BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Stirred Tank Heater (STH) adalah tangki yang digunakan dalam dunia industri
sebagai tangki reaksi. Dimana dalam proses kerjanya suatu material yang masuk ke dalam
tangki tersebut akan diolah dengan menggunakan pemanas (heater) yang terdapat pada
sisi luar atau sisi dalam dari tangki tersebut. Penggunaan pemanas (heater) pada tangki
tersebut mempunyai cara yang berbeda untuk setiap proses kerjanya. Oleh karena itu
diperlukanlah pengendali untuk mengatur penggunaan pemanas (heater) pada Stirred
Tank Heater tersebut.
Berdasarkan beberapa hal diatas, penulis mencoba merancang sistem kendali suhu
Stirred Tank Heater dengan menggunakan pengendali PID sebagai proses
pengendalinya. Adapun penggunaan pengendali PID tersebut, maka digunakanlah suatu
sistem Fuzzy Logic untuk penentuan parameter pengendali PID pada pengaturan suhu
Stirred Tank Heater.

1.2 RUMUSAN MASALAH

Berdasarkan penjelasan latar belakang di atas, maka permasalahan yang ada
dirumuskan sebagai berikut :
1. Bagaimana Penerapan sistem fuzzy untuk mendapatkan nilai PID untuk
mengendalikan proses didalam Stirred Tank Heater?

1.3 TUJUAN
Penulisan makalah ini bertujuan :
1. Bagaimana Penerapan sistem fuzzy untuk mendapatkan nilai PID untuk
mengendalikan proses didalam Stirred Tank Heater?
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Stirred Tank Heater

Stirred Tank adalah plant yang digunakan untuk suatu proses reaksi. Pada plant ini terjadi
proses pencampuran suatu medium cair yang terdapat dalam tangki heater dengan yang
tersimpan pada tangki peyimpan (storage). Dalam proses keseluruhannya, sebuah pompa
akan menyuplai medium cair yang berasal dari suatu sumber masukkan, dimana medium cair
tersebut akan disimpan ke dalam tangki penyimpanan (storage). Setelah masuk kedalam
tangki storage selanjutnya dalam prosesnya, medium cair yang disimpan sementara pada
tangki tersebut akan disuplai ke dalam tangki pengolahan (Stirred Tank Heater). Dengan
ketetapan dalam perancangannya, proses penyuplaian (laju aliran keluaran dari tangki
peyimpanan tersebut atau laju aliran masukan tangki pengolahannya) dijaga tetap konstan.
Pada tangki pengolahan di dalamnya akan terjadi suatu proses dimana medium cair tersebut
akan dipanaskan dengan mengatur titik panasnya pada nilai yang telah ditentukan dan
dijadikan sebagai titik set pointatau titik nilai yang dikontrol.

2.2 Pengendali PID

PID Controller merupakan salah satu jenis pengendali yang banyak digunakan. Selain
itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy.
Terdapat 3 jenis controller, yakni :
1. Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
a. Menambah atau mengurangi kestabilan
b. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.
c. Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan steady state error.
Untuk menghilangkan steady state error, dibutuhkan Kp besar, yang akan membuat
sistem lebih tidak stabil.
2. Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan steady state error
2. Respon lebih lambat (dibanding P)
3. Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
3. Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp .
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.
Secara umum persamaannya sebagai berikut :
 1 d e(t )  1 t d e(t )  2.8
KP 
Ti  e(t )dt  Td
dt
 K e(t ) 
 Ti  e(t )dt  T
0
d
dt 


Gambar dibawah ini merupakan diagram blok kontroler PID :

Gambar Diagram Blok Kontroler PID

Dan dapat dinyatakan dengan :
𝐾𝑖 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑠 2
𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 =
𝑠 𝑠 2.9
Dimana : Kp = Proportional Gain
Ki = Integral Gain
Kd = Derivatif Gain

Tabel Karakteristik Masing-masing Pengendali

Respon Loop Kesalahan
Waktu Naik Overshoot Waktu Turun
Tertutup Keadaan Tunak
Kp Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Kd Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil
Adapun karakteristik hubungan dari ketiga kontroler dalam fungsi waktu
digambarkan dalam grafik berikut :

Gambar Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan
untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan
 perubahan awal yang besar. Sehingga setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-
masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi.

2.3 Teori Sistem Fuzzy Logic

Logika Samar (Fuzzy Logic) diperkenalkan tahun 1965 oleh Prof. Lotfi A. Zadeh
dari University of California USA. Secara umum, Fuzzy Logic adalah metodologi berhitung
dengan variabel kata-kata (linguistik variable), sebagai pengganti berhitung dengan bilangan.
Fuzzy Logic merupakan logika yang memiliki nilai kekaburan atau kesamaran antara benar
dan salah. Perbedaan Fuzzy Logic dengan logika klasik dimana logika klasik biasa memiliki
nilai tidak = 0 dan ya = 1 sedangkan Fuzzy Logic memiliki nilai antara 0 hingga 1.
Fuzzy Logic dapat digunakan untuk memodelkan berbagai sistem serta memecahkan
masalah pemetaan non-linier. Fuzzy Logic yang berdasar pada bahasa manusia, dapat
diterapkan dalam desain sistem kontrol dimana tanpa harus menghilangkan teknik desain
sistem kontrol konvensional yang terlebih dahulu sudah ada.