Nama : Berlian Elsa Bonita

Kelas : EK-2B
NIM : 3.32.18.1.06

SISTEM HYDRAULIC FUNGSI ALIH

Kecuali untuk pengontrol pneumatik tekanan rendah, udara tekan jarang digunakan untuk
kontrol kontinu dari gerak perangkat yang memiliki massa signifikan di bawah gaya beban
eksternal. Untuk kasus seperti itu, umumnya pengontrol hidrolik lebih disukai.
Sistem Hidraulik. Meluasnya penggunaan sirkuit hidrolik dalam aplikasi alat mesin,
sistem kontrol pesawat terbang, dan operasi serupa terjadi karena faktor-faktor seperti
kepositifan, akurasi, fleksibilitas, rasio tenaga kuda terhadap berat yang tinggi, mulainya
cepat, berhenti, dan pembalikan dengan kelancaran dan presisi, dan kesederhanaan operasi.

Tekanan operasi dalam sistem hidrolik berkisar antara 145 dan 5000 (antara 1
dan 35 MPa). Dalam beberapa aplikasi khusus, tekanan pengoperasian dapat mencapai
10.000 (70 MPa). Untuk kebutuhan daya yang sama, berat dan ukuran unit hidrolik
dapat dibuat lebih kecil dengan meningkatkan tekanan suplai. Dengan tekanan tinggi sistem
hidrolik, kekuatan yang sangat besar dapat diperoleh. Penentuan posisi yang cepat dan akurat
dari muatan berat dimungkinkan dengan sistem hidrolik. Kombinasi sistem elektronik dan
hidrolik banyak digunakan karena menggabungkan keuntungan dari keduanya elektronik
kontrol dan daya hidrolik.
Keuntungan dan Kerugian Sistem Hidraulik. Ada beberapa kelebihan dan
kekurangan dalam menggunakan sistem hidrolik dari pada sistem lainnya. Beberapa
keuntungan adalah sebagai berikut:
1. Cairan hidrolik bertindak sebagai pelumas, selain membawa panas yang dihasilkan dalam
sistem ke penukar panas yang nyaman.
2. Aktuator hidrolik berukuran relatif kecil dapat mengembangkan kekuatan atau torsi besar.
3. Aktuator hidrolik memiliki kecepatan respons yang lebih tinggi dengan mulai cepat,
berhenti, dan pembalikan kecepatan.
4. Aktuator hidrolik dapat dioperasikan di bawah kondisi yang kontinu, terputus-putus,
terbalik, dan macet tanpa kerusakan.
5. Ketersediaan aktuator linier dan putar memberikan fleksibilitas dalam desain.
6. Karena kebocoran rendah dalam aktuator hidrolik, penurunan kecepatan ketika beban
diterapkan kecil.
Di sisi lain, beberapa kelemahan cenderung membatasi penggunaannya.
1. Tenaga hidrolik tidak tersedia dibandingkan dengan daya listrik.
2. Biaya sistem hidrolik mungkin lebih tinggi daripada sistem kelistrikan yang sebanding
yang melakukan fungsi serupa.
3. Bahaya kebakaran dan ledakan ada kecuali cairan tahan api digunakan.
4. Karena sulit untuk mempertahankan sistem hidrolik yang bebas dari kebocoran, sistem
cenderung berantakan.
5. Oli yang terkontaminasi dapat menyebabkan kegagalan dalam berfungsinya sistem
hidrolik.
6. Sebagai hasil dari karakteristik nonlinear dan kompleks lainnya yang terlibat, desain sistem
hidrolik yang canggih cukup terlibat.
7. Sirkuit hidrolik umumnya memiliki karakteristik redaman yang buruk. Jika sirkuit hidrolik
tidak dirancang dengan benar, beberapa fenomena yang tidak stabil dapat terjadi atau
hilang, tergantung pada kondisi operasi.
Komentar. Perhatian khusus diperlukan untuk memastikan bahwa sistem hidrolik stabil
dan memuaskan dalam semua kondisi operasi. Karena viskositas fluida hidrolik dapat sangat
mempengaruhi efek redaman dan gesekan dari sirkuit hidrolik, stabilitas pengujian harus
dilakukan pada suhu operasi setinggi mungkin.
Perhatikan bahwa sebagian besar sistem hidrolik nonlinier. Namun, kadang-kadang,
dimungkinkan untuk meluruskan sistem nonlinier sehingga dapat mengurangi kerumitannya
dan memungkinkan solusi yang cukup akurat untuk sebagian besar tujuan. Teknik linierisasi
yang berguna untuk berurusan dengan sistem nonlinier disajikan pada Bagian 2-7
Sistem Servo Hidraulik. Gambar 4–17 (a) menunjukkan servomotor hidrolik. Ini pada
dasarnya adalah power amplifier dan aktuator hidrolik yang dikendalikan pilot-valve. Katup
pilot adalah katup seimbang, dalam arti bahwa gaya tekanan yang bekerja padanya seimbang.
Output daya yang sangat besar dapat dikontrol oleh katup pilot, yang dapat diposisikan
dengan daya yang sangat kecil.
Dalam praktiknya, port yang ditunjukkan pada Gambar 4-17 (a) sering dibuat lebih lebar
dari katup yang sesuai. Dalam kasus seperti itu, selalu ada kebocoran melalui katup. Seperti
kebocoran,
 Gambar 4–17
(a) Sistem servo hidrolik;
(B) diagram diperbesar dari katup area lubang.
untuk meningkatkan sensitivitas dan linearitas servomotor hidrolik. Dalam analisis berikut,
kami akan membuat asumsi bahwa port dibuat lebih lebar dari katup — yaitu, katup itu
bertumpang tindih. [Perhatikan bahwa kadang-kadang sinyal gentar, sinyal frekuensi tinggi
amplitudo sangat kecil (sehubungan dengan perpindahan maksimum katup), ditumpangkan
pada gerakan katup pilot. Ini juga meningkatkan sensitivitas dan linearitas. Dalam hal ini juga
ada kebocoran melalui katup.]
Kami akan menerapkan teknik linierisasi yang disajikan dalam Bagian 2-7 untuk
mendapatkan model matematika linear dari servomotor hidrolik. Kami berasumsi bahwa
katup underlapped dan simetris dan menerima fluida hidrolik di bawah tekanan tinggi ke
dalam silinder daya yang berisi piston besar, sehingga kekuatan hidrolik besar didirikan
untuk memindahkan beban.
Pada Gambar 4–17 (b) kami memiliki diagram yang diperbesar dari area lubang katup.
Mari kita mendefinisikan area lubang katup port 1, 2, 3, 4 masing-masing sebagai A 1, A2, A3,
A4. Juga, tentukan laju aliran melalui port 1, 2, 3, 4 masing-masing sebagai q 1, q2, q3, q4.
Perhatikan bahwa, sejak katup simetris, A1 = A3 dan A2 = A4. Dengan asumsi perpindahan x
kecil, kami memperoleh :

di mana k adalah konstanta.

Selanjutnya, kita akan mengasumsikan bahwa tekanan balik di garis balik kecil dan
dengan demikian dapat diabaikan. Kemudian, mengacu pada Gambar 4-17 (a), laju aliran
melalui lubang katup adalah :

Dimana dan , dan adalah berat spesifik dan diberikan oleh

, di mana adalah kepadatan massa dan adalah percepatan gravitasi. Laju aliran
ke sisi kiri piston daya adalah :

(4-25)

Laju aliran dari sisi kanan piston daya ke tiriskan sama dengan q ini dan diberikan oleh :
Dalam analisis ini, kami mengasumsikan bahwa fluida tidak dapat dimampatkan. Karena
katupnya simetris, kita memiliki q1 = q3 dan q2 = q4. Dengan menyamakan q1 dan q3, kita
memperoleh :

Atau

Jika kita mendefinisikan perbedaan tekanan di piston listrik sebagai atau

Kemudian

Untuk katup simetris yang ditunjukkan pada Gambar 4-17 (a), tekanan di setiap sisi piston
daya adalah (1/2) p ketika tidak ada beban yang diterapkan, atau Karena katup spool
dipindahkan, tekanan dalam satu garis meningkat karena tekanan di saluran lain berkurang
dengan jumlah yang sama.

Dalam hal Ps dan kita dapat menulis ulang laju aliran q yang diberikan oleh
Persamaan (4-25) sebagai :

( )

Memperhatikan bahwa tekanan pasokan ps konstan. Laju aliran q dapat ditulis sebagai
fungsi perpindahan katup x dan perbedaan tekanan atau :

( )

Dengan menerapkan teknik linierisasi yang disajikan dalam Bagian 3-10 untuk kasus
ini, persamaan linear tentang titik si

(4-26)

Dimana ;
 Koefisien a dan b di sini disebut koefisien katup. Persamaan (4-26) adalah model
matematis linier dari katup spool dekat titik operasi Nilai-nilai

koefisien katup a dan b bervariasi dengan titik operasi. Perhatikan bahwa negatif dan
jadi b negatif.

Karena titik operasi normal adalah titik di mana dekat Persamaan

titik operasi normal (4-26) menjadi :

(4-27)

Dimana ;

Persamaan (4–27) adalah model matematis linier dari katup spool di dekat titik asal.
Perhatikan bahwa daerah di dekat titik asal paling penting dalam jenis (

) sistem, karena operasi sistem biasanya terjadi di dekat titik ini.

Gambar 4–18 menunjukkan hubungan linier antara q, x, dan Garis-garis lurus yang
ditunjukkan adalah kurva karakteristik servomotor hidrolik linierisasi. Keluarga kurva ini
terdiri dari garis-garis lurus paralel yang sama, diparametisasi oleh x.
Dalam analisis ini kami mengasumsikan bahwa gaya reaktif beban kecil, sehingga laju
aliran bocor dan kompresibilitas oli dapat diabaikan.
Mengacu pada Gambar 4–17 (a), kita melihat bahwa laju aliran oli q kali dt sama dengan
perpindahan power-piston dy kali area piston A kali densitas oli . Jadi, kita dapatkan :
 Perhatikan bahwa untuk laju aliran tertentu q semakin besar area piston A, semakin
rendah akan menjadi kecepatan velocity dy / dt. Oleh karena itu, jika area piston A dibuat
lebih kecil, variabel lain tetap konstan, kecepatan dy / dt akan menjadi lebih tinggi. Selain itu,
peningkatan laju aliran q akan menyebabkan peningkatan kecepatan bahan / tenaga piston
dan akan membuat waktu respons lebih pendek. Persamaan (4–27) sekarang dapat ditulis
sebagai :

Gaya yang dikembangkan oleh piston listrik sama dengan perbedaan tekanan kali area
piston A atau

  Kekuatan dikembangkan oleh piston daya =

Gambar 4–18
Kurva karakteristik servomotor hidrolik linier.
Untuk gaya maksimum yang diberikan, jika perbedaan tekanan cukup tinggi, area piston,
atau volume oli dalam silinder, dapat dibuat kecil. Akibatnya, untuk meminimalkan berat
controller, kita harus membuat tekanan suplai cukup tinggi.
Asumsikan bahwa piston daya menggerakkan beban yang terdiri dari massa dan gesekan
kental. Kemudian gaya yang dikembangkan oleh piston daya diterapkan pada massa beban
dan gesekan, dan kami memperolehnya :

Atau
di mana m adalah massa beban dan b adalah koefisien gesekan-kental.
Dengan asumsi bahwa perpindahan pilot-valve x adalah input dan perpindahan power-
piston y adalah output, kami menemukan bahwa fungsi transfer untuk servomotor hidrolik
adalah, dari Persamaan (4-28),

(4-29)
Dimana

Dari Persamaan (4–29) kita melihat bahwa fungsi transfer ini adalah urutan kedua. Jika rasio

dapat diabaikan kecil atau konstanta waktu T dapat diabaikan, fungsi

transfer Y (s) / X (s) dapat disederhanakan untuk memberikan :

Perlu dicatat bahwa analisis yang lebih rinci menunjukkan bahwa jika kebocoran minyak,
kompresibilitas (termasuk efek dari udara terlarut), perluasan saluran pipa, dan sejenisnya
dipertimbangkan, fungsi transfer menjadi :

di mana dan kapan adalah konstanta waktu. Faktanya, konstanta waktu ini bergantung
pada volume oli dalam sirkuit operasi. Semakin kecil volumenya, semakin kecil konstanta
waktu.
Kontroler Integral Hidraulik. Servotor hidraulik yang ditunjukkan pada Gambar 4–19
adalah power amplifier dan aktuator hidrolik yang dikendalikan oleh pilot-valve. Mirip
dengan sistem servo hidrolik yang ditunjukkan pada Gambar 4-17, untuk massa beban yang
sangat kecil servomotor yang ditunjukkan pada Gambar 4–19 bertindak sebagai integrator
atau pengontrol integral. Servomotor tersebut merupakan dasar dari rangkaian kontrol
hidrolik.
 Dalam servomotor hidrolik yang ditunjukkan pada Gambar 4–19, katup pilot (katup
empat arah) memiliki dua tanah pada spool. Jika lebar tanah lebih kecil dari port di
selongsong katup, katup dikatakan underlapped. Katup yang tumpang tindih memiliki lebar
tanah lebih besar dari lebar port. Katup zero-lapped memiliki lebar tanah yang identik dengan
lebar port. (Jika katup penuntun adalah katup tanpa celah, analisis servomotor hidraulik
menjadi lebih sederhana.)
Dalam analisis ini, kami mengasumsikan bahwa fluida hidrolik tidak dapat dimampatkan
dan bahwa gaya inersia dari piston daya dan beban dapat diabaikan dibandingkan dengan
gaya hidrolik di piston daya. Kami juga mengasumsikan bahwa katup pengarah adalah katup
tanpa celah, dan laju aliran oli sebanding dengan perpindahan katup pengarah.
Pengoperasian servomotor hidrolik ini adalah sebagai berikut. Jika input x menggerakkan
katup pilot ke kanan, port II terbuka, dan oli bertekanan tinggi memasuki sisi kanan piston
daya. Karena port I terhubung ke port drain, oli di sisi kiri power piston dikembalikan ke
drain. Oli yang mengalir ke silinder daya berada pada tekanan tinggi; oli yang mengalir
keluar dari silinder daya ke saluran pembuangan berada pada tekanan rendah. Perbedaan
tekanan yang terjadi pada kedua sisi power piston akan menyebabkan piston b
Perhatikan bahwa laju aliran oli q (kg / detik) kali dt (dt) sama dengan pemindahan
tenaga-piston dy (m) dikalikan luas piston A (m2) dikalikan densitas oli (kg / m3) .

Karena itu :

(4-30)

Karena asumsi bahwa laju aliran oli sebanding dengan perpindahan pilot-valve x, kami
memiliki

(4-31)

di mana K1 adalah konstanta positif. Dari Persamaan (4–30) dan (4–31) kita dapatkan :
 Gambar 4–19
Hidrolik motor servo.
Transformasi Laplace dari persamaan terakhir ini, dengan asumsi kondisi awal nol,
memberikan :

Atau

di mana Dengan demikian servomotor hidrolik yang ditunjukkan pada

Gambar 4–19 bertindak sebagai pengontrol integral.
Pengontrol Proportional Hidraulik. Telah ditunjukkan bahwa servomotor dalam
Gambar 4–19 bertindak sebagai pengontrol integral. Servomotor ini dapat dimodifikasi
menjadi pengontrol proporsional melalui tautan umpan balik. Pertimbangkan pengontrol
hidrolik yang ditunjukkan pada Gambar 4-20 (a). Sisi kiri katup pilot disambungkan ke
tangan kiri sisi tenaga piston oleh tautan ABC. Tautan ini adalah tautan mengambang
daripada yang bergerak tentang poros tetap.
Kontroler di sini beroperasi dengan cara berikut. Jika input e menggerakkan katup pilot
ke kanan, port II akan terbuka dan oli tekanan tinggi akan mengalir melalui port II ke sisi
kanan power piston dan memaksa piston ini ke kiri. Power piston, dalam bergerak ke kiri,
akan membawa link umpan balik ABC dengan itu, dengan demikian menggerakkan katup
pilot ke kiri. Tindakan ini berlanjut hingga piston pilot lagi mencakup port I dan II. Diagram
blok sistem dapat digambarkan seperti pada Gambar 4-20 (b). Fungsi transfer antara Y (s)
dan E (s) diberikan oleh

Memperhatikan bahwa dalam kondisi operasi normal kita memiliki

persamaan terakhir ini dapat disederhanakan menjadi :
 Gambar 4–20
(a) Servomotor yang bertindak sebagai pengontrol proporsional;
(b) blokir diagram servomotor.
Fungsi transfer antara y dan e menjadi konstan. Dengan demikian, pengontrol hidraulik
yang ditunjukkan pada Gambar 4-20 (a) bertindak sebagai pengontrol proporsional, yang
gainnya adalah Kp. Keuntungan ini dapat disesuaikan dengan secara efektif mengubah rasio
tuas b / a. (Mekanisme penyesuaian adalah tidak ditampilkan dalam diagram.)
Dengan demikian kita telah melihat bahwa penambahan tautan umpan balik akan
menyebabkan servomotor hidrolik bertindak sebagai pengontrol proporsional.
Dashpots. Dashpot (juga disebut damper) yang ditunjukkan pada Gambar 4–21 (a)
bertindak sebagai elemen pembeda. Misalkan kita memperkenalkan perpindahan langkah ke
posisi piston y. Kemudian perpindahan z menjadi sama dengan y untuk sementara waktu.
Namun, karena gaya pegas, oli akan mengalir melalui resistansi R dan silinder akan kembali
ke posisi semula. Kurva y versus t dan z versus t ditunjukkan pada Gambar 4-21 (b).
Mari kita turunkan fungsi transfer antara perpindahan z dan perpindahan y. Tentukan
tekanan yang ada di sisi kanan dan kiri piston sebagai dan masing-
masing. Misalkan gaya inersia yang terlibat dapat diabaikan. Maka gaya yang bekerja pada
piston harus menyeimbangkan gaya pegas. Jadi

dimana

A = area piston, ( )

k = konstanta pegas, ( )

Laju aliran q diberikan oleh :

dimana

q = laju aliran melalui pembatasan,

R = resistensi mengalir pada batasan,

Karena aliran melalui pembatasan selama detik dt harus sama dengan perubahan massa oli ke
kiri piston selama detik dt yang sama, kami memperoleh :

di mana . (Kami berasumsi bahwa fluida tidak dapat dimampatkan atau

= konstan.) Persamaan terakhir ini dapat ditulis ulang sebagai :

Gambar 4–21
(a) Dashpot; (b) langkah perubahan dalam y dan perubahan yang sesuai dalam z diplot versus
t; (c) blokir diagram dashpot.
Atau

Mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi persamaan terakhir ini, dengan asumsi nol
kondisi awal, kami dapatkan :

Fungsi transfer sistem ini menjadi :

Mari kita mendefinisikan . (Perhatikan bahwa memiliki dimensi waktu.)

Kemudian ;

Jelas, dashpot adalah elemen pembeda. Gambar 4–21 (c) menunjukkan representasi diagram
blok untuk sistem ini.
Memperoleh Tindakan Kontrol Proportional-Plus-Integral Hidraulik. Gambar 4-22
(a) menunjukkan diagram skematik dari pengontrol proporsional-plus-integral hidraulik.
Diagram blok pengontrol ini ditunjukkan pada Gambar 4-22 (b). Fungsi transfer Y (s) / E (s)
diberikan oleh :

Gambar 4–22
(a) Diagram skematis dari pengontrol proporsional-plus-integral hidraulik;
(b) diagram blok controller.

Dalam pengontrol seperti itu, dalam operasi normal dengan hasil itu :

Dimana
Dengan demikian pengontrol yang ditunjukkan pada Gambar 4-22 (a) adalah pengontrol
proporsional-plus-integral (pengontrol PI).
Memperoleh Tindakan Kontrol Proportional-Plus-Derivatif Hidraulik. Gambar 4–23
(a) menunjukkan diagram skematik dari pengontrol proporsional-plus-turunan hidrolik.
Silinder dipasang di ruang dan piston bisa bergerak. Untuk sistem ini, perhatikan itu :

Karenanya

Atau

Gambar 4–23
(a) Diagram skematis dari pengontrol proporsional-plus-turunan hidrolik;
(b) diagram blok controller.
Dimana ;

Diagram blok untuk sistem ini ditunjukkan pada Gambar 4-23 (b). Dari diagram blok fungsi
transfer Y (s) / E (s) dapat diperoleh sebagai :
Di bawah operasi normal kami memiliki Karenanya

Dimana

Dengan demikian pengontrol yang ditunjukkan pada Gambar 4-23 (a) adalah pengontrol
proporsional-plus-derivatif (pengontrol PD).
Memperoleh Tindakan Kontrol Derivatif Proportional-Plus-Integral-Plus-Derivatif
Hidraulik. Gambar 4-24 menunjukkan diagram skematik dari pengontrol proporsional-plus-
integral-plusderivatif hidrolik. Ini adalah kombinasi dari pengontrol proporsional-plus-
integral dan pengontrol turunan proporsional-plus.
Jika kedua dashpot identik kecuali poros piston, fungsi transfer Z (s) / Y (s) dapat
diperoleh sebagai berikut :

(Untuk derivasi dari fungsi transfer ini, lihat Masalah A – 4–9.)

Gambar 4-24
Diagram skematis dari pengontrol proporsional-plusintegral-plusderivatif hidrolik.
 Gambar 4–25
Diagram blok untuk sistem ditunjukkan pada Gambar 4-24.
Diagram blok untuk sistem ini ditunjukkan pada Gambar 4-25. Fungsi transfer Y (s) / E
(s) dapat diperoleh sebagai :

Dalam keadaan normal kami merancang sistem sedemikian rupa :

Kemudian

Dimana

Dengan demikian, pengontrol yang ditunjukkan pada Gambar 4-24 adalah pengontrol
proporsional-plus-integral-plus-derivatif (pengontrol PID).