LAPORAN PRAKTIKUM

DASAR SISTEM KENDALI

PERCOBAAN II
DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL

Nama : M. Ahmilurrizqi. D
Nim : F1B118033
Kelompok :15

LABORATORIUM SISTEM KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MATARAM
2020
 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

PERCOBAAN 2
DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL
A. TUJUAN
1. Memahami pengaruh perubahan parameter PID pada proses tunning PID
kontrol.
2. Menggunakan berbagai metode empirik dalam proses penalaan PID.
3. Menggunakan bantuan software/program komputer dalam memodelkan dan
penalaan PID kontrol.

B. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop
2. Software MATLAB R2013a
C. DASAR TEORI
C.1 PENGERTIAN KONTROLER
Kontroler (alat pengendali/pengontrol) merupakan “otak” dari sistem. Ia
menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol yang
menyebabkan controlled variable menjadi sama dengan set point. Dengan kata
lain, kontroler membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran “plant”
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi, dan menghasilkan suatu
sinyal kontrol yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau sampai harga yang
kecil. Cara kontroler menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan
(control action) (Ogata, 1996).
Kontroler adalah komponen penting dalam sistem dengan umpan balik yang
berfungsi untuk mengatur proses dinamik secara berkelanjutan/ kontinyu yang
mana bertujuan untuk menjaga agar proses berjalan sedekat mungkin dengan set
point (referensi) yang diinginkan. Pada saat ini maupun di masa yang akan
datang, kontroler dapat sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam
mengendalikan suatu proses. Adapun tiga tahap pengaturan yang dikerjakan oleh
kontroler dalam sistem kendali, yaitu (Sembiring, 2014):
1. Membandingkan set point dengan measurement variable.
2. Menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan.
3. Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

C.2 KONTROLER P, PI, PID

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak
digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan
yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur
yang semakin baik, dapat dilihat contoh sederhana dari desain kontroler yang
gambarnya sebagai berikut (Arifin, 2019):

Gambar 2.1 Diagram Blok Unity Feedback System

PID kontroler sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller,
dan I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang
harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.
Setiap jenis memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, Hal ini dapat
dilihat pada tabel respon kontroler PID terhadap perubahan konstanta di bawah
ini (Arifin, 2019).

Tabel 2.1 Tabel Respon Kontroler PID Terhadap Konstanta

Kontroler P (Proporsional) adalah kontroler dengan penguatan murni Kp.
Persamaan matematis dari kontroler proporsional ini adalah:
u(t) = Kp . e(t) (fungsi waktu)
U(s) = Kp . E(s) (fungsi frekuensi)
Kp: konstanta proporsional
Pengaruh penggunaan kontroler P ini pada sistem dapat berupa menambah atau
mengurangi kestabilan, memperbaiki respon transien khususnya rise time dan

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

settling time, mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state (untuk

menghilangkan Ess dibutuhkan Kp yang besar sehingga akan membuat sistem
lebih tidak stabil. Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung
(sebanding) pada error, jika semakin besar error maka semakin besar sinyal
kendali yang dihasilkan kontroler tersebut (Ferdiansyah, 2019).
Kontroler PI (Proporsional–Integral) merupakan kontroler yang aksi
kontrolnya mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan.
Kontroler PI memberikan aksi kontrol proporsional dengan error yang akan
mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan
keadaan tunak (offset). Untuk kontroler proporsional ditambah integral, sinyal
kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler aalah
sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan eluaran kontroler
u(t) adalah:

Atau dalam transformasi laplacenya:

di mana Kp adalah penguatan proporsional dan adalah Ti waktu integral.

Kontroler PI memiliki fungsi alih (Ferdiansyah, 2019):
Ki
G(s)=Kp+
s
Kontroler PID (proporsional – integral – derivatif) merupakan
gabungan aksi kontrol proporsional, integral, dan derivatif yang memiliki
keunggulan dibandingkan dengan kontroler lainnya. Kontroler ini digunakan
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut. Kontroler PID adalah pengontrol
konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID
akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Bentuk matematis dari kontroler ini dalam fungsi waktu dan
frekuensi adalah sebagai berikut (Ferdiansyah, 2019):

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

t
1 de (t )
(
u(t )=K p e(t )+ ∫ e (t )dt +T d
Ti 0 dt )
1
(
U ( s)=K p E( s )+
Ti s
E( s )+T d sE (s )
)
K
U ( s)=K p E (s )+ i E( s )+ K d sE (s )
s

C.3 METODE TUNNING KONTROLER

Metode Tunning Ziegler Nichols 1 dilakukan berdasarkan eksperimen
dengan memberikan input step pada sistem dan mengamati hasilnya. Sistem
harus mempunyai step response (respon terhadap step) berbentuk “kurva S”
seperti pada Gambar 2.2. Dengan memperhatikan “kurva S” tersebut, metode ini
memiliki syarat sebagai berikut (Ogata, 1996):
1. Sistem tidak memiliki integrator (1/s).
2. Sistem tidak memiliki pasangan pole kompleks dominan (seperti: j dan –j, 2j
dan -2j). Pasangan pole ini muncul dari sistem yang berosilasi dan memiliki
persamaan karakteristik dengan orde dua (seperti: s2+1, s2+4).

Gambar 2.2 Grafik Respon Terhadap Step (Kurva S)

Adapun langkah-langkah yang dapat dilakukan untuk menentukan nilai dari
konstanta kontrol dari kontroler dengan memperhatikan “kurva S” adalah sebagai
berikut:
Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)
 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

1. Berikan input step pada sistem.

2. Dapatkan kurva respons berbentuk S.
3. Tentukan nilai L dan T.
4. Tentukan nilai K = Δy/Δu (mag. Output/ mag. step input).

Tabel 2.2 Tabel Tunning Ziegler Nichols 1

Metode Tunning Ziegler Nichols 2 berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur. Metode ini
dilakukan dengan memberikan kontroler P pada suatu sistem close loop dengan
plant terpasang. Adapun langkah-langkah yang dapat dilakukan untuk
menentukan nilai dari konstanta kontrol dari kontroler adalah sebagai berikut
(Ogata, 1996):
1. Buatlah suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya.

Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan.
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.4 Respon Sistem Setelah Diberi Kp

4. Tentukan nilai Kp Ti, dan Td berdasar tabel berikut.

Tabel 2.3 Tabel Tunning Ziegler Nichols 2

C.4 DIAGRAM BLOK PADA SIMULINK

Nama
Gambar Diagram blok Fungsi
Diagram
Memberikan sinyal masukan ke
Sinyal step
sistem sebagai refrensinya
Memberikan gain atau penguatan
Gain
sinyal kepada sistem
Untuk membandingkan antara
sinyal refrensi dengan sinyal
umpan balik sehingga didapatkan
Sum
%error sinyal keluaran yang
selanjutnya akan masuk ke suatu
sisem

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Integrator Mengintegralkan sinyal error

Memberikan efek differensial pada

Derifative
sinyal

Transfer Model matematis dari suatu sistem

function fisis
Menggabungkan 2 atau lebih
sinyal dalam suatu scope sehingga
Mux
sinyal-sinyal tersebut dapat
bersamaan muncul di scope

Melihat output dari sinyal output

Scope
yang dihasilkan suatu sistem

D. PROSEDUR PERCOBAAN
D.1 OPEN LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
( a) ( b)
G ( s )=
( s +a ) ( s +b )
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Gambar 2.5 Diagram Blok Open Loop

3. Menekan run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi
sistemnya.Hitungfaktorredaman (ζ) system, jika ζ ≤ 1
makaharusfungsialih G(s)

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

harusdigantidenganmenggunakantanggallahirsaudara, ayah,
ibuataukerabat yang lain.
4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter
nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawa ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 1.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step’)
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon

*Membuat garis singung dan line untuk memudahkan dalam menemukan

parameternya serta lakukan manipulasi grafik plot pada matlab dengan
menggunakan fungsi xlim([nilaiAwal nilaiAkhir]) kemudian ubah-ubah
nilainya hingga grafik plotnya menyerupai huruf S.
5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan
hasil hasil perhitungan tadi.

Gambar 2.6 Diagram Blok Rangkaiankontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai-nilai
Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 1.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-nilai
tersebutpada matlab, gunakan perintah :
stepinfo(nama_variabel_output)
7. Selanjutnya menggunakan metode autotunning dengan menggunakan
diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune. Selanjutnya klik apply lalu ok.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.7 Diagram Blok Autotuning

8. Melihat dan mengamatihasilnya. Klik show parameter untuk melihat
parameter-parameternya dan catat hasilnya .
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini:

Gambar 2.8 Diagram Blok KeseluruhanOpen Loop

D.2CLOSE LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
(b)
G ( s )=
(s2 +a)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.9 Diagram Blok Close Loop

3. Menekanrun untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi

sistemnya
4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter
nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawah ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 2.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step')
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon

5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan

hasil hasil perhitungan tadi.

Gambar 2.10 Diagram Blok Kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai–
nilai Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 2.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-
nilai tersebutpada matlab, gunakan perintah:
stepinfo(nama_variabel_output);
Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)
 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

7. Selanjutnya menggnakan metode autotunning dengan menggunakan

diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune.

Gambar 2.11 Diagram Blok AutotunningKontroler PID

8. Melihat dan mengamati hasilnya. Menekanshow parameter untuk melihat
parameter-parameternya. Catat hasilnya ke dalam tabel 2 pada data hasil.
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini.

Gambar 2.12 Diagram Blok Keseluruhan Close Loop

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

E. Data Hasil

E.1 Open Loop

Tabel 1.1. Spesifikasi performasi sistem open loop

N
Fungsi Transfer Tanpa controller Dengan controller PID metode ZN1 Autotunning
o

( 3 ) (2)
1 ( s+ 3 ) (s+2)

( 28 ) (10)
2
( s+ 28 ) (s+10)

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

( 20 ) (5)
3 ( s+ 20 ) (s+5)

( 25 ) (5)
4 ( s+ 25 ) (s+5)

( 14 ) (4)
5
( s+ 14 ) (s+ 4)

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Table 1.2. Perbandingan spesifikasi performasi system dengan perhitungan, tanpa kontroler dan dengan kontroler
menggunakan metode ZN 1 berdasarkan percobaan open loop

Perhitungan Tanpa kontroler

Dgn Kontroler Autotuning
N
Fungsi Transfer
o T %O %O
ς Ts Tr Ts Tr Ts %OS Tr Ts %OS
r S S
( 3 ) (2) 1.0 706.37 321.133 5.462
1 2.44 ~ 0.54 0 1.739 0 1.9816 0,545 1,91 9,12
( s+ 3 ) (s+2) 2 7 2 1
( 28 ) (10) 1.1 16.7 0.00 120.81 718.68 137.299 9.886 0.085 0,28
2 ~ 0 0 1,1917 9,21
( s+ 28 ) (s+10) 3 3 8 7 7 4 9 7 4
( 20 ) (5) 1.2 231.20 920.97 589,211 0,45
3 10 ~ 0.02 0 0 1,9634 0 0,145 6,62
( s+ 20 ) (s+5) 5 0 0 5 9

( 8 ) (6) 1.0 246.05 930.48 402.712 0,50 9,24

4 6.92 ~ 0.14 0 0 1,2639 0 0.151
( s+ 8 ) (s+6) 1 0 2 1 6 %

( 14 ) (4) 292.98 174,215 1,216e+0 3,821 0,58

5 1.2 7.48 ~ 0.03 0 1.032 0 0,193 6,42
( s+ 14 ) (s+ 4) 3 4 3 9 5

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

E.2 Close Loop

Tabel 2.1. Spesifikasi performasi sistem close loop

Fungsi
No Tanpa controller Dengan controller PID metode ZN2 Autotunning
Transfer

1 ( 3)
(s2 +2)

(10)
2
(s2 +28)

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

( 20)
3
(s2 +5)

(5)
4 2
(s +25)

( 14 ) (4)
5
( s+ 14 ) (s+ 4)

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Table 2.2.Perbandinganspesifikasiperformasi system denganperhitungan, tanpakontroler dan

dengankontrolermenggunakanmetode ZN 2berdasarkanpercobaanclose loop

Perhitungan Tanpa kontroler PID Dgn Kontroler PID Autotuning

No Fungsi Transfer
ς Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS
( 3) 1.4
0 2.22 ~ 100 5.89 381.82 69.59 243.7048 368.2075 0 0,00642 9,73 11,5
1 (s2 +2) 1
(10) 5.2
0 0.59 ~ 100 4.64 385.88 187.44 5,9898 78,7187 44,2379% 0,021 3,18 11,5%
2 (s2 +28) 9
( 20) 2.2 274.17
0 1.40 ~ 100 4.61 385.63 217,9956 359,5435 0% 0,0248 3,77 11,5%
3 (s2 +5) 3
(8) 2.4
0 1.28 ~ 100 6.02 382.22 2.021 138,02 320,405 0% 0,0099 1,51 11,5%
4 (s2 +6) 4
( 14 ) (4) 2.0 382.77
0 1.57 ~ 100 4.53 453.56 355,1967 559,2170 0 0,0297 4,5 11,5
5 ( s+ 14 ) (s+ 4) 0 7

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

F. Analisa
1. Open Loop
1.1 Analisa Perhitungan
Melakukan perhitungan untuk menentukan nilai n, tr, ts dan
%OS
Diketahui pada data 1 :
a = 3, dan b = 2
( a ) (b)
 G(s) =
( S+ a ) (S+ b)
( 3 ) (2)
=
( S+ 3 ) (S+6)
6
= 2
(S +5 S +6)
C( s) ω2n
Karena =
R( s) s 2+ 2ς ωn s +ω2n

 Maka 2 ς ω n = 5
6 ς= 2.5
2.5
 ς= = 1.02
√6
Ditanya : n, tr, ts dan %OS
Jawab :
 n = √ n2
= √6
= 2,4
 d = n . √ 1−ς 2
= 2,4 √ 1−1.022
= 3.42
π −0
 Tr =
d
π −0
=
3.42

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

= 0.91 detik
4
 Ts =
S.n
4
=
3.2,4
= 0,55
π
 %OS = e (
− s.
√ 1−s ) x 100
π
=
e
(
− 8.
√ 1−8 )×100
=

Hasil perhitungan untuk data selanjutnya dapat dilihat pada tabel 3.1

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

1.2 Analisa Tabel

Table 3.1. Hasil perhitunganuntuknilai , Tr,Ts, dan % OS denganmenggunakanmetodeZN 1pada percobaanopen loop

Perhitungan Tanpa kontroler

N Dgn Kontroler Autotuning
Fungsi Transfer
o
Σ Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS
( 3 ) (2) 1.0 706.37 5.462
1 2.44 ~ 0.54 0 1.739 0 321.1332 1.9816 0,545 1,91 9,12
( s+ 3 ) (s+2) 2 7 1
( 28 ) (10) 1.1 0.00 120.81 9.886 0,28
2 16.73 ~ 0 718.687 0 137.2994 1,1917 0.0857 9,21
( s+ 28 ) (s+10) 3 8 7 9 4
( 20 ) (5) 1.2 231.20 0,45
3 10 ~ 0.02 0 920.970 0 589,2115 1,9634 0 0,145 6,62
( s+ 20 ) (s+5) 5 0 9

( 8 ) (6) 1.0 246.05 0,50

4 6.92 ~ 0.14 0 930.482 0 402.7121 1,2639 0 0.151 9,24%
( s+ 8 ) (s+6) 1 0 6

( 14 ) (4) 292.98 3,821 0,58

5 1.2 7.48 ~ 0.03 0 1.032 0 174,2154 1,216e+03 0,193 6,42
( s+ 14 ) (s+ 4) 3 9 5

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Dari tabel diatas dapat dianalisa bahwa pada fungsi transfer pertama

( 3 ) (2) 30
2 nilai %OS terbesar terdapat pada saat fungsi
( s+ 3 ) (s+2) s + 13 s+30
tersebut di Autotuning yaitu sebesar 9.12%. Nilai rising time (tr) tertinggi
terdapat pada saat fungsi transfer dengan kontroler yaitu sebesar 0.54.
Sedangkan nilai settling time (ts) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer
dengan kontroler yaitu sebesar 1.91.
( 3 ) (2)
Dapat dilihat pula pada fungsi transfer kedua nilai %OS
( s+ 3 ) (s+2)
pada saat fungsi tersebut tanpa kontroler dengan kontroler maupun pada
saat autotuning sama yaitu sebesar 0%. Nilai rising time (tr) tertinggi
terdapat pada saat fungsi transfer dengan kontroler yaiu sebesar tak hingga.
Sedangkan nilai settling time (ts) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer
dengan kontroler yaitu sebesar 0,54.
( 3 ) (2)
Pada fungsi transfer ketiga nilai %OS pada saat fungsi
( s+ 3 ) (s+2)
tersebut tanpa kontroler dengan kontroler maupun pada saat autotuning
sama yaitu sebesar 0%. Nilai rising time (tr) tertinggi terdapat pada saat
fungsi transfer dengan kontroler yaitu sebesar 321,133. Sedangkan nilai
settling time (ts) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer dengan
kontroler yaitu sebesar 1,981.
Berdasarkan hasil perhitungan yang ditunjukkan pada tabel 1.2
seluruh transfer fungsinya memiliki rasio redaman sebesar 1, artinya bahwa
sinyal teredam secara sempurna sehingga tidak terdapat overshoot.

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

1.3. Analisa Perbandingan

Pada gambar diatas dapat dianalisa bahwa respon pada sistem tersebut yaitu respon
sistem dengan redaman lebih(overdamped) dimana respon transiennya tidak
berosilasi dan tanpa overshoot sehingga untuk mencapai kestabilan membutuhkan
waktu yang cukup singkat. Hal ini dikarenakan oleh redaman yang berlebihan
dengan faktor redaman lebih dari 1 (δ> 1).
Pada gambar diatas pula, dari ketiga respon yaitu tanpa kontroler PID, dengan
kontroler PID dan autotuning.Respon yang paling cepat mencapai keadaan steady
state yaitu autotuning. Hal ini dikarenakan adanya proses tuning pada respon
sedangkan menggunakan kontroler PID nilai Kp, Ti, Td, manual dimasukkandengan
metode ZN 1 sehingga mencapai keadaan steady state dan jika menggunakn tanpa
kontrol PID lebih lama mencapai steady state dikarenakan tidak adanya kontrol.

2. close Loop
2.1 Analisa Perhitungan
Melakukan perhitungan n, tr, ts dan %OS

 Diketahui pada data 1 :

a = 3, dan b= 2
b
G(s) = 2
s +a

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

3
= 2
s +2
ωn2 =
ωn =√ 2
Maka,2 ς ω n = 0
√ 2 ς= 0
0
ς= =0
√2
 Ditanya : n, tr, ts dan %OS =……?
 Jawab :
n = √ n2 = √ 2 = 1,41

d = n . √ 1−ς 2
= 1,41√ 1−0 2
= 1,41
π −0
Tr=
n
π −0
=
1,41
= 2,22 detik
4
Ts =
ς xn
4
= 0 x 1.41

=∞
π
%OS =
e
(
− ς.
√ 1−ς )x 100
0 x 3,14
%OS = −( √ 1−0 )
e x 100
%OS =

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2020/F1B118033

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

2.2 Analisa Tabel

Tanpa kontroler
Perhitungan Dgn Kontroler PID Autotuning
N Fungsi PID
o Transfer T %O
ς Tr Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS
s S
( 3) 1.4 2.2 5.8 243.704 368.207 0,0064 9,7
0 ~ 100 381.82 69.59 0 11,5
1 (s2 +2) 1 2 9 8 5 2 3

(10) 5.2 0.5 4.6 187.4 44,2379 3,1 11,5

0 ~ 100 385.88 5,9898 78,7187 0,021
2 (s2 +28) 9 9 4 4 % 8 %

( 20) 2.2 1.4 274.1 217,995 359,543 3,7 11,5

0 ~ 100 4.61 385.63 0% 0,0248
3 (s2 +5) 3 0 7 6 5 7 %

(8) 2.4 1.2 6.0 1,5 11,5

0 ~ 100 382.22 2.021 138,02 320,405 0% 0,0099
4 (s2 +6) 4 8 2 1 %
( 14 ) (4) 2.0 1.5 4.5 382.77 355,196 559,217
0 ~ 100 453.56 0 0,0297 4,5 11,5
5 ( s+ 14 ) (s+ 4) 0 7 3 7 7 0

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol
( 3) 3
Berdasarkan tabel 2.2 Pada fungsi transfer pertama 2 2 nilai %OS
(s +2) (s +10)
terbesar terdapat pada saat fungsi transfer tanpa kontroler yaitu sebesar 69,59%.
Nilai rising time (tr) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer tanpa kontroler
yaitu sebesar 5,89. Sedangkan nilai settling time (ts) tertinggi terdapat pada saat
fungsi transfer tanpa kontroler yaitu sebesar 381,82. Pada fungsi transfer kedua

( 3) 4
2 2 nilai %OS terbesar terdapat pada saat fungsi transfer dengan
(s +2) (s +18)
controler yaitu sebesar 0%. Nilai resing time (tr) tertinggi terdapat pada saat
fungsi transfer dengan kontroler yaitu sebesar 243,7. Sedangkan nilai settling
time (ts) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer tanpa kontroler yaitu

(3)
sebesar 368,2. Pada fungsi transfer ketiga nilai %OS terbesar terdapat
( s2 +2)
pada saat fungsi transfer tanpa controler yaitu sebesar 2583.5%. Nilai rising time
(tr) tertinggi terdapat pada saat fungsi transfer dengan kontroler yaitu sebesar
0.006. Sedangkan nilai settling time (ts) tertinggi terdapat pada saat fungsi
transfer tanpa kontroler yaitu sebesar 9.73. Berdasarkan hasil perhitungan yang
ditunjukkan pada tabel 2.2 seluruh transfer fungsinya tidak memiliki rasio
redaman, artinya bahwa sinyal tidak teredam sehingga terdapat overshoot.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol
2.3. Analisa Perbandingan

Dari gambar diatas dapat dianalisa bahwa respon yang tanpa menggunakan kontroler
dapat dikategorikan sebagai respon tanpa redaman ( δ = 0) dikarenakan respon
transiennya berosilasi secara terus menerus dan tidak mengalami keadaan stabil
(Steady state). Sedangkan respon menggunakan kontrol dan autotuning memiliki
factor redaman yang kurang (0 <δ< 1) dimana respon transiennya berosilasi
terlebih dahulu sebelum sistem tersebut dalam keadaan stabil (Steady state) .
Pada ketiga respon tersebut, respon pada autotuning hanya sedikit terjadi
osilasi karena responnya secara otomatis.Sedangkan yang menggunakan kontrol,
osilasi yang dialami cukup lama karena prosesnya dilakukan secara manual. Dan
tanpa menggunakan kontroler osilasinya terus menerus sehingga tidak dapat
mengalami keadaan steady state.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol
G. KESIMPULAN
 Pada rangkaian open loop, respon sinyal sebelum ditambah dengan
kontroler tidak memiliki overshoot karena rasio redaman (damping
ratio) bernilai 1 (satu). Dan saat setelah ditambah dengan kontroler,
respon sinyal yang dihasilkan memiliki overshoot.
Pada rangkaian ini, untuk menentukan parameter Kp, Ti dan
Td menggunakan metode ZN 1 dimana untuk menentukan nilai
tersebut, maka diperlukan nilai K, T dan L.
 Pada rangkaian close loop, respon sinyal sebelum ditambah dengan
kontroler memiliki overshoot yang sangat tinggi karena rasio
redaman (damping ratio) bernilai 1 (nol). Dan saat setelah ditambah
dengan kontroler, overshoot pada sinyal tersebut mengecil.
Pada rangkaian ini, untuk menentukan parameter Kp, Ti dan
Td menggunakan metode ZN 2 dimana untuk menentukan nilai
tersebut, maka diperlukan nilai Kcr dan Pcr.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

DAFTAR PUSTAKA

Arifin, Fatchul. 2019. PID Controller. Malang: Universitas Negeri Yogyakarta.

Ferdiansyah, Fendi. 2019. Teori Kontrol PID (Proportional-Integral-Deriavtive).

Jakarta: Universitas Sultan Ageng Tirtayasa.

Ogata, Katsuhiko. 1996. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid I.

Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition.

Sembiring, Venti. 2014. SISTEM KENDALI LED MELALUI BLUETOOTH

SEBAGAI MEDIA UNTUK MEMBANTU MENGETAHUI KEBERADAAN
DOSEN DALAM RUANGAN DOSEN. Palembang: Politeknik Negeri
Sriwijaya.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

LAMPIRAN TUGAS

ArtikeltentangFaktorPeredaman (ς)

ResponSistem Orde Dua.

Sistem orde dua mempunyai fungsi alih dengan pangkat s tertinggi dua.
Biasanya dinyatakan dengan rasio redaman , frekuensi alami tak teredamn,
yang dinyatakan dalam bentuk fungsi alih sebagai berikut,

(2.1)
Blok diagram sistemsebagaiberikut,

Perilaku dinamika system orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter
 dan n. Jika 0<<1, maka loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan
berada pada setengah sebelah kiri bidang s. Dalamhalini system dikatakan dalam
keadaan teredam. Dan tanggapan transien berolisasi.Jika  = 1, maka system
dikatakan dalam keadaan teredam kritis. Sedangkan>1 sistem atas redaman
(overdamped).

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

KeadaanTeredamkurang (0<<1):

Gambar Letak pole teredamkurang.

Fungsi alihnya dapat dituliskan ;

(2.2)

dimanad n √1❑2disebut frekuensi alami teredam, dengan masukan sinyal tangga

satuan (step), keluaran sistem adalah,

(2.3)

Sinyal kesalahan ini menunjukan osilasi sinusoida teredam. Pada keadaantunak

(Steady State) t=, tidak terdapat kesalahan antara masukan dan keluaran.
Apabila ratio redaman=0, tanggapanmenjaditakteredam dan berosilasiterus-
menerus untukwaktu yang taktentu.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

KeadaanTeredamKritis ( = 1) :

Gambar Letak pole teredamkritis.

Denganmasukansinyaltanggasatuan, tanggapansistem C(s) dituliskan ;

(2.4)
Persamaannya ;

(2.5)
Pada keadaantunak (Steady State) t=, tidakterdapatkesalahanantaramasukan dan
keluaran dan tidakterjadiosilasi.
Keadaan Atas Redaman (overdamped) (> 1) :

Gambar Letak pole teredamatas.

Dengan masukan sinyal tangga satuan, tanggapansistem C(s) dituliskan,;
Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)
 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

(2.6)

Persamaannya ;

(2.7)

Dimana ;

(2.8)
Jadi tanggapan c(t) meliputi dua suku eksponensial. Dari persamaan (2.7)
tanggapan sistem akibat pengaruh –s1 jauh lebih kecil daripada –s2, hal ini
disebabkan suku yang mengandung s1, meluruh jauh lebih cepat dari yang
lainnya. Perhatikan gambar berikut, tanggapan sistem c(t)
sebagaifungsintuntukbeberapahargarasioredaman.

Praktikum Dasar Sistem Kendali (F1B118033)