2.

TEORI PENUNJANG

2.1. Sistem Kontrol

Sistem kontrol adalah suatu sistem yang berfungsi untuk melakukan aksi
pengontrolan terhadap suatu plant melalui pengaturan masukannya. Dalam sebuah
sistem kontrol, kontroler mempunyai peranan besar terhadap perilaku sistem.
Sistem kontrol dibagi menjadi 2, yaitu sistem kontrol open loop dan
sistem kontrol close loop. Sistem kontrol open loop adalah suatu sistem kontrol
dimana variabel input dari dari sistem mempengaruhi variabel output dan aksi
kontrolnya tidak bergantung dari output sistem. Sistem kontrol close loop adalah
sistem kontrol dimana variabel output dari sistem (actual value) diukur dan
dibandingkan dengan variabel lain seperti set point, sehingga aksi kontrolnya
selalu bergantung dari output sistem. Sistem kontrol umumnya terdiri dari
beberapa komponen, yaitu: sensor untuk mengukur variabel yang dikontrol,
kontroler, dan sistem atau plant yang dikontrol. Berikut ini adalah diagram blok
sistem kontrol:

Gambar 2.1 Diagram blok sistem kontrol

Sumber: Jacob, J.Michael. (1998, p. 280)

5 
Universitas Kristen Petra
 Pada gambar 2.1 dapat dijelaskan bagian–bagian dari suatu sistem
kontrol yang terdiri dari :
a. Actuator adalah alat yang melakukan perintah kontroler dengan masukan dari
input.
b. Process under control adalah proses yang dikontrol oleh sistem.
c. Sensor adalah alat yang mengukur variabel kontrol dari proses yang telah
dikontrol dan menghasilkan sinyal output yang mewakili statusnya.
d. Signal Conditioner adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal dari
sensor ke bentuk sinyal yang lain.
e. Process variable (actual output) adalah variabel aktual yang dijaga pada nilai
tertentu yang diinginkan dalam suatu proses.
f. Controller adalah bagian dari suatu sistem kontrol yang berfungsi untuk
menerima input berupa set point dan process variable. Dan berusaha untuk
meminimalkan error yang terjadi antara set point dan process variable,
sehingga didapatkan suatu pengontrolan yang baik.
g. Power interface adalah energy atau tenaga yang digunakan untuk menjalankan
actuator, sehingga actuator dapat bekerja melakukan aksi dari kontroler.
h. Set point adalah nilai yang diinginkan dari suatu variabel kontrol.
i. Transmission adalah proses pengiriman data dari signal conditioner ke
kontroler.

2.2. Spesifikasi respon transien orde-dua

Untuk menentukan respon orde-dua, kita perlu mendefinisikan beberapa
ukuran kinerja berdasarkan kurva respon underdumped. Spesifikasi-spesifikasi
tersebut adalah:
a. Rise time (Tr) adalah waktu yang diperlukan untuk perubahan dari 10%
sampai 90%, 5% sampai 95%, atau 0% sampai 100% nilai akhir sistem.
b. Settling time (Ts) adalah waktu yang diperlukan oleh sistem untuk bertahan
pada ±2% nilai akhir. Dalam beberapa kasus ±5% digunakan sebagai ganti
dari ±2%.
c. Peak time (Tp) adalah waktu yang diperlukan untuk mencapai peak pertama,
atau maksimum.

6 
Universitas Kristen Petra
d. Persen overshoot (%Os) adalah besarnya gelombang yang melakukan
overshoot terhadap steady-state atau nilai akhir pada waktu puncak,
diekspresikan dalam bentuk prosentase terhadap nilai steady-state.

Gambar 2.2 Spesifikasi respon transien orde-dua

Sumber: Ogata Katsuhiko. (1992, p. 514)

2.3. Kontroler :
Beberapa jenis kontroler yang dapat dibentuk dari rangkaian elektronika
analog adalah sebagai berikut :
2.3.1. Kontroler dua posisi (On/Off) :
Kontrol On/Off merupakan kontroler yang paling sederhana, kontroler
ini mempunyai 2 posisi output yaitu On dan Off saja. Karena sederhana dan
harganya relatif murah, kontroler ini banyak dipakai dan ditemukan dalam
kehidupan sehari–hari.
2.3.2. Kontroler Proporsional (P) :
Dikenal sebagai gain/penguatan, dengan rumus matematis :
u(t) = KP . e(t) (2.1)
dimana KP : Konstanta proporsional dalam laplace
U(s)/E(s) = KP (2.2)

7 
Universitas Kristen Petra
 Gambar 2.3 Diagram blok Kontroler Proporsional
Sumber: Ogata, Katsuhiko. (1997, p. 201)

Kelebihan dari kontroler proporsional ini pada sistem yaitu

memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time dengan cara
menaikkan nilai penguatan (gain) dari kontroler, tetapi dengan penambahan gain
akan menyebabkan sistem berosilasi.

2.3.3. Kontroler Integral (I) :

Dalam pengendali proporsional, masih terdapat kekurangan yaitu masih
terdapat offset. Hal ini disebabkan karena sifat dari kontrol proporsional yang
masih tetap membutuhkan error untuk menghasilkan output. Oleh karena itu,
untuk menghilangkan offset diperlukan kontrol lain yang dapat menghasilkan
output walaupun sudah tidak ada input. Sifat inilah yang dimiliki oleh kontrol
integral, namun kontrol integral dalam menghilangkan offset tidak dapat bereaksi
dengan cepat. Oleh karena itu biasanya digunakan kombinasi kontrol proporsional
dan integral.
Persamaan matematis kontoler Integral :
t
u(t ) = K i ∫ e(t )dt
0 (2.3)
dimana Ki : Konstanta integral
Persamaan kontroler integral dalam Laplace :

U ( s) K i
=
E ( s) s (2.4)

Gambar 2.4 Diagram Blok Kontroler Integral

Sumber: Ogata, Katsuhiko. (1997. p. 202)

8 
Universitas Kristen Petra
 Kelebihan dari kontroler integral ini yaitu menghilangkan error steady
state dan kekurangannya yaitu respon sistem lambat dan kestabilan sistem
menjadi kurang.

2.3.4. PI (Proportional Integral) kontroler.

PI merupakan gabungan dari 2 unit kontrol yaitu Proposional dan
Integral. Sifat dari kontrol P dan I saling melengkapi, dimana kontrol P yang
selalu meninggalkan offset dapat ditutupi oleh kelebihan kontrol I, sedangkan sifat
pengendali I yang lambat dapat ditutupi oleh kontrol P. Sehingga dengan
gabungan 2 kontroler tersebut akan menghasilan rise time rise time yang bagus
dengan overshoot yang kecil, serta steady state error dapat dihilangkan seperti
pada gambar 2.5

Gambar 2.5 Respon sistem dengan menggunakan kontroler PI.

Kontroler P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time
dan overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari
overshoot yang berlebihan. Nilai Ki diambil lebih besar dari Kp, karena
diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika Kp > Ki, maka steady state
errornya tidak dapat dihilangkan.

Gambar 2.6 Diagram Blok Kontrol Proporsional Integral

Sumber: Ogata, Katsuhiko (1997, p. 202)

9 
Universitas Kristen Petra
 Persamaan kontroler integral: 
t
Kp
Ti ∫0
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt     (2.5) 

Dimana: Ti = waktu integral

Kp = Konstanta proporsional (gain)
Metode yang dipakai adalah trial and error yaitu mencoba – coba
menentukan nilai Kp dan Ki untuk mendapatkan pengaturan sistem yang baik dan
sederhana.

2.3.5. Kontroler Derivatif (D) :

Pada sistem kontrol derivatif ini memberikan efek redaman pada sistem
yang berosilasi dan memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat
ada perubahan error. Kelemahan dari kontroler derivatif ini yaitu kontrol D hanya
berubah pada saat terjadi error sehingga saat tidak ada error statis, maka D tidak
bereaksi sehinggal kontroler D tidak boleh digunakan sendiri. Output kontoler
derivatif sebanding dengan tingkat perubahan error.
Persamaan kontroler Derivatif:
de(t )
  u(t ) = K d   (2.6)
dt
Transformasi Laplace dari persamaan 2.6 adalah
  u (t )
= K d (t )
d e (t ) (2.7)

2.3.6. Kontroler PID (Propotional – Intergral – Derivative)

Kontoler PID ini merupakan kombinasi dari kontroler proposional,
intgral, dan derifatif. Menggabungkan dari keuntungan dari P yaitu memperbaiki
respon transien, I yang berfungsi untuk menghilangkan eror steady state, dan D
yang memberi keuntungan efek redaman.

10 
Universitas Kristen Petra
 Dengan rumus :

t
1 de(t )
    u (t ) = K p e(t ) + ∫
Ti 0
e(t )dt + Td
dt
  (2.8)

2.4. PLC Schneider TSX Micro 37/21

PLC (Programmable Logic Controler) merupakan suatu bentuk khusus
pengontrol berbasis mikroprosesor yang memanfaatkan memori yang dapat
diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi dan mengimplementasikan
fungsi-fungsi. Misalnya logika, sequencing, timing, counting, dan aritmatika guna
mengontrol mesin-mesin dan proses-proses dalam industri dan dirancang untuk
dioperasikan oleh para teknisi untuk diprogram. Pemrograman dilakukan dengan
menggunakan suatu teknik khusus yang disebut ladder logic. Istilah logika (logic)
dipergunakan karena pemrograman yang harus dilakukan sebagian bersar
berkaitan dengan pengimplementasian operasi-operasi logika dan penyambungan
(switching). Perangkat-perangkat input yaitu sensor-sensor contohnya
switch/saklar, encoder, dan outputnya perangkat-perangkat yang berada di dalam
sistem seperti motor, buzzer, relay.
PLC Schneider TSX micro 37/21 merupakan PLC yang terdiri dari rak-
rak yang membutuhkan konfigurasi untuk setiap unit yang terpasang. Adapun unit
yang dapat dipasang pada rak CPU terdapat 3 kategori, yaitu:
a. I/O Units
Meliputi semua unit yang menyediakan point-point input dan output diskrit
untuk digunakan secara umum.
b. Special IO Units
Merupakan unit-unit yang didesain untuk keperluan tertentu. Meliputi Position
Control Unit, High Speed Counter Unit, Fuzzy Unit, PID Control Unit dan
Analog I/O Unit.
c. Links Unit
Unit-unit yang digunakan untuk membuat sistem hubungan yang menggunakan
banyak PLC atau hubungan antara PLC dengan I/O yang berada di tempat yang
jauh.

11 
Universitas Kristen Petra
 Langkah-langkah dasar untuk memprogram dan mengoperasikan PLC
Schneider TSX Micro 37/21:
a. Menentukan operasi yang akan dinginkan pada sistem.
b. Melakukan konfigurasi PLC ke software PL7.
c. Menentukan I/O (Input Output) sistem dan lokasi memori yang digunakan pada
setiap unit.
d. Menuliskan program dalam bentuk ladder diagram untuk sistem yang kita
inginkan yang dibuat dengan menggunakan software PL7.
e. Memasukkan program ke PLC dengan menggunakan software PLC (transfer
program).
f. Melakukan pengamatan, pengujian dan perubahan apabila program kurang
sesuai dengan sistem yang kita inginkan.

2.4.1. TSX DMZ-28DR

TSX DMZ-28DR adalah modul yang terdiri dari 16 inputs 24VDC dan
12 relay outputs diskrit. Pada minitur lift ini konfigurasi yang digunakan adalah
source yaitu menyesuaikan NPN incremental rotary encoder yang dipakai pada
sistem. Gambar dari TSX DMZ-28DR sebagai berikut:

Gambar 2.7 TSX DMZ-28DR

Sumber: TSX Micro PLCs TSX 3705/3708/3710/3720. (2002, p. 106)

12 
Universitas Kristen Petra
 TSX DMZ-28DR mempunyai 16 buah 24VDC input dan 12 internal
relay output. Berikut adalah tabel karakteristik umum, karakteristik input dan
output TSX DMZ-28DR secara keseluruhan :

Tabel 2.1 Karakteristik Umum TSX DMZ 28DR

Sumber: TSX Micro PLCs TSX 3705/3708/3710/3720. (2002, p. 113).

13 
Universitas Kristen Petra
 Tabel 2.2 Karakteristik Input 24VDC TSX DMZ28DR

Sumber: TSX Micro PLCs TSX 3705/3708/3710/3720. (2002, p. 144)

14 
Universitas Kristen Petra
 Tabel 2.3 Karakteristik Output TSX DMZ 28DR

Sumber: TSX Micro PLCs TSX 3705/3708/3710/3720. (2002, p. 115-116)

15 
Universitas Kristen Petra
2.4.2. TSX ASZ-401
TSX ASZ-401 adalah modul analog output. Modul ini terdiri dari 8
output dengan sebuah common point. TSX ASZ-401 memberi dua pilihan
konfigurasi, yaitu +/-10V atau 0-10V. Modul ini yang akan memberikan input
pada inverter untuk menggerakkan motor AC 380V.
Modul output ini memiliki fungsi sebagai berikut:
• Mengumpulkan channel masukan dengan metode multiplexing dan
value acquisition.
• Mengubah sinyal digital ke analog (11 bit).
• Mengeluarkan output analog berupa value per bit.
• Filter sinyal output.
• Mengubah nilai sinyal masukan ke format nilai yang dapat
dimengerti pengguna dan dapat digunakan langsung.
2.4.3. Inverter Altivar ATV 16U54N4
Inverter Altivar ATV 16U54N4 adalah suatu alat yang berfungsi untuk
mengontrol kecepatan dan frekuensi motor AC 3 phasa dengan menggunakan
inputan tegangan DC. Fungsi dasar dari alat ini untuk mengatur kecepatan motor
induksi agar dapat memperoleh kecepatan putar sesuai dengan yang diinginkan
baik dalam range yang besar maupun dalam range yang kecil.
Berikut ini adalah data karakteristik Altivar ATV 16U54N4:

Tabel 2.4 Karakteristik Altivar ATV 16U54N4

Type ATV 16U54N4
Power motor 400V/50Hz 3 kW
Output arus rata-rata 7.8 A
Output arus realisasi 11 A
Total power 100 W
Rata-rata aurs pendek 5000A rms sym
Input voltage ATV16….N4 : 400V ± 15% dan 460V ± 15%
Input frekuensi 50/60 Hz ± 2Hz
Input Phase ATV 16….N4 : 3

16 
Universitas Kristen Petra
 Tabel 2.4 Tabel 2.4 Karakteristik Altivar ATV 16U54N4 (lanjutan)
Output voltage Tegangan maksimum sama dengan tegangan input
Output frekuensi 0.1 sampai 50/60 Hz
Control Power 24VDC + 25%,- 50%
Speed reference 0-10V, 0-20mA, 4-20mA
Run signal 2 Inputs : Fw (Forward) and RV (Reverse)

Sumber: Schneider. (1993)

2.4.4. Incremental rotary encoder

Rotary encoder adalah alat yang dapat memonitor gerakan dan posisi.
Rotary encoder pada umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan
serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Rotary
encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang–lubang pada
bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan
sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu foto transistor
diletakkan sehingga foto transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang
bersebrangan. Secara umum incremental rotary encoder memiliki 2 buah pin hasil
pembacaan yang biasa disebut CH A dan CH B. Kedua pin ini berfungsi untuk
menentukan arah gerak putar dari sensor rotary. Berikut adalah gambar pulsa dari
CH A dan CH B:

Gambar 2.8 Prinsip kerja rotary encoder

Sumber: Kilian, Christoper T. (2001, p. 222)

17 
Universitas Kristen Petra
 Dari gambar 2.7 diatas menunjukkan bahwa apabila pulsa CH A
mendahului CH B maka arah putaran rotary encoder searah jarum jam (clock-
wise, CW). Jika sebaliknya maka arah putaran rotary encoder berlawanan dengan
arah jarum jam (counter clock-wise, CCW). Jumlah pulsa dapat dihitung untuk
menentukan seberapa lama rotary telah berputar. Dengan demikian arah gerakan
dan posisi dapat dideteksi dengan baik oleh incremental rotary encoder.

2.5. Sistem kerja lift pada umumnya

Lift merupakan alat transportasi vertikal pada gedung-gedung bertingkat.
Sistem kerja lift pada umumnya yaitu melayani permintaan dari user untuk
berpindah dari suatu lantai ke tujuan lantai berikutnya. Tombol permintaan ini
berada di luar dan dalam sangkar lift. Tombol dalam lift berfungsi sebagai lantai
tujuan yang diinginkan oleh user, sedangkan tombol yang berada pada luar lift
sebagai tombol panggilan untuk lift. Lift akan bergerak sesuai dengan permintaan
dari user, prioritas jalannya lift ini searah dengan arah tujuan yang pertama.
Misalnya pada lift 5 lantai, ketika lift berjalan dari lantai 1 menuju ke lantai 5 lift
akan bergerak ke atas untuk memenuhi permintaan ke lantai 5. Akan tetapi apabila
dalam perjalanan ke lantai 5 ada permintaan di lantai lainnya, sistem akan
membandingkan permintaan dengan posisi sekarang, apabila permintaan searah
dengan tujuan pertama maka sistem akan mengecek posisi lantai saat ini,apabila
posisi lantai saat ini di bawah permintaan maka sistem akan melayani permintaan
yang sekarang kemudian melanjutkan permintaan sebelumnya.
Pada umumnya ruang lift dibagi menjadi 3 bagian:
a. Machine room:
Machine room adalah ruang mesin utama lift dan kontrol panel berada.Letak
dari ruangan ini yaitu di bagian paling atas lift.
b. Hoistway:
Hoistway adalah ruang luncur, tempat dimana sangkar lift berjalan dari lantai
bawah ke atas maupun sebaliknya.
c. Pit:
Pit adalah bagian paling bawah dari ruangan elevator. Di dalam pit ini terdapat
buffer untuk sangkar dan counterweight.

18 
Universitas Kristen Petra
Berikut adalah gambar struktur lift pada umumnya:

 
Gambar 2.9 Struktur lift
Sumber: http://www.starselevator.co.cc/web_images/motor_gearless2.png

Komponen-komponen lift yaitu:

a. Kontrol panel berfungsi sebagai tempat proses operasional tombol permintaan
lift.
b. Motor traksi berfungsi sebagai penggerak utama lift.
c. Governor adalah safety device yang berfungsi untuk mencegah terjadinya
overspeed pada lift. Di dalam governor ini terdapat saklar yang berfungsi untuk
menonaktifkan semua rangkaian sehingga lift akan mati dan tidak berfungsi
ketika terjadi overspeed. Pengait rem akan menjepit seling sehingga lift akan
berhenti.
d. Magnetic break adalah safety device yang berfungsi sebagai peredam dan
mencegah lift berputar pada saat berhenti pada posisi level.
e. Tali baja berfungsi sebagai penghubung antara motor dengan sangkar.
f. Pemandu rel adalah tempat/rel lift berjalan dari dasar ke puncak lantai maupun
sebaliknya.

19 
Universitas Kristen Petra
g. ARD (Automatic Rescue Device) adalah tenaga cadangan apabila listrik padam,
terdiri dari rangkaian PCB yang terhubung dengan accu/baterai.
h. Limit switch berfungsi untuk mencegah lift menabrak dinding machine room
ketika berada pada lantai paling atas, dan dinding pit ketika berada pada posisi
paling bawah dari lift.
i. Counterweight berfungsi sebagai penyeimbang dari lift. Untuk lift penumpang
berat dari counterweight ini 55% dari berat sangkar dalam keadaan kosong,
sedangkan untuk lift barang berat counterweight sebesar 45% berat sangkar
dalam keadaan kosong.
j. Detection flag berfungsi sebagai penunjuk posisi sangkar pada tiap lantai
(level).
k. Sensor beban berfungsi untuk meghidupkan buzzer alarm pada saat sensor
beban ini mendeteksi batas maksimum dari berat lift yang ditetapkan. Apabila
melebihi dari beban yang sudah ditetapkan maka pintu lift akan tetap terbuka
dan alarm akan menyala.
l. Buffer counterweight dan sangkar berfungsi sebagai peredam getaran dan
penyangga ketika sangkar atau counterweight berada di lantai dasar.

20 
Universitas Kristen Petra