Nama : Rayya Aela Yumna

Kelas : EK-2B
NIM : 3.32.18.1.23

1. FUNGSI ALIH SISTEM TERMAL

Sistem termal adalah sistem yang melibatkan perpindahan panas dari satu zat lain ke zat
lainnya. Sistem termal dapat dianalisis dalam hal resistensi dan kapasitansi, meskipun
kapasitansi termal dan ketahanan termal mungkin tidak terwakili seakurat parameter lumped,
karena biasanya didistribusikan di seluruh sub-pendirian. Untuk analisis yang tepat, model
parameter terdistribusi harus digunakan. Untuk menyederhanakan analisis kita harus
mengasumsikan bahwa sistem termal dapat diwakili oleh sebuah model parameter-benjolan,
yaitu zat yang ditandai oleh ketahanan terhadap aliran panas yang memiliki kapasitansi panas
yang dapat diabaikan, dan zat yang dicirikan oleh kapasitansi panas memiliki resistensi yang
dapat diabaikan terhadap aliran panas.

Ada tiga cara panas dapat mengalir dari satu substansi ke substansi lain : konduksi,
konveksi, dan radiasi. Di sini hanya akan dibahas konduksi dan konveksi. (Perpindahan panas
radiasi hanya dapat diterima jika suhu emitor sangat tinggi dibandingkan dengan penerima.
Sebagian besar proses termal dalam sistem kontrol proses tidak melibatkan transfer panas
radiasi.)

Untuk perpindahan panas konduksi atau konveksi :

di mana
q = laju aliran panas, kkal / detik
∆θ = perbedaan suhu, ° C

K = koefisien, kkal / detik ° C

Koefisien K diberikan oleh

di mana
k = konduktivitas termal, kcal / m detik ° C
A = area normal untuk aliran panas, m2
∆X = ketebalan konduktor, m

H = koefisien konveksi, kkal / m2 detik ° C

Resistansi Termal dan Kapasitansi Termal. Resistansi termal R untuk perpindahan panas
antara dua zat dapat didefinisikan sebagai berikut:

perubahan perbedaan suhu ,° C

R=
perubahan laju aliran panas , kkal/ detik

Hambatan termal untuk perpindahan panas konduksi atau konveksi diberikan oleh

Karena koefisien konduktivitas termal dan konveksi hampir konstan, maka resistensi termal
untuk konduksi atau konveksi adalah konstan.

Kapasitansi termal C ditentukan oleh

perubahan panas yang disimpan , kkal

C=
perubahan suhu , ° C

atau
C = mc
di mana
m = massa zat dipertimbangkan, kg
c = panas spesifik bahan, kkal / kg ° C

Sistem Termal. Perhatikan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4-26 (a). Diasumsikan bahwa
tangki diisolasi untuk menghilangkan kehilangan panas ke udara di sekitarnya. Juga diasumsikan
bahwa tidak ada penyimpanan panas dalam isolasi dan bahwa cairan di dalam tangki sempurna
dicampur sehingga pada suhu yang seragam. Jadi, satu suhu digunakan untuk menggambarkan
suhu cairan di dalam tangki dan dari cairan yang keluar.

Mari kita definisikan

θi = suhu tunak cairan masuk, ° C
θo = suhu tunak cairan keluar, ° C
G = laju aliran cairan kondisi-mapan, kg / detik
M = massa cairan dalam tangki, kg
c = panas spesifik cairan, kkal / kg ° C
R = tahanan panas, ° C detik / kkal
C = kapasitansi termal, kkal / ° C

H = tingkat input panas kondisi-mapan, kkal / detik

Asumsikan bahwa suhu cairan yang masuk konstan dan panas laju input ke sistem (panas
yang dipasok oleh pemanas) tiba-tiba berubah dari H menjadi H +hi dimana hi merupakan
perubahan kecil dalam tingkat input panas. Tingkat keluar panas kemudian akan berubah secara
bertahap dari H ke H +h o. Suhu aliran keluar yang juga dapat diubah dari θ ke θo +θ . Untuk
kasus ini, ho, C, dan R diperoleh, masing – masing seperti
Persamaan keseimbangan panas untuk sistem ini adalah

atau

yang dapat ditulis :

Perhatikan bahwa konstanta waktu sistem sama dengan RC atau M / G detik. Transfer fungsi
yang berhubungan dengan θ dan hi diberikan oleh

dimana dan

Dalam praktiknya, suhu cairan yang masuk dapat berfluktuasi dan dapat bertindak
sebagai sebuah gangguan muatan. (Jika suhu aliran konstan diinginkan, pengontrol otomatis
dapat dipasang untuk menyesuaikan laju aliran panas untuk mengimbangi fluktuasi dalam suhu
cairan inflowing.) Jika suhu cairan masukkan tiba-tiba berubah dari θi menjadi θi +θi ketika laju
input panas H dan laju aliran cairan G dijaga konstan, kemudian laju aliran panas akan diubah
dari H menjadi H +h o dan suhu cairan yang keluar akan berubah dari θo menjadi θo +θ

Persamaan keseimbangan pamas untuk kasus ini adalah

atau

yang dapat ditulis :

Fungsi transfer yang berkaitan dengan θ dan θi diberikan oleh

Dimana dan

Jika sistem termal saat ini mengalami perubahan pada suhu cairan masuk dan laju input
panas, ketika laju aliran cair dijaga konstan, perubahan θ dalam suhu cairan yang mengalir dapat
diberikan dalam persamaan berikut :

Diagram blok yang sesuai dengan kasus ini ditunjukkan pada Gambar 4-26 (b). Perhatikan
bahwa sistem melibatkan dua input.
2. FUNGSI ALIH UNTUK MOTOR DC DAN MOTOR SERVO

 Motor DC

Fungsi alih sendiri (dalam istilah Inggris transfer function) dari arti katanya fungsi yang
mengalihkan dari satu masukan ke keluaran tertentu. Jika masukannya tegangan dan keluarannya
tegangan yang lebih besar, bisasanya disebut penguat, tetapi ada juga masukannya putaran, misal
potensiometer, keluarannya arus/tegangan dan sering diistilahkan dengan transducer. Ada juga
istilah lainnya yakni sensor, yang merubah masukan tertentu seperti suhu, level ketinggian air,

dan lain-lain menjadi tegangan atau arus yang masuk ke dalam perangkat elektronika.

Untuk kasus motor DC di atas jika dilihat, masukannya adalah tegangan dari baterai arus
searah dan keluaranya adalah puntiran di motor em. Variabel s adalah variabel Laplace.
 2/(0.5∗5)
Jika J=10, D=5, km=2, dan Rα=0.5 maka diperoleh fungsi alih sebesar = =
s (s∗(10/5)+1)

0.8
. Buka Matlab dan masuk ke command window. Masukan instruksi ini:
s (2 s+ 1)
Lalu muncul plot setelah instruksi masukan impulse diterima fungsi alih, demikian pula setelah
masukan tangga (step) diberikan.

Motor DC harus diberi beban karena tanpa beban dia akan bertambah kencang bahkan bisa
merusak motor itu sendiri.

 Motor Servo

Motor servo merupakan motor DC yang dirancang secara khusus untuk digunakan dalam sistem
kontrol lup tertutup. Diagram rangkaian motorservo diperlihatkan dalam Gambar -17.

Gambar -17 Motor servo

Dalam Gambar -17 ea(t) adalah tegangan jangkar, yang dianggap sebagai masukan sistem.
Resistansi dan induktansi rangkaian jangkar masing-masing adalah Rm dan Lm. Tegangan em(t)
adalah tegangan yang dibangkitkan dalam kumparan jangkar karena gerakan kumparan dalam
medan magnet motor dan biasanya disebut GGL-balik.

Gambar -18 Diagram balok motor servo

Dengan menggunakan formula Mason dapat diperoleh fungsi alih sebagai

Pendekatan yang sering dibuat untuk motor servo adalah mengabaikan induktansi jangkar.
Untuk kasus Lm adalah cukup kecil, fungsi alih motor servo berupa orde kedua yaitu

Perlu diperhatikan bahwa fungsi alih ini bergantung pada inersia dan gesekan beban yang
dikendalikan oleh motor.