Pengendalian Temperatur pada Proses Pengeringan Gabah Menggunakan Alat

RotaryDryerBerbasis MikrokontrolerArduino Uno

Abstrak—Salah satu kendala yang di hadapi 6bulanyangdisebutgabahkeringgiling(GKG)

petanidalam pengolahan padi pasca panen adalah [2].Untukmengurangi kadar air tersebut dapat dilakukan
prosespengeringan. Hal ini disebabkan pengeringan denganpenjemuranlangsungataupundenganmenggunakan
gabahdengan cara tradisional, yaitu dengan alatpengering mekanis.
pengeringangabah di bawah sinar matahari.
Hambatan
munculselamamusimhujan,karenagabahakandikerin
gkan lagi dan ini dapat menyebabkan
seranganserangga ataujamur.
DalamskripsiiniArduinoUnodiaplikasikansebagai
alat pengontrol suhu yang diharapkan
dapatmengatasipermasalahanpadaprosespengeringa
ngabah.Gabahdiaggapkeringjikamemenuhistandark
adar air (SNI) 14%RH. Pengendalian ini
dilakukanpada setpoint50ºC dan60ºC.
ProsesperancangankontrolerPIDpadaaplikasiinime
nggunakanmetodeZiegler–NichlosI.Dariperhitungan
didapatkan nilai parameter Kp=
7,45,Ki=0,26danKd=52,15.Daripengujiansetpoint50º
Cpada pukul 14.00 WIB dan 20.00 WIB
didapatkansettling time masing-masing adalah 801
detik dan
975detik.Pengujiansetpoint60ºCpadapukul14.00WIB
dan20.00WIBdidapatkansettlingtimemasing-masing
adalah 840 detik dan 1095 detik. Nilai
errorsteadystatepadasetpoint50ºCpukul14.00WIBdan
20.0 WIBmasing-
masingadalah0,2096%dan0,2899%. Nilai error
steady state pada setpoint
60ºCpukul14.00WIBdan20.00WIBmasing-
masingadalah0,4909% dan 0,4506%.

KataKunci—
RotaryDryer,PengeringanGabah,Kontroler
PID,Ziegler-Nichlos.

I. PENDAHULUAN
Padi (oryza sativa(l))merupakansalahsatu
bahanmakananberbasisbiji–
bijianterbesarkeduadidunia.DiIndonesiasendiri,paditelah
menjadikomoditasstrategisyang dapat mempengaruhi
berbagai aspek kehidupan.Hal ini dikarenakan padi
merupakan sumber makananutama sebagian besar
penduduk di Indonesia, dan jugamerupakan salah satu
sumber perekonomian
sebagianbesarpendudukdipedesaan.Semakinbesarjumlah
penduduk, maka akan semakin besar kebutuhan
akanpangan,terutamaberas.Sehingga,dibutuhkanpeningk
atanproduksiberasnasional[1].
Gabah kering panen (GKP) secara umum
mempunyaikadar air antara 20% - 27% (basis basah).
BerdasarkanStandarNasionalIndonesia.Kualitasgabah,ba
ikkualitas 1 hingga 3 mensyaratkan kadar air gabah 14%
(basis basah) agar dapat disimpan dalam jangka waktu

1
 Dalam menghadapi perubahan iklim akibat
pemanasanglobal, pengeringan secara tradisional
sering tidak
dapatdilakukan,dikarenakancuacayangtidakmenentu.D
engan demikian gabah tidak dapat kering dan
akanmenimbulkankerusakan,sepertibusuk,berjamur,tu
mbuhkecambah,butirkuning,sehinggadalamkondiside
mikianusahapeningkatanproduksigabahmenjadikurang
maksimal.Olehkarenaitu,diperlukanalatpengering
mekanis.
Tujuanskripsiiniadalahmembuatalatkontrolotomatisd
enganmenggunakanArduinoUnountukmembantuproses
pengeringangabah.Pengendaliansuhudilakukan pada
setpoint 50ºC dan 60ºC sampai
standarkadarair(SNI)14%padaruangrotarydryer.Dihara
pkan, alat ini dapat meningkatkan hasil produksigabah,
baikdarikualitasdankuantitas.

II. DASARTEORI
A. Pengeringan
Bahasa ilmiah dari pengeringan adalah
penghidratanyang berarti menghilangkan air dari suatu
bahan. Prinsippengeringan melibatkan dua fenomena
yakni
peristiwaperpindahanpanasdanperpindahanmassa.Pros
esperpindahanpanasterjadikarenasuhubahanlebihrenda
hdaripadasuhuudarayangdialirkandisekelilingnya. Ini
berkaitan dengan diberikannya panaspada bahan yang
akan dikeringkan. Sedangkan
prosesperpindahanmassaberkaitandengandikeluarkann
yasejumlah cairan dari bahan ke lingkungan. Panas
dariudarapengeringakanmenaikkansuhubahanyangmen
yebabkantekananuapairdidalambahanlebihtinggidaripa
datekananuapairdiudara,sehinggaterjadiperpindahanua
pairdaribahankeudara[3].
Kinetika pengeringan berhubungan dengan kadar
uapdipadatandansuhuterhadapwaktu.Gambar1menunju
kkanhubungankadarairdanwaktupengeringan.

Gambar 1. Grafik Hubungan Kadar Air Dan

WaktuPengeringan

2
 B. SensorSHT11
Sensor SHT11 adalah sensor suhu dan
kelembabandigitalyangdibuatolehperusahaanasalSwissy
angbernamaSensirionCorp.Sensorinimempunyaikeluara
ndigital untuk membaca suhu dan kelembaban dan
telahdikalibrasiolehperusahaanpembuatnya[4].Bentukse
nsorSHT11ditunjukkandalamGambar 2.
Gambar5.Tampakatas ArduinoUno

F.KontrolerProporsionalIntegralDifferensial(P
ID)
Gabunganaksikontrolproporsional,integral,dandifferen
sialmempunyaikeunggulandapatsalingmenutupi
kekurangan dan kelebihan dari masing-masingkontroler.
Gambar2.SensorSHT 11 Persamaan kontroler PID ini dapat
dinyatakansebagaiberikut(Persamaan1):
C. ElemenPemanas 𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
Elemenpemanas merupakan sejenis alat yang 𝑚(𝑡)=𝐾.𝑒(𝑡)+ .𝑒(𝑡)𝑑𝑡+𝐾.𝑇𝑑 ………(1)
𝑝 𝑝
mengubahenergilistrikmenjadienergipanasmelalui 𝑇𝑖 𝑑𝑡
prosesJouleHeating.Prinsipkerjaelemenpemanasadalah Dalamtransformasilaplacedinyatakansebagaiberikut
adanya arus listrik yang mengalir pada (Persamaan2):
resistansielemensehinggamenghasilkanpanas.Contohele
men
1
pemanasdapatdilihatpadagambar3. 𝑀(𝑠) (1+ +𝑇𝑑.𝑠).....................................(2)
𝐸(𝑠)
=𝐾 𝑝 𝑇𝑖.𝑠

G. Perancangan Kontroler PID dengan

MetodeZiegler-Nichols
ZieglerdanNicholsmengemukakanaturan-
aturanuntukmenentukannilaidarigainproporsionalKp,wa
ktuintegralTi,danwaktuderivatifTdberdasarkankarakteris
tik respon transien dari plant yang
Gambar3.ElemenPemanas diberikan.PenentuanparameterkontrolerPIDataupenalaan
kontrolerPIDtersebutdapatdilakukandenganbereksperim
D.ModulDimmerCircuit enpadaplant[5].
Untuk mengendalikan besarnya arus yang
melewatielemenpemanasyangdicatusumberteganganAC
digunakan rangkaian dimmer yang mana di
dalamnyaterdapatrangkaianuntukpemicuangateTRIACd
anrangkaian Zero Cross Detector. Modul Dimmer
Circuitdapatdilihat pada gambar4.

Gambar 6. Kurva Respon yang Berbentuk

SKurvaberbentukSdalamgambar6tersebutdapat
dikarakteristikkan menjadi dua konstantayaitu
waktutunda (L) dan konstanta waktu (T). Waktu tunda
Gambar4. ModulDimmerCirucuit dankonstanta waktu ditentukan dengan menggambar
sebuahgaris tangen pada titik pembelokan dari kurva S,
E.ArduinoUno danmenentukanperpotonganantaragaristangendengansu
ArduinoUnoadalahboardmikrokontrolerberbasis mbuwaktutdansumbuc(t)=K,fungsialihC(s)/U(s)
ATmega2560.Memiliki16pininputdanoutputdigital,dima dapatdicarimelaluipendekatan sistemordesatudengan
na14pindiantarapintersebutdapatdigunakansebagaioutpu persamaansebagaiberikut:
tPWMdan16pininputanalog,
𝐾𝑒−𝐿𝑠
16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, 𝐶(s) = .........................................................(3)
ICSPheader, dan tombol reset.Arduino Mega dapat U(𝑠) 𝑇𝑠+1
dilihatpadagambar5.
ZieglerdanNicholsmenyarankanuntukmenentukan
nilai-
3
 nilaidariKp,TidanTdberdasarkanpadaformulayangditunjuk
kandalamTabel1[5].

4
 Tabel1.RumusMetodePertamaZiegler-Nichols kontrolerPIDtersebutdilakukandenganbereksperimendeng
TipeKontroler Kp Ti=Kp/Ki Td=Kd/Kp anplant[5].
P T/L ∞ 0 Gambar9merupakankurvahasilperancangankontrolerm
PI 0,9(T/L) L/0,3 0 enggunakan metodeZieglerNichols.
PID 1,2(T/L) 2 xL 0.5xL

III. PEMBUATANPERANGKATKERAS
Pembuatan perangkat keras dilakukan sebagai
langkahawalsebelumterbentuknyasuatusistembesertaran
gkaianelektronikpendukungnya.Halinidimaksudkan
agar sistem pengendali suhu Rotary Dryerdapat berjalan
sesuai dengan deskripsi awal yang telahdirencanakan.

A. PembuatanKontruksiAlat Gambar9.ResponSuhuOpen Loop

KonstruksialatpengeringgabahpadaRotarydryer
dapatdilihatpadaGambar 7. DiperolehnilaiL=14sdanT=87s.MengacupadatabelZie
glerNichols1,didapatkannilai:
Kp=7,45
Ki =0,26
Kd=52,15

D.PerancanganModulDimmer Circuit
Modulpengendaliteganganyangdigunakanadalahrangk
aiandimmer.Secaragarisbesarrangkaianiniberfungsi
untuk mendeteksi gelombang sinus AC
220voltsaatmelewatititiktegangannoldanmengaturtegang
an AC melaluipemicuandarigateTRIAC.
Gambar7.SkemaKontruksiAlatPengeringGabah Rangkaiandimmerdapatdilihatpadagambar10.

B. PerancanganBlokDiagram
Pada perancangan alat diperlukan perancangan
blokdiagram sistem yang dapat menjelaskan sistem
secaragarisbesardandiharapkanalatbisabekerjasesuairenc
ana.

Gambar10.RangkaianDimmer

IV. PENGUJIANDANANALISISSISTEM
A.PengujianSensorSHT11
Pengujian dilakukan untuk mengetahui keluaran
yangdihasilkan oleh sensor SHT11 sesuai suhu yang
telahditentukan.HasilpengujiandiperlihatkandalamTabel
2.
Gambar8.BlokDiagram
Tabel2. Hasilpengujian SensorSHT11
Pembacaan Pembacaan
Keterangan: No.
SHT11(°C) ThermometerDigital(°C)
1. Setpoint sistem berupa suhu yang dengan nilai 1 28 27,20
50°Cdan60°C. 2 30,40 30
2. KontroleryangdigunakanadalahkontrolerProporsionalI 3 34,4 35,3
ntegralDifferensial(PID)menggunakanperangkatkeras 4 40,10 42
ArduinoUno. 5 44,10 45
3. DriverheatermenggunakanRangkaianDimmer. 6 46,50 46,7
4. AktuatoryangdigunakanadalahHeater800watt. 7 48,20 48,9
5. Sensor SHT11 sebagai pembaca suhu dan 8 52,40 53,90
berperansebagaifeedbacksistem. 9 58,40 58
6. GangguanpadaPlantberupaperbedaankondisisuhurua 10 60,20 60,10
ngan.

C.PenentuanParameterPID
Untukmenentukannilaidarigain proporsionalKp,waktu
integral Ti, dan waktu derivatif Td
berdasarkankarakteristik respon transien dari plant yang
diberikan.PenentuanparameterkontrolerPIDataupenalaa

5
n

6
 GrafikPerbandinganSensor SHT11dengan
Error(ms) =|Perhitungan-Pengujian|
ThermometerDigital = |5,83– 6,2 |=0,37
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟
70 Error(%) = x100%
𝐷𝑎𝑡𝑎𝑃𝑒𝑟ℎ𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔𝑎𝑛
0,37
60 = x100%
5,83
=6,29%
Temperature(ºC)

50
Hasil perhitungan error pengujian
40 secarakeseluruhandapat dilihatpada Tabel
4.
30
sensorSHT11
Tabel4.PerhitunganWaktuTunda TRIAC
20
Thermometerdigital SudutPen Perhitungan Pengujian Error Error
10 yalaan(°) (ms) (ms) (ms) (%)
024 6 8 10 12 90 5,00 5,4 0,40 8,00
0 Sampling 105 5,83 6,2 0,37 6,29
120 6,67 7 0,33 5,00
Gambar11.GrafikperbandinganSensorSHT11den 135 7,50 7,6 0,10 1,33
ganThermometer Digital 150 8,33 8,2 0,13 1,60
165 9,17 9 0,17 1,82
Sesuai dengan hasil pengujian tabel 2 dan gambar RataRataKesalahan(%) 4,01
11,sensorSHT11memilikikemampuanbaikdalammelaku
kan pembacaan suhu. Hal ini dibuktikan
denganerrorrata-ratasebesar 0,96%. Darihasilperhitunganerrorpengujiansecarakeseluruha
n didapatkan nilai rata-rata error keseluruhansebesar
B. PengujianPenyulutanTRIAC 4,01% dikarenakan adanya proses perhitungandan
PengujianpenyalaanTRIACdidapatkanhasilpengujian pembulatan angka oleh mikrokontroler dan
berupa bentuk gelombang keluaran sumberACyangtidakidealsehinggamenyebabkanadanyas
TRIACsesuaidengansudutpenyalaannya.Contohhasilkelu elisih antara perhitungan dan pengukuran.
arangelombanguntuksudutpenyalaan90°ataudenganPW Berdasarkananalisis di atasbisa disimpulkan bahwa
M64 ditunjukkanpada Gambar10. Mikrokontrolermampumenghasilkansudutpenyalaanyan
gsesuaidengan yangdiberikan.

C. PengujianDimmerCircuit
Dari hasil pengujian dimmer circuit didapatkan
hasilberupa nilai tegangan yang berbeda-beda sesuai
dengannilai PWM yang diberikan.Hasil pengujian dapat
dilihatpada tabel5.
Gambar12.BentukGelombangKeluaranTRIACden
ganSudutPenyalaan90° Tabel5.PerbandinganPwmTerhadapTegangan
No. PWM Tegangan(V)
HasilpengujiankeseluruhanditunjukkanpadaTabel3. 1 125 7
Tabel3.Hasilpengujiankeseluruhan 2 115 24
SudutPen Perhitungan Pengujian 3 105 49
yalaan PWM waktutunda waktu 4 95 78
(°) (ms) tunda(ms) 5 85 108
90 64,00 5,00 5,4 6 75 136
105 74,67 5,83 6,2 7 65 160
120 85,33 6,67 7 8 55 180
135 96,00 7,50 7,6 9 45 214
150 106,67 8,33 8,2 10 35 220
165 117,33 9,17 9 11 25 223
12 15 227
BerdasarkandatahasilpengujiansudutpenyalaanTRIA 13 5 228
CyangdidapatkanpadaTabel3terjadipenyimpanganwaktu
tundadengandatahasilperhitungan.Contohperhitunganpe D. PengujianSistemKeseluruhan
ngujiandengansampeldata ke-2. Pengujiansistemsecarakeselurahaninidilakukanuntukm
engetahuiseberapabesarnilaikontroleryang
𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡𝑃𝑒𝑛𝑦𝑎𝑙𝑎𝑎𝑛
Waktutunda(ms) = x10 dibutuhkanagarsistembekerjasesuaidengansetpoint
105°
180° yangdiinginkansertamengetahuihasilrespon.
= x10=5,83 ms Pengujian ini dilakukan pada perbedaan kondisi
180°
yaitupada Siang hari pukul 14.00 WIB dan Malam hari
Nilaierror yang didapat dari selisih absolute 20.00WIB.
perhitungandanpengujiansebesar:

7
 PengujianpadaplantRotaryDryerdengansetpoint Darigrafikoutputplantdalam
50°Cpadapukul14.00WIBSianghari. Gambar15dapatdisimpulkan bahwa sistem pada suhu
lingkungan 22°Cmengalami settling time sebesar 975
detik, dan errorsteadystatenyarata-rata0,2899%
60
55
50  PengujianpadaplantRotaryDryerdengansetpoint
45 60°Cpadapukul20.00 WIBMalamhari.
Suhu(°C)

40
35
30 70
25 65
60
OutputPlant 55

Suhu(°C)
50
01000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 45
Time(s) 40
35
Gambar13.GrafikOutputPlantdengansetpoint 30
50°C.padapukul14.00WIB 25 OutputPlant
20
DarigrafikoutputplantyangditunjukkandalamGambar 0500100015002000250030003500400045005000
Time(s)
13 dapat disimpulkan bahwa sistem pada
suhulingkungan29°Cmengalamierrorsteadystaterata- Gambar16.GrafikOutputPlant dengansetpoint
rata
0,2096 %, tssebesar801detik. 60°Cpadapukul20.00WIB

 Pengujianpada PlantRotaryDryerdengansetpoint DarigrafikoutputplantdalamGambar16dapatdisimpulk

60°Cpadapukul14.00WIBSianghari. an bahwa sistem pada suhu lingkungan 22°Cmengalami
settling time sebesar 1095 detik, dan
errorsteadystatenya0,4506%.
70
65
60 E. PengujianHasilKadarairpadaGabah
55 Hasilpengujiankadarairpadagabahditunjukkandalamtabel
50 6.
Suhu(°C)

45
40 Tabel6.Datalamaprosespengeringandankadarairyang
35 dihasilkan
30 Kadar Kadarair
25 OutputPlant akhir(%)
air Waktu
awal (menit) 50°C 60°C
050010001500200025003000350040004500 (%)
Time(S)
26 30 26% 26%
Gambar 14. Grafik Output Plantdengan setpoint 26 60 25% 24%
60°Cpadapukul14.00WIB 26 90 20% 18%
26 120 18% 13%
DarigrafikresponsistemyangditunjukkandalamGamba
r 14 dapat disimpulkan bahwa sistem pada 26 150 14% -
suhulingkungan 29°C mengalami error steady state Dalampengujianinisampelgabahdiambilsetiap30menitsek
rata-rata0,4909%, tssebesar 845detik. aliselamaprosespengeringan.Proses
50°Cpadapukul20.00WIB
 PengujianpadaPlantRotaryDryerdengansetpoint
50°Cpadapukul20.00 WIBMalamhari.

55
50
45
40
35
Suhu(°C)

30
25
20

OutputPlant

01000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Time(s)
Gambar 15. Grafik Output Plantdengan setpoint

8
pengeringanbertujuanuntukmenurunkankadarairgabah
padakisaran13%-
14%RH.Daridatadalamtabel6diketahuibahwakadaraira
wal26%,untukmenurukankadar air pada setpoint 50°C
dibutuhkan waktu selama150 menit dan pada setpoint
60°C dibutuhkan waktuselama120menit.

V. KESIMPULANDANSARAN
Kesimpulanyangdapatdiambildaripenelitianiniadala
hsebagai berikut:
1. Berdasarkanresponsistemyangdiperolehdaripenguji
andenganmenggunakanmetodeZiegler-
NichlosdidapatnilaiparameterkontrolerPIDdenganp
enguatansebesar𝐾𝑝=7,45,𝐾𝑖=0,26,dan𝐾𝑑=52,15.
2. Berdasarkanhasilimplementasi,respondengannilai
setpoint50ºC padapukul 14.00WIB dan20.00WIB

9
 didapatkan settling time masing-masing adalah
801detik dan 975 detik. Pengujian setpoint 60ºC
padapukul 14.00 WIB dan 20.00 WIB didapatkan
settlingtimemasing-
masingadalah845detikdan1095detik.Nilaierrorstead
ystatepadasetpoint50ºCpukul
14.00 WIB dan 20.00 WIB masing-masing
adalah0,2096% dan 0,2899%. Nilai error steady
state
padasetpoint60ºCpukul14.00WIBdan20.00WIBmasi
ng-masingadalah0,4909%dan0,4506%.Keseluruhan
Hardware dan Sofware dapat berfungsidengan baik
yaitu data dari plant dapat diterima
olehkomputer.Berdasarkandarihasilresponyangdidap
atpada perbedaan kondisi, dapat disimpulkan
bahwahasil respon yang dihasilkan selebihnya sama,
yakniplantRotary Dryer ini tidak terpengaruh
kondisi,ataumampubekerjasesuairesponmeskipunada
perbedaansuhusekalipun.Hasildaripengeringanuntuk
mendapatkankadarairyangdiinginkan,didapatkanpad
asetpoint50°Cdibutuhkanwaktuselama150danpadase
tpoint60°Cdibutuhkanwaktuselama120menit.
Saranyangdapatdiberikanuntukpenelitianselanjutnya
adalahperludiperhatikannyabentukdariRotary Dryer
agar gabah tidak berjatuhan saat
Rotarydryerberputar.Pengembanganlebihlanjutdenganm
etodepengontrolanyanglain.

DAFTARPUSTAKA
[1] Aryunis,H.,Muhammad,I.,Tafzi,F.,Esrita,Yunita,
W.DanRatna,Y.,2008,PeningkatanProduksiPadiM
elaluiPemanfaatanVarietasunggul Baru Hasil
Litbang Iptek Nuklir di
DesaRambahKecamatanTanahTumbuhKabupaten
Bungo,JurnalPengabdianpadaMasyarakat,no.46,hh.
39-40.
[2] Waries,A.2006.TeknologiPenggilinganPadi.Jakart
a:Gramedia PustakaUtama.
[3] Winarno, F.G. 2007. Teknobiologi Pangan.
Bogor:Embrio Press.
[4] Sensirion.2002.SHT1xRelativeHumidity&Temper
atureSensorSystem.Zurich:Sensirion.
[5] Ogata, K. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid
2.Jakarta:PenerbitErlangga.