanpa kontroler PID
4 𝐺 (𝑠 ) = dimana nilai parameter PID ditentukan secara
(s + 14)(s + 3)
12 manual menggunakan rumus Ziegler Nichols 1,
5 𝐺 (𝑠 ) = diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS yang fluktuatif
(s + 23)(s + 9) untuk seluruh sistem. Hal ini menandakan bahwa

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

penambahan parameter PID pada sistem sangat 𝜋−0
=
ω𝑛 √1−(ς2 )
mempengaruhi nilai Tr, Ts dan %OS yang
dihasilkan. 𝜋
=
1,73√1−(02 )

Tabel 2.11 Data Hasil Percobaan Spesifikasi = 1,81

Performasi Close Loop (Autotunning) 4
Ts = ς 𝑥 ω
𝑛
Autotunning
No 4
Tr Ts %OS = 0 𝑥 1,73
1 3.887 422.8 14.074 % =∞
2 366.16 209.45 162.86 % ς𝑥π
−( )
√1−ς
3 %OS = e 𝑥 100%
10.85 1.71 11.65 % 0𝑥π
−( )
=e √1−0 𝑥 100%
4 4.47 386.8 11.64 %
5 17.39 119.67 14.85 % = 100 %

Diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS untuk

Dari tabel 2.11 dapat dilihat bahwa nilai sistem tanpa PID kontrol secara berurut
Tr, Ts dan %OS dari sistem Autotunning dimana yaitu 1.81, ∞ dan 100%. Adapun hasil
nilai parameter PID ditentukan secara otomatis perhitungan selanjutnya dapat dilihat pada
oleh software, diperoleh nilai Tr, Ts dan %OS tabel berikut:
yang fluktuatif untuk seluruh sistem, akan tetapi
respon sistemnya lebih cepat dan stabil bila Tabel 2.12 Data Hasil Perhitungan nilai ς,
dibandingkan dengan sistem kontrol PID yang ωn, Tr, Ts dan %OS dengan menggunakan
nilai parameter PID-nya dihitung secara manual. metode ZN 1 pada percobaan open loop.
Hal ini dikarenakan adanya human error pada
saat perhitungan. Perhitungan
NO
𝜍 𝜔𝑛 Tr Ts %OS
b. Perhitungan secara manual 0 1,73 1,81 ∞ 100 %
1
Diketahui pada data 1: 2 0 6,16 0,51 ∞ 100 %
a = 3, b = 1 dan ς = 0 0 4,90 ∞ 100 %
3 0,64
(𝑎)(𝑏)
G(s) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏) 0 6,00 ∞ 100 %
4 0,52
(3)(1)
G(s) = (𝑠+3)(𝑠+1) 5 0 18,00 0,17 ∞ 100 %

3
G(s) = 𝑠 2+4𝑠+3
Dari tabel 2.7 dapat dilihat bahwa nilai,
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2 ς, ωn, Tr, Ts dan %OS yang ditentukan secara
= 𝑠 2+2𝜍𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2 manual menggunakan metode Ziegler Nichols 2,
𝑅(𝑠)
nilai ς yang digunakan sama dengan nol (ς = 0),
Ditanya: Tr, Ts dan %OS?
nilai ωn dan Tr yang fluktuatif untuk seluruh
ωn = √𝜔 2 sistem, hal ini sangat bergantung pada nilai
parameter a dan b yang digunakan, begitu pula
= √3 dengan nilai Ts yang flukktuatif. Nilai Ts yang
= 1,73 diperoleh yaitu tak hingga (∞). Sedangkan nilai
%OS yang diperoleh yaitu 100% untuk seluruh
𝜋−0
Tr = sistem.
ω𝑑

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021

c. Analisa Perbandingan
Gambar 2.14 kombinasi antara sistem tanpa
kontroler (ungu), sistem dengan kontroler PID
(merah) dan sistem dengan autotuning (biru tua)
pada close loop
Dari gambar percobaan 2.14 dapat
dianalisa bahwa respon dari sistem pada ketiga
percobaan tersebut dikategorikan dalam respon
sistem tanpa redaman (undamped) dimana
respon transiennya berosilasi secara terus
menerus dan tidak mengalami keadaan stabil
(steady state). Sistem tanpa radaman adalah
sistem dengan faktor redaman sama dengan 0 (ς
= 0). Dapat dilihat bahwa perbedaan dari ketiga
respon tersebut adalah pada autotunning respon
hanya mengalami sedikit osilasi dimana hal ini
disebabkan karena respon dioperasikan secara
otomatis, sedangkan untuk percobaan dengan
menggunakan kontroler PID sedikit lebih lama
karena nilai Kp, Ti, dan Td di tentukan secara
manual dengan metode ZN 2, dan untuk respon
tanpa menggunakan kontroler sangat lama
karena untuk mencapai keadaan stady state
respon tidak di kontrol.
KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah dilakukan dapat
disimpulkan bahwa:
1. Pada percobaan menggunakan rangkaian
open loop, close loop dan pengaruh
perubahan parameter PID akan
mempengaruhi hasil respon keluarannya
serta meningkatkan performansi kontroler
lebih cepat dibandingkan tanpa
menggunakan kontroler PID.
2. Pada percobaan ini digunakan dua metode
dalam proses penalaan PID yaitu sebagai
berikut:
MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021
a. Pada metode ZN 1 Open Loop, semakin
besar nilai a dan b yang dimasukkan
pada persamaan fungsi transfer, maka
nilai tr, ts, dan %OS akan semakin
minimal pada kondisi tanpa kontroler,
dengan kontroler, dan autotuning.
Namun tidak seminimal metode ZN 2
Close Loop. Dimana nilai tr dan ts
pada Metode ZN 1 Open Loop masih
lebih besar dengan nilai tiga digit
angka di depan koma dibandingkan
Metode ZN 2 Close Loop yang
memiliki nilai satu digit angka di
depan koma.
b. Pada metode ZN 2 Close Loop,
semakin besar nilai a dan b yang
dimasukkan pada persamaan fungsi
transfer, maka nilai tr, ts, dan %OS
akan semakin minimal dengan nilai
yang memiliki satu digit angka di
depan koma pada kondisi tanpa
kontroler, dengan kontroler, dan
autotuning. Disimpulkan bahwa
Metode ZN 2 Close Loop lebih efisien
dalam proses penalaan kontroler PID.
3. Pemodelan PID dengan kontrol dan
tanpa kontrol pada rangkaian open
loop dan close loop dilakukan tunning
menggunakan software MATLAB
dengan memanggil step info untuk
melihat nilai perbandingan dari Tr, Ts
dan %OS dengan tanpa kontroler,
kontroler PID dan autotuning.
DAFTAR PUSTAKA
Anonim, 2021. “Modul Pratikum Dasar Sistem
Kendali”. Laboratorium Sistem Kendali.
Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik.
Universitas Mataram.
Benjamin C. KUO, Farid Golnaraghi. 2010.
Automatic Control System. Jonh Willey
and Sons, Inc.
Faizal Arya S. 2016. Dasar Sistem Kendali.
Lembaga Sains, Teknologi dan Seni
(Institute of Sciences, Technologies and
Arts – IESTA). Gowa, Sulawesi Selatan.
Indonesia.
Mustaqim, Ilmawan. 2019. “Diktat Sistem
Kendali UNY”. Yogyakarta :
Universitas Negeri Yogyakarta.
Ogata, Katsuhiko. 1996. “Teknik Kontrol
Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid I”.
Jakarta: Erlangga.

MODUL 2 | Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021