I.

1
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 6
Jurusan Teknik 8 Waktu : 8 Jam
Elektro
PENGGUNAAN KONTROLER PID PADA PENGENDALI KECEPATAN
MOTOR ARUS SEARAH (DC)

Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa dapat :
1. Merekam fungsi peralihan sebuah jaringan teregulasi.
2. Menentukan Kriteria penyetelan pengaturan PID dan PI berdasarkan metode
zieger dan Nichols dari fungsi alih jaringan teregulasi yang direkam.
3. Menentukan respon regulasi dari sistem pengendali dengan dua macam pengatur PI
dan PID.
4. Membandingkan respon pengendalian dari dua macam pengatur tersebut.
5. Menentukan respon gangguan dari pengendalian kecepatan menggunakan pengatur
PI dan PID.
6. Menerangkan respon kesalahan dalam sistem pengendalian ini.
Teori Dasar
Karakteristik jaringan yang akan dikontrol perlu dikenal dengan baik sebelum
pemilihan pengatur yang akan diterapkan. Respon pengalihan memberikan informasi yang
sangat penting dalam pemilihan jenis-jenis pengatur yang akan dipakai. Fungsi peralihan akan
didapat dua herga penting yaitu dua besaran periodik, Tu dan Tg.
Metode Ziegler – Nichols
Ziegler – Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini
memiliki 2 cara, metode isolasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 1
memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

Gambar 1 Kurva respon tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum

 I.2
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 6
Jurusan Teknik 8 Waktu : 8 Jam
Elektro
PENGGUNAAN KONTROLER PID PADA PENGENDALI KECEPATAN
MOTOR ARUS SEARAH (DC)

Metode Kurva Reaksi

Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant sebagai untaian terbuka
dikenai sinyal fungsi tangga satuan (gambar 2). Kalau plant minimal tidak mengandung unsur
integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk S gambar 3
menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada
ketidakmampuannya untuk plant integrator maupun plant yang memiliki pole kompleks.

Gambar 2. Respon tangga satuan sistem

Gambar 3. Kurva respon berbentuk S

Kurva berbentuk S mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) Tu dan waktu tunda
Tg. Dari gambar 3 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu Tu,
sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan
 I.3
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 6
Jurusan Teknik 8 Waktu : 8 Jam
Elektro
PENGGUNAAN KONTROLER PID PADA PENGENDALI KECEPATAN
MOTOR ARUS SEARAH (DC)

mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis
singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis
singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis
maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu Tu.
Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan Nichols
melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp,Ti dan Td dengan
didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 1 merupakan perumusan penalaan parameter
PID berdasarkan cara kurva reaksi.
Tabel 1
Penalan parameter PID dengan metode kurva reaksi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P Tg/Tu ~ 0
PI 0,9Tg/Tu Tu/0,3 0
PID 1,2Tg/Tu 2Tu 0,5Tu

Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial dengan
kontroler PID. Semula parameter-parameter integrator disetel tak terhingga dan parameter
difrensial disetel nol (Ti = ~ ; Td = 0). Parameter proporsional kemudian dinaikan berhadap.
Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi
sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap (sustain oscilation) (Guterus, 1994, 9-9).
Gambar 4 menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.

r (t) C (t)
+_ Kp Sistem
_

Gambar 4. Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol proporsional

Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut
ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu (perdikaris,
 I.4
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 6
Jurusan Teknik 8 Waktu : 8 Jam
Elektro
PENGGUNAAN KONTROLER PID PADA PENGENDALI KECEPATAN
MOTOR ARUS SEARAH (DC)

1991, 433). Gambar 5. menggambarkan kurva reaksi untaian tertutup ketika berosilasi.

Gambar 5. Kurva respon sustain oscillation

Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan Pu.
Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ti dan Td berdasarkan
rumus yang diperlihatkan pada tabel 2.
Tabel 2
Penalaan parameter PID dengan metode Osilasi
Tipe Kontroler Kp Ti Td
P 0,5 Ku
PI 0,45 Ku ½ Pu
PID 0,6 Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

Rangkaian Percobaan
 I.5
POLITEKNIK NEGERI PONTIANAK
Lab.Teknik Listrik NO. JOB Semester : 6
Jurusan Teknik 8 Waktu : 8 Jam
Elektro
PENGGUNAAN KONTROLER PID PADA PENGENDALI KECEPATAN
MOTOR ARUS SEARAH (DC)

Langkah Percobaan
I. Kurva reaksi
1. Susunlah rangkaian percobaan seperti terlihat pada gambar, tetapi pada awalnya
hubungkan keluaran dari set point potensiometer langsung ke penguat (amlifier)
2. Atus set point potensiometer sebesar 8 volt dan rekam dengan plotter respon kejut dari
sistem sehingga didapat kurva S.
3. Hitung nilai Tu dan Tg dari kurva S (jangan lupa konversikan ke dalam detik)
4. Hitung nilai konstanta PI dan PID sesuai dengan tabel 1.
5. Susunlah rangkaian percobaan seperti pada gambar dengan set point = 2volt. Set nilai
hasil perhitungan untuk konstanta Kp dan Ki dari kendali PI (D off) dan rekam dengan
plotter keluaran dari motor DC, ketika sedang beroperasi tambahkan beban dari
generator, amati respon perubahan kecepatan hingga stabil.
6. Ulangi untuk jenis kendali PID
7. Bandingkan kedua jenis kendali.

II. Metode Osilasi

1. Susunlah rangkaian percobaan seperti terlihat pada gambar, off kan kendali Integral
dan Deferensial.
2. Atur konstanta proporsional (Kp) hingga didapat respon sistem mulai berosilasi.
3. Hitung nilai-nilai Tu, (nilai Kp pada saat sistem berosilasi secara konstan adalah nilai
Ku)
4. Hitung nilai konstanta pengendalian berdasarkan tabel 2
5. Ulangi langkah 5, 6 dan 7 pada percobaan pertama.
6. Bandingkan kedua metode.