SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Integral Konvolusi

Persoalan mendasar dalam analisa sistem adalah penentuan respon terhadap input tertentu. Pada bab
ini akan dibahas beberapa metode untuk mencari respon sistem LTI dalam kawasan waktu.

Suatu sistem linier, memiliki sifat superposisi. Jika input x(t) dapat dinyatakan sebagai :
n
x ( t )  a 1 1 ( t )  a 2  2 ( t )  ....  a n  n ( t )   a 1  i ( t )
i 1

dan jika respon terhadap i(t) adalah yi(t), maka respon sistem dengan input x(t) adalah :
n
y( t )   a i yi ( t )
i 1

Sinyal i(t) dapat menyatakan “sinyal dasar”, yaitu sinyal-sinyal yang memiliki sifat berikut ini :
 Semua sinyal yang memiliki representasi analitik
 Harus dapat digunakan untuk menyatakan sembarang input sebagai penjumlahan berbobot dari
sinyal-sinyal dasar tersebut.
 Respon sistem terhadap semua sinyal dasar tersebut harus dapat direpresentasikan dengan
menggunakan bentuk analitik yang sama.

Page 1 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Integral Konvolusi

Suatu sinyal sembarang x(t) dapat dinyatakan sebagai penjumlahan kontinyu dari impuls berbobot .

x(t)   x ()( t  )d
Tinjau suatu sistem LTI waktu kontinyu dengan input x(t), dengan menggunakan sifat superposisi :

y( t )   x ()h ( t , )d
dimana h(t,) adalah respon sistem untuk input impuls tergeser (t-). Persamaan di atas dapat ditulis :

(IK) y( t )   x ()h ( t  )d
Fungsi h(t) disebut respon impuls dari sistem LTI dan menyatakan output sistem pada waktu t, akibat
input impuls satuan yang terjadi pada t=0, jika kondisi mulanya nol.

Relasi yang diberikan oleh Persamaan (IK) disebut Integral Konvolusi dari sinyal x(t) dan h(t) dan
merelasikan input dan output sistem dengan menggunakan respon impuls sistem. Operasi konvolusi
dinyatakan secara simbolik sebagai :

y(t)=x(t)*h(t)
Page 2 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Integral Konvolusi

Syarat cukup agar konvolusi dari dua sinyal x(t) dan h(t) ada adalah :
(i) Baik x(t) maupun h(t) harus “absolutely integrable” pada interval (-,0)
(ii) Baik x(t) maupun h(t) harus “absolutely integrable” pada interval (0,).
(iii) x(t) atau h(t), atau keduanya harus “absolutely integrable” pada interval (-,)

b
Sinyal x(t) disebut “absolutely Integrable” pada interval [a,b] jika : a
x (t ) dt  

Sifat Sifat Integral Konvolusi

 Komutatif
x(t)*h(t)=h(t)*x(t)

 Assosiatif
x ( t ) * h1 ( t ) *h2 ( t ) = [ x ( t )* h1 ( t ) ] * h2 ( t ) = x ( t ) * [ h1 ( t ) * h2 ( t ) ]

 Distributif
x ( t ) * [ h1 (t) + h2 (t)] = [ x(t)*h1(t)] + [ x(t) * h2 (t) ]

Page 3 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Interpretasi Grafis dari Konvolusi

Langkah-langkah menghitung konvolusi secara grafis

 Untuk sebarang nilai tetap t dalam interval [ti-1,ti], plot x(),h(t-) dan perkalian
g(t,)=x()h(t-) sebagai fungsi 

 Integralkan g(t,) sebagai fungsi dari . Perhatikan bahwa integran g(t,) bergantung kepada t
dan . Integral tersebut dapat dipandang sebagai luasan di bawah kurva fungsi yang
diintegralkan.

Contoh 1 : Dapatkan integral konvolusi dari dua sinyal berikut :

x (t) = Aexp[-t] , 0<t< dan h (t) = t/T , 0<t<T

h(t)
x (t)
A 1

t
0 T t
Page 4 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Interpretasi Grafis dari Konvolusi

Untuk t < 0, kedua sinyal tidak saling tumpang tindih.

h(t - ) x()
A x()h(t - )
x(t) * h(t)  0

t-T t  0 

Untuk 0  t  T, kedua sinyal tumpang- tindih (overlap) untuk 0    t .

t t x()h(t - )
A
x(t) * h(t)  0 A exp[  ]
T
d

A
 {1  t  exp[  t ]} 0tT
T

t-T 0 t  0 t 

Page 5 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Interpretasi Grafis dari Konvolusi

Selanjutnya untuk t > T, kedua sinyal tumpang tindih untuk t -T    t .

x()h(t - )
t t 
A x (t ) * h (t )  
t T
A exp[  ]
T
d

A
= [ 1  T  exp[  T ]] exp[  ( t  )], tT
T
t-T t  t-T t 

Gambar berikut menunjukkan hasil konvolusi secara lengkap :

x()h(t - )
A
[ 1  T  exp[  T ]]
T

T t

Page 6 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Interpretasi Grafis dari Konvolusi

Contoh 2 : Hitung konvolusi x(t)*h(t) untuk x(t) dan h(t) yang ditunjukkan pada gambar berikut.

x(t) h(t)
1 1

1 2 -1 1 t
Interpretasi Grafisnya sebagai berikut :

Hasil selengkapnya diberikan

persamaan di bawah ini :
t-1 t t+1 1 2 t t-1 t 1 t+1 2 t
 0 , t0
t 2
 , 0  t 1
 2
 3
y ( t )  3t - t 2  , 1 t  2
t-1 1 t 2 t+1 t 1 t-1 2 t t+1 t  2
2
 (3 - t) , 2t3
y(t)  2
 0 , t3


1 2 t-1 t t+1 t 1 2 t
Page 7 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Sifat-Sifat Sistem LTI

Sistem LTI Tanpa Memory (Memoryless)

Untuk suatu sistem LTI tanpa memori, hubungan input/ output dapat ditulis sebagai berikut :
y(t) = k x (t)
sehingga : h(t) = k  (t)

Sistem LTI Kausal

Sistem waktu kontinyu kausal tidak bergantung pada input x(), untuk  > t. Jika sistemnya LTI
kausal, maka
h(t) = 0 untuk t<0
Sehingga outputnya menjadi :
t
y( t )   x ()h ( t  )d

 0 h ( ) x ( t  ) d 

Page 8 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Sifat-Sifat Sistem LTI

Sistem LTI Invertible

Jika h1(t) menyatakan respon impuls dari sistem inversi, maka berlaku :
y (t) = h1(t) * h (t) * x(t) = x (t)
atau h1(t)*h(t) = h (t) * h1 (t) = (t)

Sistem LTI Stabil

Misalkan input x(t) bounded, yaitu |x(t)| < B untuk semua t, maka output sistem diberikan oleh :

y( t )    h () x ( t  )d

atau y( t )    h () x ( t  )d

   h () x ( t  ) d

 B h ( ) d



Jadi sistem LTI stabil BIBO jika  h () d  
Page 9 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU PD Linier Koefisien Konstan

Tinjau sistem linier yang dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial (PD) input-output sbb:
N 2 2
d y ( t ) N 1 d y ( t ) M d x(t)
(PDL I)   ai   bi
N i 0 2 i 0 2
dt dt dt

dimana koefisien a1, i = 1,2,…,N-1 ; bj , j = 1,2,….M adalah konstanta riil dan N>M

Dalam bentuk operator D, Persamaan di atas dapat ditulis kembali :

N 1 M

(PDL II) ( D   a i D ) y( t )  ( b i D i ) x ( t )
N i

i0 i0

dimana D menyatakan operator diferensial yang menstransformasi y(t) ke turunannya y’(t).

Untuk menyelesaikan persamaan di atas diperlukan kondisi awal y(t 0),y’(t0),.....y(N-1)(t0), dimana t0
adalah waktu dimana input x(t) mulai dikenakan pada sistem.

Bilangan bulat N merupakan derajat atau dimensi sistem. Perlu diperhatikan bahwa jika turunan ke-i
dari x(t) mengandung impuls atau turunan impuls, maka untuk menyelesaikan Persamaan (PDL I)
untuk t > t0 harus diketahui kondisi mula pada t = t0-.

Page 10 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU PD Linier Koefisien Konstan

Contoh :
Sistem LTI dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial

dy ( t )
 ay ( t )  bx ( t ) , y(t0) = y0
dt

Solusi dari persamaan diberikan oleh : y (t) = yp (t) + yh (t)

Solusi homogen : y h ( t )  C exp( at )

t
Solusi khusus untuk input bx(t) : yp (t)  t 0
exp[ a ( t  )]bx ( )d , t  t0

Karena itu penyelesaian umumnya adalah :

t
y( t )  C exp( at )  t 0 exp[ a ( t  )]bx ()d
Untuk t=t0, y(t0) = y0 = C exp [-at0], karena itu untuk t  t0,

y( t )  y 0 exp a t  t 0    exp[ a ( t  )]bx ( )d

t
t0

Page 11 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Diagram Simulasi

Setiap sistem LTI waktu kontinyu dimensi berhingga yang dinyatakan oleh Persamaan (PDL) dapat
direalisasikan atau disimulasikan dengan menggunakan penjumlah, pengurang, pengali skalar dan
integrator. Komponen-komponen ini dapat diimplementasikan menggunakan resistor, kapasitor dan
OP-Amp.

 Integrator
Hubungan input-output dari integrator : x(t)  y(t)

t dy ( t )
y( t )  y( t 0 )   x ( )d, , t  t0 atau
 x(t)
t0 dt

 Penjumlah, Pengurang dan Pengali Skalar

 x1(t) x1(t) + x2(t) x1(t) x1(t) - x2(t)

  K
+ + + - x(t) y(t)=Kx(t)
y(t) y(t)
x2(t) x2(t)
y(t) y(t) Page 12 of 21
y y
(t) (t) y(t)
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Diagram Simulasi

Ada beberapa cara untuk membuat simulasi sistem yang dinyatakan oleh Persamaan (PDL II).
Berikut ini akan dibahas dua macam cara realisasi.

 Bentuk Kanonik I
Asumsikan M=N dan Persamaan (PDL II) dapat ditulis sebagai :

DN(y-bNx) + DN-1(aN-1y – bN-1x) + . . . + D (a1y – b1x) + (a0y – b0x) = 0

Jika dikalikan D-N dan disusun kembali menghasilkan

y = bNx + D-1(bN-1x – aN-1y ) + . . . + D-(N-1)(b1x – a1y) + D-N (b0x – a0y)

Diagram simulasi realisasinya : x(t)

b0 b1 bn-1 bn
-1

+  +  +  + y(t)

-a0 -a1 -an-1

Page 13 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Diagram Simulasi

 Bentuk Kanonik II
Persamaan (PDL II) dapat dikonversikan menjadi dua persamaan differensial sebagai berikut :

 N N 1 
 D   a j D j  v( t )  x ( t )
 
 j 0 
 N 
y( t )    b i D i  v( t )
 i 0 
Dari persamaan di atas diperoleh diagram simulasi bentuk kanonik II sebagai berikut :
bn
bn-1 +

b1 +

x(t) +   b0 + y(t)

+ -an-1
-a1
-a0
+

Page 14 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Respon Impuls

Respon impuls h(t) didefinikan sebagai respon y(t) jika x(t) = (t) dan y(t) = 0 untuk - < t < 0.

Contoh :

Respon impuls h(t) untuk sistem LTI : 2y’(t) + 4y(t) = 3 x(t)

haruslah memenuhi persamaan diferensial : 2h’(t) + 4h(t) =3(t) (i)

Solusi homogen dari persamaan di atas diberikan oleh : h(t) = C exp (-2t) u(t) (ii)

Solusi khusus dari persamaan di atas hp(t) = 0, Untuk memperoleh C, Substitusikan Pers (ii) ke (i) :

d
2 [C exp( 2 t ) u ( t )]  4C exp( 2 t ) u ( t )  3( t )
dt
2 C exp (-2t) (t) = 3(t)

Dengan menggunakan sifat fungsi , diperoleh : 2Cexp(0) (t) = 3 (t) atau C= 1.5,

sehingga :

h(t) = 1.5 exp (-2t)u(t)

Page 15 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Representasi Ruang Keadaan

Keadaan (state) dari suatu sistem didefinisikan sebagai jumlah minimal informasi yang cukup untuk
menentukan output dari sistem untuk semua t  t0, jika input untuk t  t0 diketahui. Variabel yang
mengandung informasi ini disebut Variabel Keadaan. Jika keadaan sistem saat t 0 dan input dari t0
sampai t1 diketahui maka kita dapat memperoleh baik output maupun keadaan saat t1.

Beberapa keuntungan dari representasi dalam bentuk ruang keadaan.

 Memberikan gambaran yang lengkap tentang perilaku sistem.
 Dapat diselesaikan dengan mudah dengan menggunakan komputer.
 Dapat diperluas untuk sistem nonlinier dan sistem time varying.
 Dapat mengatasi sistem dengan input dan output banyak.

Secara umum, deskripsi variabel keadaan dari suatu sistem LTI single input-single output (SISO)
berdimensi N dapat ditulis sbb :
v ' ( t )  Av ( t )  bx ( t ) (Persamaan Keadaan)
y( t )  Cv ( t )  dx ( t ) (Persamaan Output)

dimana A adalah matriks dimensi N x N, b adalah vektor kolom N x 1, C adalah vektor baris 1 x N.
Page 16 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Representasi Ruang Keadaan

Contoh :

R = 1 L = 1H dv1 ( t )
C  v2
dt

v2 + dv 2 ( t )

C = 0.5 F L  x ( t )  Rv 2 ( t )  v1 ( t )
x(t) v2
dt
_ y
y(t) = v1(t)

 0 1/ 2  0
Dalam bentuk matriks, dapat ditulis : v ' ( t )    v ( t )   1  x ( t )
  1/ L  R / L   
L

y(t) = (1 0 ) v(t)

 0 2 0
atau v ' ( t )    v ( t )    x ( t )
  1  1 1

y(t) = ( 1 0 )v(t)

Page 17 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Solusi Domain Waktu

Solusi lengkap Persamaan Ruang Keadaan di atas sebagai berikut :

t
v ( t )  exp[ A ( t  t 0 )]v 0   exp[ A ( t  )]bx ( )d
t0

t
= ( t  t 0 ) v 0  t ( t  ) bx ( )d ( )
0

dimana : (t) = matriks transisi keadaan

t2 3 t
3
k t
k

= exp( At )  I  A A  .....  A  ....

2
2! 3! k!
Persamaan output kita dapatkan :
y(t) = C v(t) + dx(t)
t
 C( t  t 0 ) v 0   C( t  )bx ( )d  dx ( t )
t0

C( t  )b  d( t  )x ()d

t
 C ( t  t 0 ) v 0  
t0

 C ( t ) b  d  ( t ) , t  t 0
Sehingga : h ( t )  
 0 , t yang lain

Page 18 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Solusi Domain Waktu

Metode lain untuk mendapatkan matriks transisi kedaan adalah menggunakan teorema Cayley-
Humilton, yang menyatakan bahwa setiap matriks A N x N memenuhi persamaan karakteristiknya,
yaitu :
det ( A - I ) = 0

Dengan teorema Cayley-Hamilton, kita dapat menyatakan setiap perpangkatan matrik A dalam
bentuk kombinasi linier dari Am , m=0,1,…, N-1.

Matriks eksponensial exp (At) dapat dinyatakan dalam bentuk kombinasi linier dari (At) i,

i= 0,1,…,N-1 sedemikian hingga :

N 1
exp( At )    i ( t )A 2
i 0

Jika A memiliki nilai eigen i(t) yang berbeda, i dapat diperoleh dengan menyelesaikan komponen
persamaan
N 1
exp(  j t )    i ( t ) j , j  1,2,...., N
2

i0

Page 19 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Solusi Domain Waktu

 1 0 0
Contoh : A 0 4 4  , Dapatkan matrik transisi keadaan (t) dari matrik A !
 
 0  1 0 

Kita peroleh eigenvaluenya masing-masing 1=-1,  2=  3= -2

Jadi (t) = exp(At) = 0(t)I + 1(t) A + 2 (t)A2

exp (t) = 0(t) + 1(t) + 2(t) 2
Kita peroleh :


exp (-t) = 0(t) - 1(t) + 2(t) (i)
0(t) = 4exp(-t) – 3 exp(-2t) – 2t exp(-2t)
exp (-2t) = 0(t) -2 1(t) +4 2(t) (ii)
1(t) = 4exp(-t) – 4 exp(-2t) – 3t exp(-2t)
exp (-2t) = 0(t) - 21(t) + 42(t)
2(t) = exp(-t) – exp(-2t) – t exp(-2t)
t exp (-2t) = 1(t) - 42(t) (iii)
sehingga
exp(  t ) 0 0 
( t )   0 exp( 2 t )  2 t exp( 2 t ) 4 t exp( 2 t ) 
 
 0  t exp( 2 t )  4 exp(  t )  4 exp( 2 t )  4 t exp( 2 t ) 

Page 20 of 21
 SISTEM LINIER, Sistem LTI Waktu Kontinyu

SISTEM WAKTU KONTINYU Stabilitas Sistem

Dari pembahasan sebelumnya tampak bahwa nilai eigen dari matrik A menentukan perilaku sistem,
dimana exp (At) memiliki komponen vektor keadaan : exp (1t),exp (2t),......,exp (Nt), yang mana
I untuk i = 1,2,....,N adalah nilai eigen dari matriks A.

Agar suku exp (it) “bounded “, maka bagian riil dari xi, i=1,2,…,N haruslah negatif. Sistem yang
memiliki nilai eigen bagian riil semuanya negatif disebut sistem “Stabil Asimtotis”.

Syarat sistem stabil BIBO adalah respon impulsnya, h(t), “Absolutely Integrable”.

Untuk sistem LTI, stabil asimtotis berimplikasi stabil BIBO, tapi tidak sebaliknya.

Page 21 of 21