LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 7
P, PI, AND PID CONTROLS OF THE TEMPERATURE PROCESS USING
THE CHR METHODE

Disusun Oleh :

AFRIDIO HAKIM PRATAMA

20612026

6A-D3 TEKNIK LISTRIK

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2023
 POLITEKNIK BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
NEGERI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
SAMARINDA TANGGAL REVISI : .. / .. / ....
TANGGAL BERLAKU : 13 / 11 / 2020
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

Job 07: PROGRAM STUDI

TEKNIK LISTRIK DIPLOMA IV
P, PI and PID
LABORATORIUM Kode Mata Kuliah : PLT42668
Controls of the Semester / SKS : VII / 2
SISTEM KONTROL Temperature Waktu : 4 jam
DAN INSTRUMENTASI Process using the
CHR Method

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the
CHR Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR) adalah sebagai berikut:
 Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR)
 Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan
menggunakan metoda CHR
 Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol P, PI,
dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR.

B. Dasar Teori
Sistem termal adalah sistem yang melibatkan perpindahan panas (heat transfer) dari satu
zat ke zat lain. Sistem termal dapat dianalisis dari segi resistansi dan kapasitansi,
meskipun kapasitansi termal dan resistansi termal mungkin tidak direpresentasikan secara
akurat sebagai parameter yang disatukan karena biasanya didistribusikan di seluruh bahan.
Untuk analisis yang tepat, model parameter terdistribusi harus digunakan. Namun, di sini,
untuk menyederhanakan analisis, harus diasumsikan bahwa sistem termal dapat diwakili
oleh model parameter terpusat, bahwa zat yang dicirikan oleh ketahanan terhadap aliran
panas memiliki kapasitansi panas yang dapat diabaikan, dan bahwa zat yang ditandai oleh
kapasitansi panas diabaikan resistensinya terhadap aliran panas.

Ada tiga cara berbeda terkait dengan panas (heat) yang dapat mengalir dari satu zat ke zat
lain, yaitu konduksi, konveksi, dan radiasi. Di sini hanya dipertimbangkan cara konduksi
dan konveksi. (perpindahan panas radiasi hanya dapat diterima jika suhu emiter (pancar;
emitter) sangat tinggi dibandingkan dengan penerima. Sebagian besar proses termal dalam
sistem kontrol proses tidak melibatkan perpindahan panas radiasi).
Untuk perpindahan panas (heat transfer) cara konduksi atau konveksi, yaitu:
𝑞 = 𝐾∆ 𝜃 di
mana:
q = heat flow rate, kcal/sec
Δθ = temperature difference, oC
K = coefficient, kcal/sec oC
Koefisien K diberikan oleh

𝐾 =𝑘, untuk cara konduksi

∆𝑋
=𝐻 , untuk cara konveksi
di mana:
k = thermal conductivity, kcal/m sec oC
A = area normal to heat flow, m2
AX = thickness of conductor, m
H = convection coefficient, kcal/m2 sec oC

Thermal Resistance and Thermal Capacitance

Resistansi termal (thermal resistance) R untuk perpindahan panas (heat transfer) antara
dua substansi dapat didefinisikan sebagai berikut:
change in temperature difference, ℃
𝑅=
change in heat flow rate, kcal/sec

Resistansi termal (thermal resistance) untuk perpindahan panas (heat transfer) cara
konduksi atau konveksi, yaitu:
(∆𝜃) 1
𝑅= =
𝑑𝑞 𝐾

Karena koefisien konduktivitas termal dan konveksi hampir konstan, maka hambatan/
resistansi termal untuk konduksi atau konveksi adalah konstan.
Kapasitansi termal (thermal capacitance) C didefinisikan sebagai berikut:
change in heat stored, kcal
𝐶=
change in temperature, ℃

atau
𝐶 = 𝑚𝑐

di mana:
rn = mass of substance considered, kg
c = specific heat of substance, kcal/kg oC

Sistem Termal
Berdasarkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 7.1(a). Diasumsikan bahwa tangki
terisolasi untuk menghilangkan kerugian panas ke udara disekitarnya. Diasumsikan pula
bahwa tidak ada penyimpanan panas dalam isolasi, dan bahwa cairan dalam tangki
dicampur sempurna sehingga berada pada suhu yang seragam. Jadi, suhu tunggal
digunakan untuk menggambarkan suhu cairan dalam tangki dan dari cairan yang keluar.

(a) sistem termal; (b) diagram blok sistem

Gambar 7.1. Sistem Kontrol Temperatur (Termal)
dengan definisi, yaitu:
Ӫi = steady-state temperature of inflowing liquid, oC
Ӫo = steady-state temperature of outflowing liquid, oC
G = steady-state liquid flow rate, kg/sec
M = mass of liquid in tank, kg
c = specific heat of liquid, kcallkg oC
R = thermal resistance, oC sec/kcal
C = thermal capacitance, kcal/ oC
Ĥ = steady-state heat input rate, kcal/sec

Asumsikan bahwa suhu cairan pemasukan/ pengaliran dijaga konstan dan bahwa laju
input panas (heat input rate) ke sistem (panas dipasok oleh pemanas/ heater) tiba-tiba
berubah dari Ĥ ke Ĥ + hi, di mana hi, merupakan perubahan kecil dalam laju input panas
(heat input rate). Tingkat aliran keluar panas (heat outflow rate) kemudian akan berubah
secara bertahap dari Ĥ ke Ĥ + h o. Suhu cairan yang keluar juga akan berubah dari Ӫ o ke Ӫo
+ θ.
Untuk kasus ini, ho, C, dan R diperoleh, masing-masing, sebagai

ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ𝑜 𝐺𝑐

Persamaan keseimbangan panas (heat balance) untuk sistem adalah

𝐶𝑑𝜃 = (ℎ𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡

atau
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ 𝑜
𝑑𝑡
yang mana dapat ditulis sebagai

𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡
Perlu diperhatikan bahwa kontanta waktu (time constant) sistem adalah setara antara RC
atau M/G dalam satuan detik. Fungsi alih (transfer function) antara θ dan hi diberikan

Ө(𝑠) 𝑅
=
𝐻𝑖 (𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 1

di mana:
Ө(s) = ℒ[Ө(t)] and Hi(s) = ℒ[hi(t)].

Dalam praktiknya, suhu cairan yang mengalir dapat berfluktuasi dan dapat bertindak
sebagai gangguan beban. (Jika suhu aliran keluar yang konstan diinginkan, pengontrol
otomatis dapat dipasang untuk menyesuaikan laju aliran panas untuk mengimbangi
fluktuasi suhu cairan yang mengalir). Jika suhu cairan yang mengalir tiba-tiba berubah
dari Ӫi ke Ӫi + θi ketika laju input panas (heat input rate) H dan laju aliran cair (liquid flow
rate) G dijaga konstan, maka laju aliran panas (heat outflow rate) akan berubah dari Ĥ ke
Ĥ + ho, dan suhu cairan yang mengalir akan berubah dari Ӫo ke Ӫo + θ. Persamaan
keseimbangan panas untuk kasus ini adalah

𝐶𝑑𝜃 = (𝐺𝑐𝜃𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡

atau
𝑑𝜃
𝐶 = 𝐺𝑐𝜃𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
yang mana dapat ditulis
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝜃𝑖
𝑑𝑡
Fungsi alih (transfer function) antara θ dan Ө diperoleh
Ө(𝑠)
= 1
Ө(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 +1

di mana:
Ө(s) = ℒ[Ө(t)] and Ө𝑖 (s) = ℒ[θi(t)].

Jika sistem termal saat ini mengalami perubahan baik dalam suhu cairan yang mengalir
dan laju input panas (heat input rate), sementara laju aliran cairan (liquid flow rate) dijaga
konstan, maka perubahan θ dalam suhu cairan yang mengalir dapat diberikan dengan
persamaan berikut:
𝑑𝜃
𝑅𝐶 +𝜃=𝜃 + 𝑅ℎ
𝑑𝑡 𝑖 𝑖

Adapun diagram blok yang terkait dengan kasus ini seperti diperlihatkan dalam Gambar
7.1(b). Perlu diperhatikan pula bahwa sistem tersebut terdiri atas dua input.

C. Peralatan dan Komponen

Modul peralatan, sebagai berikut:
 Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
 Modul DL 2614 Voltage Reference Generator
 Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
 Modul LB 734-13 Amplifier
 Modul DL 2685 Temperature Control System)
 Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
 Kabel Penghubung.

Gambar 7.2.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the temperature process
using the CHR method
 Gambar 7.3.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the temperature process
using the CHR method

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 7.3.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang
(waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
 Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala
Amplitudo dalam volt/div.
 Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu
dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on,
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); kp, ki(s-1), kd(s); fmp
(fan motor potentiometer), tms (transducer mode switch). Selanjutnya ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan
gambar dengan baik / tepat.
Contoh data/ setting:
Job 7: P, PI and PID controls of the temperature process using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) fmp Tms

A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,1 0,01 1 1 1
fmp: fan motor potentiometer
tms: transducer mode switch

5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /

konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
 6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dal am
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID controls of the temperature process using the
CHR method (kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur dengan menggunakan
metoda CHR) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas
dengan menggunakan metoda CHR !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan
PID dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR !
4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 70% yang dialami sistem pada
saat keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state)
untuk suatu variabel / konstanta tertentu unutk masing-masing kontrol P, PI, dan
PID ?
F. Hasil Percobaan

Gambar 7.4 Gelombang percobaan A1

Gambar 7.5 Gelombang Percobaan B1
Gambar 7.6 Gelombang Percobaan A2
 G. Analisa Data

Percobaan U1 Max (V) U2 Max (V) U1 RMS (V) U2 RMS (V)

A 1 10,8 9 8,25 6,59

2 11 9,20 5,43 6,38
B 1 10,8 9 8,25 6,59

Dalam praktiknya, Pada kontrol PI saat nilai Kp diperbesar dan nilai Ki tetap respon
waktu menjadi lambat sedangkan saat nilaiKp tetap dan Ki membesar sedikit respon waktu
menjadi lama atau sama. Namun, pada kontroler PI respon fall time lebih cepat dibandingkan
dengan respon rise time. Pemberian nilai Vin yang besar membuat nilai pada Vout lebih besar
dikarenakan hasil antara setiap konstanta dengan Vin. Pada control PI keadaan frekuensi saat
sinyal masuk dan keluar adalah sama.Pada percobaan PD kontroller jika pada sinyal input
mengalami perubahan maka pada sinyal keluaran akan mengalami perubahan tetapi jika sinyal
masukkan tidak mengalami perubahan maka sinyal keluaran tidak mengalami perubahan, hal
ini disebabkan karena terdapat D kontroller yang dimana D kontroller mempunyai sifat operasi
derivatif yaitu perubahan yang mendadak pada masukkan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Pada percobaan PID sebenarnya control yang
menutupi kelemahan satu sama lainnya,jika perbandingannya pas. Pada percobaan ini
dilakukan perbandingan saat nilai Kp dan Kd dirubah apa yang terjadi pada sistem. Nilai Kd
yang terlalu kecil membuat respon menjadi lebih lambat pada saat fall time. Nilai Kp yang
terlalu kecil membuat respon pada rise time. Nilai frekuensi tetap sama pada sinyal masukkan
maupun keluar,tapi ketika nilai Kp mengecil frekuensi turun. Sinyal Kd dan Ki yang terlalu
kecil sama- sama membuat amplitudo membesar. Dalam praktik didapatkan tegangan
maksimum pada skala ampiltudo ( U1 ) lebih besar dibanding skala waktu ( U2 ), begitupun
pada tegangan rmsnya. Dalam hal ini PID sebagai kontrol otomatis untuk menyesuaikan laju
aliran panas untuk mengimbangi fluktuasi suhu cairan yang mengalir.

H. Jawaban Pertanyaan

1. Pengertian P, PI and PID controls of the temperature process using the CHR method.

P (Proportional/Gain)
Proportional atau Gain merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai
input ke alat control valve sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set pointvalue.
Besar kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon alat control valve
akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.
I (Integral Time)
Integral Time adalah besaran nilai (Action perdetik) yang menetukan seberapa cepat
perubahan nilai Control valve terbuka/tertutup sesuai dengan nilai selisih (Error) nilai proses
 dengan nilai set point. Atau dengan kata lain seberapa cepat atau lambat waktu kerja respon dari
alat terhadap perubahan nilai proses.

D (Derivative)
Derivative adalah besaran nilai waktu (Action/action detik) antara respon demi respon atas
perubahan selisih nilai (Error) antara nilai proses dan nilai set point. Dengan kata lain Derivative
adalah nilai waktu yang dibutuhkan atas respon demi respon berkelanjutan alat control valve
atas selisih perubahan nilai proses dengan nilai setpoint.

2. Pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan
metoda CHR

Kontrol P merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai input ke alat control
valve sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set point value. Besar kecilnyanilai
Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon alat control vvalve akanterpengaruh oleh
perbedaan nilai proses dengan nilai set point.
Kontrol PI merupakan gabungan antara kontrol proporsional dan kontrol integral. Kontrol
PI sangat tepat digunakan pada sistem yang tidak begitu membutuhkan kestabilan sistem namun
butuh akurasi pada saat kondisi mantap. Dengan parameter Kp dan Ki yang tepat maka sistem
akan memiliki repon yang sangat cepat dan error steady state bisa dieliminasi. Kekurangan
kontrol ini adalah ketika ada gangguan atau perubahan set point atau pada saat kondisi awalakan
sedikit membutuhkan waktu untuk menuju kondisi mantapnya disebabkan osilasi.
Kontrol PID merupakan gabungan antara kontrol proporsional, kontrol Integral dan Kontrol
Derivatif. Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem yang membutuhkan akurasi pada saat
kondisi mantap dan namun membutuhkan respon yang cepat, kondisi mantap yang cepat dan
sistem yang stabil. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengotrol dapat saling
menutupi.

3. Dapat di ketahui dengan menggunakan kontroler P, PI dan PID (Proporsional Intergral

Diferensial) dari proses temperatur termal dengan sistem kendali Chien Hrones Reswick (CHR)
maka akan menunjukkan hasil yang memiliki overshoot dan error steady state yang cukup
besar. Keluaran sistem untuk mencapai setpoint memiliki error sistem nol, ini berarti nilai
aktual dengan nilai yang di inginkan dapat dicapai tanpa adanya penyimpangan. Karena
kontroler P,PI, PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai
prosesnya, maka dapat secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter
model, kontroler P, PI, PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat
dijelaskan dengan bagaimana responnya terhadap kesalahan,besarnya overshoot dari setpoint,
dan derajat osilasi sistem.
penggunaan algoritme P, PI, PID tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan
kestabilannya. kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon alat
 control vvalve akanterpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.

4. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi nol, sehingga efek kontrol I
ini akan semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respons steady-
state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respons transien yang tinggi,
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan pada sistem. Maka, nilai error e(t) untuk
mendapatkan keadaan tunak atau steady state harus berada pada posisi 0% atau posisi nol.

I. Kesimpulan

1. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I,
dan D. Penyetelan konstanta Kp,Ki dan Kd akan mengakibatkan Penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. satu atau Dua dari ketiga konstan tersebut dapat disetel lebih menonjol di
banding yang lain. konstanta yang menonjol itulah akan memberikan Konstribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.

2. Komponen I Dan D tidak berdiri sendiri dan selalu dikombinasikan dengan komponen P menjadi
pengontrol PI dan PD.

3. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi kontrol dengan membandingkan kesalahan error yang
merupakan Selisih dari variabel dan set Point.

4. Kontrol PID telah terbukti menghasilkan unjuk kerja relatif memuaskan, baik digunakan sebagai
sistem regulator ( sistem kontrol dengan setpoint konstan dan beban cenderung berubah-ubah)
maupun sebagai sistem servo( sistem kontrol dengan set poin yang berubah dan beban cenderung
konstan)

5. Dengan tuning 3 konstanta pada algoritma PID controller, kontroler dapat memberikan aksi
kontrol yang dirancang untuk persyaratan proses tertentu. tanggapan kontroler dapat digambarkan
dalam bentuk tanggapan controller untuk kesalahan sejauh mana controller overshoot set point
dan derajat osilasi sistem.