LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 7: P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the CHR
Method dan Kontroler Berbasis Arduino

Disusun Oleh:
Muhammad Fahreza
NIM. 19642001

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN RISET DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2022
 BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK TANGGAL REVISI : 30 / 04 / 2021
NEGERI TANGGAL BERLAKU : 03 / 09 / 2018
SAMARINDA KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

Job 07(G-K,L): PROGRAM STUDI

TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
P, PI and PID
Kode Mata Kuliah : PLT42668
Controls of the
LABORATORIUM
Temperature Semester / SKS : VII / 2
SISTEM KONTROL DAN Process using the Waktu : 4 jam
INSTRUMENTASI CHR Method | dan
Kontroler Berbasis
Arduino

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the
CHR Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR) adalah sebagai berikut:
Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR)
Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan
menggunakan metoda CHR
Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol P, PI,
dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR.

B. Dasar Teori
Sistem termal adalah sistem yang melibatkan perpindahan panas (heat transfer) dari satu
zat ke zat lain. Sistem termal dapat dianalisis dari segi resistansi dan kapasitansi, meskipun
kapasitansi termal dan resistansi termal mungkin tidak direpresentasikan secara akurat
sebagai parameter yang disatukan karena biasanya didistribusikan di seluruh bahan. Untuk
analisis yang tepat, model parameter terdistribusi harus digunakan. Namun, di sini, untuk
menyederhanakan analisis, harus diasumsikan bahwa sistem termal dapat diwakili oleh
model parameter terpusat, bahwa zat yang dicirikan oleh ketahanan terhadap aliran panas
memiliki kapasitansi panas yang dapat diabaikan, dan bahwa zat yang ditandai oleh
kapasitansi panas diabaikan resistensinya terhadap aliran panas.

Ada tiga cara berbeda terkait dengan panas (heat) yang dapat mengalir dari satu zat ke zat
lain, yaitu konduksi, konveksi, dan radiasi. Di sini hanya dipertimbangkan cara konduksi
dan konveksi. (perpindahan panas radiasi hanya dapat diterima jika suhu emiter (pancar;
emitter) sangat tinggi dibandingkan dengan penerima. Sebagian besar proses termal dalam
sistem kontrol proses tidak melibatkan perpindahan panas radiasi).
Untuk perpindahan panas (heat transfer) cara konduksi atau konveksi, yaitu:
=
di mana:
q = heat flow rate, kcal/sec
oC

K = coefficient, kcal/sec oC
Koefisien K diberikan oleh

= , untuk cara konduksi

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 1

 = , untuk cara konveksi
di mana:
k = thermal conductivity, kcal/m sec oC
A = area normal to heat flow, m2
AX = thickness of conductor, m
H = convection coefficient, kcal/m2 sec oC
Thermal Resistance and Thermal Capacitance
Resistansi termal (thermal resistance) R untuk perpindahan panas (heat transfer) antara
dua substansi dapat didefinisikan sebagai berikut:
changeintemperaturedifference,
=
change in heat flow rate, kcal/sec

Resistansi termal (thermal resistance) untuk perpindahan panas (heat transfer) cara
konduksi atau konveksi, yaitu:
( ) 1
= =

Karena koefisien konduktivitas termal dan konveksi hampir konstan, maka hambatan/
resistansi termal untuk konduksi atau konveksi adalah konstan.
Kapasitansi termal (thermal capacitance) C didefinisikan sebagai berikut:

change in heat stored, kcal

=

atau
=

di mana:
rn = mass of substance considered, kg
c = specific heat of substance, kcal/kg oC
Sistem Termal
Berdasarkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 7.1(a). Diasumsikan bahwa tangki
terisolasi untuk menghilangkan kerugian panas ke udara disekitarnya. Diasumsikan pula
bahwa tidak ada penyimpanan panas dalam isolasi, dan bahwa cairan dalam tangki
dicampur sempurna sehingga berada pada suhu yang seragam. Jadi, suhu tunggal
digunakan untuk menggambarkan suhu cairan dalam tangki dan dari cairan yang keluar.

(a) sistem termal; (b) diagram blok sistem

Gambar 7.1. Sistem Kontrol Temperatur (Termal)

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 2

dengan definisi, yaitu:
o
i = steady-state temperature of inflowing liquid, C
o
o = steady-state temperature of outflowing liquid, C
G = steady-state liquid flow rate, kg/sec
M = mass of liquid in tank, kg
c = specific heat of liquid, kcallkg oC
R = thermal resistance, oC sec/kcal
C = thermal capacitance, kcal/ oC
-state heat input rate, kcal/sec

Asumsikan bahwa suhu cairan pemasukan/ pengaliran dijaga konstan dan bahwa laju input
panas (heat input rate) ke sistem (panas dipasok oleh pemanas/ heater) tiba-tiba berubah
dari ke + hi, di mana hi, merupakan perubahan kecil dalam laju input panas (heat input
rate). Tingkat aliran keluar panas (heat outflow rate) kemudian akan berubah secara
bertahap dari ke + ho. Suhu cairan yang keluar juga akan berubah dari o ke o +
Untuk kasus ini, ho, C, dan R diperoleh, masing-masing, sebagai

=
=
1
= =

Persamaan keseimbangan panas (heat balance) untuk sistem adalah

=( )
atau

=
yang mana dapat ditulis sebagai

+ =
Perlu diperhatikan bahwa kontanta waktu (time constant) sistem adalah setara antara RC
atau M/G dalam satuan detik. Fungsi alih (transfer function i diberikan

()
=
() +1

di mana:
(t)] and Hi i(t)].

Dalam praktiknya, suhu cairan yang mengalir dapat berfluktuasi dan dapat bertindak
sebagai gangguan beban. (Jika suhu aliran keluar yang konstan diinginkan, pengontrol
otomatis dapat dipasang untuk menyesuaikan laju aliran panas untuk mengimbangi
fluktuasi suhu cairan yang mengalir). Jika suhu cairan yang mengalir tiba-tiba berubah dari
i ke i + i ketika laju input panas (heat input rate) H dan laju aliran cair (liquid flow rate)
G dijaga konstan, maka laju aliran panas (heat outflow rate
ho, dan o Persamaan
keseimbangan panas untuk kasus ini adalah

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 3

 =( )
atau

=
yang mana dapat ditulis

+ =
Fungsi alih (transfer function) antara diperoleh
() 1
=
() +1

di mana:
(s) = [ (t)] and (s) = [ i(t)].

Jika sistem termal saat ini mengalami perubahan baik dalam suhu cairan yang mengalir dan
laju input panas (heat input rate), sementara laju aliran cairan (liquid flow rate) dijaga

persamaan berikut:
+ = +

Adapun diagram blok yang terkait dengan kasus ini seperti diperlihatkan dalam Gambar
7.1(b). Perlu diperhatikan pula bahwa sistem tersebut terdiri atas dua input.

C. Peralatan dan Komponen

Modul peralatan, sebagai berikut:
Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
Modul DL 2614 Voltage Reference Generator
Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
Modul LB 734-13 Amplifier
Modul DL 2685 Temperature Control System)
Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
Kabel Penghubung.

Modul peralatan (modifikasi), sebagai berikut:

Arduino uno
Power supply
Sensor LM35 waterproof
Pemanas (solder) DC 12V/120W
Mosfet IRF540N
Resistor
Resistor
Bahan pendukung: Mika akrilik
Kabel Penghubung.

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 4

 Gambar 7.2.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the temperature process
using the CHR method | dan Kontroler Berbasis Arduino

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 5

 Gambar 7.3.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the temperature process
using the CHR method | dan Kontroler Berbasis Arduino

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 7.3.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang
(waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 6

 Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala
Amplitudo dalam volt/div.
Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu
dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on,
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V 1 (Volt); kp, ki(s-1), kd(s); fmp
(fan motor potentiometer), tms (transducer mode switch). Selanjutnya ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U 1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan
gambar dengan baik / tepat.
5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Jawaban Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID controls of the temperature process using the
CHR method (kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur dengan menggunakan
metoda CHR) !
Jawab:
P (Proportional/Gain)
Proportional atau Gain merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan
nilai inputke alat control valve sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan
set point value. Besarkecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%)
respon alat control valve akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai
set point.
I (Integral Time)
Integral Time adalah besaran nilai (Action perdetik) yang menetukan seberapa cepat
perubahan nilai Control valve terbuka/tertutup sesuai dengan nilai selisih (Error) nilai
proses dengan nilai set point. Atau dengan kata lain seberapa cepat atau lambat waktu
kerja respon dari alat terhadap perubahan nilai proses.
D (Derivative)
Derivative adalah besaran nilai waktu (Action/action detik) antara respon demi respon
atas perubahan selisih nilai (Error) antara nilai proses dan nilai set point. Dengan kata
lain Derivative adalah nilai waktu yang dibutuhkan atas respon demi respon

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 7

 berkelanjutan alat control valve atas selisih perubahan nilai proses dengan nilai set
point.

2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas
dengan menggunakan metoda CHR !
Jawab:
Kontrol P merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai input ke alat
control valve sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set point value.
Besar. Kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon alat
control valve akanterpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.
Kontrol PI merupakan gabungan antara kontrol proporsional dan kontrol integral.
Kontrol PI sangat tepat digunakan pada sistem yang tidak begitu membutuhkan
kestabilan sistem namun butuh akurasi pada saat kondisi mantap. Dengan parameter
Kp dan Ki yang tepat maka sistem akan memiliki repon yang sangat cepat dan error
steady state bisa dieliminasi. Kekurangan kontrol ini adalah ketika ada gangguan atau
perubahan set point atau pada saat kondisi awal akan sedikit membutuhkan waktu
untuk menuju kondisi mantapnya disebabkan osilasi.
Kontrol PID merupakan gabungan antara kontrol proporsional, kontrol Integral dan
Kontrol Derivatif. Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem yang
membutuhkan akurasi pada saatkondisi mantap dan namun membutuhkan respon yang
cepat, kondisi mantap yang cepat dan sistem yang stabil. Setiap kekurangan dan
kelebihan dari masing-masing pengotrol dapat saling menutupi.

3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan PID
dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR !
Jawab:
Dapat di ketahui dengan menggunakan kontroler P, PI dan PID (Proporsional
Intergral Diferensial) dari proses temperatur termal dengan sistem kendali Chien
Hrones Reswick (CHR) maka akan menunjukkan hasil yang memiliki overshoot dan
error steady state yang cukup besar.Keluaran sistem untuk mencapai setpoint memiliki
error sistem nol, ini berarti nilai aktual dengan nilai yang di inginkan dapat dicapai
tanpa adanya penyimpangan. Karena kontroler P, PI, PID hanya mengandalkan
variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara
luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler P, PI,
PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan
bagaimanaresponnya terhadap kesalahan,besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat
osilasi sistem. penggunaan algoritme P, PI, PID tidak menjamin kontrol optimum
sistem atau bahkan kestabilannya.

4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 70% yang dialami sistem pada saat
keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk
suatu variabel / konstanta tertentu untuk masing-masing kontrol P, PI, dan PID ?
Jawab:
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi nol, sehingga
efek kontrol I ini akan semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respons steady- state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respons transien yang tinggi, sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan pada sistem. Maka, nilai error e(t) untuk mendapatkan keadaan
tunak atau steady state harus berada pada posisi 0% atau posisi nol.
Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 8
F. Hasil Percobaan

Contoh data/ setting:

Gambar 7.4. Grafik respon sistem untuk Kp = 30, delay 150 ms, set point 220

Gambar 7.5. Grafik respon sistem untuk Kp = 15, delay = 250 ms, set point 100

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 9

 Gambar 7.6. Grafik respon sistem untuk Kp = 5, delay = 500 ms, set point 150

Gambar 7.7. Grafik respon sistem untuk Kp = 10, delay = 2000 ms, set point 70

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 10

G. Analisa Data

Berdasarkan percobaan kontrol P, PI dan PID menggunakan data yang ada kemudian
disesuaikan dengan proses temperatur metode CHR, terjadi perubahan bentuk pada
gelombang keluaran U2 yang berbeda-beda. Dalam prakteknya, suhu cairan yang mengalir
dapat berubah-ubah dapat menjadi beban pengganggu. (Jika diinginkan suhu outlet yang
konstan, pengontrol otomatis dapat dipasang untuk menyesuaikan laju aliran panas untuk
mengkompensasi fluktuasi suhu cairan yang mengalir). Jika suhu fluida yang mengalir tiba-

uida yang
Sistem kerja kontrol PID yang sebenarnya, kontrol
saling mengkompensasi kelemahan jika perbandingannya benar. Percobaan ini
membandingkan apa yang terjadi pada sistem ketika nilai Kp dan Kd diubah. Jika nilai Kd
terlalu kecil, respon akan lebih lambat pada saat turun. Nilai Kp yang terlalu kecil
menyebabkan perilaku waktu meningkat. Nilai frekuensi tetap sama untuk sinyal input dan
output, tetapi ketika nilai Kp menurun, frekuensinya menurun. Sinyal Kd dan Ki yang
terlalu kecil keduanya meningkatkan amplitudo. Saat melakukan percobaan diamati bahwa
tegangan maksimum pada skala amplitudo (U1) lebih besar dari skala waktu (U2), seperti
tegangan rms. Dalam hal ini, PID bertindak sebagai pengontrol otomatis untuk mengatur
laju aliran panas untuk mengkompensasi variasi suhu fluida yang mengalir. Berdasarkan
hasil praktik, model dikarakterisasi dan proses pengendalian suhu dianalisis. Kelompok
proporsional, waktu turunan dan waktu integral dapat dimasukkan ke dalam kontroler PID.
Keluaran dan hasil yang terekam dari berbagai teknik penyetelan membuktikan bahwa
kontroler PID penyetelan Chien-Hrones-Reswick (CHR) lebih baik daripada teknik
penyetelan PID lain yang sebanding. Tanggapan simulasi untuk model yang divalidasi
menunjukkan kinerja pengontrol CHR PID relatif terhadap spesifikasi domain waktu.
Indeks kinerja pengontrol PID metode CHR juga lebih baik daripada kinerja waktu nyata
pengontrol PID lainnya; Kontroler PID berdasarkan metode CHR cocok untuk proses suhu
ini.

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 11

H. Simpulan

1. Pada dasarnya sistem kontrol PID ini dipengaruhi oleh 3 variabel yang saling menutupi
kelemahan satu sama lain yaitu P, I, dan D. Konstanta dari Kp, Kis-1 dan Kds kemudian
disesuaikan dan membuat properti dari setiap elemen menjadi overhang. Salah satu atau
dua konstanta kemungkinan akan lebih menonjol namun apabila perbandingannya tepat
akan membuat sistem bekerja dengan stabil
2. Pada kontrol PI, ketika nilai Kp diperbesar akan membuat waktu semakin melambat
sedangkan jika nilai Ki diperbesar akan membuat waktu semakin cepat
3. Komponen I dan D tidak berdiri sendiri dan selalu digabungkan dengan komponen P
sebagai pengendali PI dan PD.
4. Kontroler PID melakukan aksi kontrol dengan membandingkan error error, yaitu selisih
antara variabel dan set point.
5. Kontrol PID dapat mengurangi kesalahan konstan, mempercepat respons sistem, dan
mengurangi osilasi, karena sistem kombinasi PID adalah kombinasi dari pengontrol
proporsional, pengontrol integral, dan pengontrol derivatif, PID telah menjadi
mekanisme kontrol umpan balik gabungan terbaik yang membutuhkan operasi
berkelanjutan. .

Praktikum Job G Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 12