DASAR SISTEM KENDALI

DISUSUN OLEH :

DIDIN SUFRIADY (D1022191033)

FATHURRAHMAN (D1021191043)

FAKULTAS TEKNIK

TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS TANJUNGPURA

PONTIANAK

2023
 Pemodelan Matematika

Sistem Fluida

dan Sistem Termal

4–1 PENDAHULUAN

Bab ini membahas pemodelan matematika sistem fluida dan sistem termal. Sebagai
media paling serbaguna untuk mentransmisikan sinyal dan daya, cairan-cairan dan gas memiliki
penggunaan yang luas dalam industri. Cairan dan gas pada dasarnya dapat dibedakan
berdasarkan ketidakkompakan relatifnya dan fakta bahwa cairan mungkin memiliki permukaan
bebas, sedangkan gas mengembang untuk mengisi kapalnya. Di bidang teknik istilah pneumatik
menggambarkan fluida sistem yang menggunakan udara atau gas dan hidrolik berlaku untuk
mereka yang menggunakan oli.

Kami pertama-tama membahas sistem tingkat cairan yang sering digunakan dalam kontrol
proses.Kami memperkenalkan konsep resistensi dan kapasitansi untuk menggambarkan
dinamika tersebut Sistem. Kemudian kami memperlakukan sistem pneumatik. Sistem seperti itu
banyak digunakan dalam otomatisasi mesin produksi dan di bidang pengontrol otomatis.
Misalnya sirkuit pneumatik yang mengubah energi udara terkompresi menjadi energi mekanik
menikmati penggunaan luas. Juga, berbagai jenis pengontrol pneumatik banyak digunakan dalam
industri. Depan Kami menyajikan sistem servo hidrolik. Ini banyak digunakan dalam sistem alat
mesin, pesawat terbang sistem kontrol, dll. Kami membahas aspek dasar sistem servo hidrolik
dan hidrolik Controller. Baik sistem pneumatik dan sistem hidrolik dapat dimodelkan dengan
mudah dengan menggunakan konsep resistensi dan kapasitansi. Akhirnya, kami memperlakukan
sistem termal sederhana. Demikian Sistem melibatkan perpindahan panas dari satu zat ke zat
lainnya. Model matematika Sistem tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan ketahanan
termal dan kapasitansi termal.

Garis Besar Bab. Bagian 4–1 telah menyajikan materi pengantar untuk bab. Bagian 4–2
membahas sistem tingkat cairan. Bagian 4–3 memperlakukan pneumatic sistem—khususnya,
prinsip dasar pengontrol pneumatik. Bagian 4–4 terlebih dahulu membahas sistem servo hidrolik
dan kemudian menyajikan pengontrol hidrolik. Akhirnya Bagian 4–5 menganalisis sistem termal
dan memperoleh model matematika dari sistem tersebut.

4–2 SISTEM TINGKAT CAIRAN

Dalam menganalisis sistem yang melibatkan aliran fluida, kami merasa perlu untuk membagi
rezim aliran ke dalam aliran laminar dan aliran turbulen, sesuai dengan besarnya angka
Reynolds. Jika angka Reynolds lebih besar dari sekitar 3000 hingga 4000, maka alirannya
bergolak. Alirannya adalah laminar jika jumlah Reynolds kurang dari sekitar 2000. Di laminar
kasus, aliran fluida terjadi dalam streamline tanpa turbulensi. Sistem yang melibatkan aliran
laminar dapat diwakili oleh persamaan diferensial linier.

Proses industri sering melibatkan aliran cairan melalui pipa dan tangki penghubung.
Aliran dalam proses seperti itu sering bergejolak dan tidak laminar. Sistem yang melibatkan
aliran turbulen seringkali harus diwakili oleh persamaan diferensial nonlinier. Jika wilayah
tersebut operasi terbatas, namun, persamaan diferensial nonlinier seperti itu dapat dilinierisasi.
Kita akan membahas model matematika linier dari sistem tingkat likuid dalam detik ini.
Perhatikan bahwa pengenalan konsep resistensi dan kapasitansi untuk sistem tingkat cairan
seperti itu memungkinkan kita untuk menggambarkan karakteristik dinamis mereka dalam
bentuk sederhana.

Resistensi dan kapasitansi sistem tingkat cairan. Pertimbangkan alirannya melalui pipa
pendek yang menghubungkan dua tangki. Resistansi R untuk aliran cairan sedemikian rupa Pipa
atau pembatasan didefinisikan sebagai perubahan dalam perbedaan level (perbedaan dari tingkat
cairan dari dua tangki) yang diperlukan untuk menyebabkan perubahan unit dalam laju aliran;
Yaitu

perubahan perbedaan level , m

R= 3
perubahan laju aliran m /sec

Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan level berbeda untuk laminar aliran dan aliran
turbulen, kami akan mempertimbangkan kedua kasus berikut ini. Pertimbangkan sistem level
cairan yang ditunjukkan pada Gambar 4–1(a). Dalam sistem ini cairan menyemburkan melalui
katup beban di sisi tangki. Jika aliran melalui pembatasan ini adalah laminar, hubungan antara
laju aliran steady-state dan steady-state head pada tingkat pembatasan diberikan oleh

Q=KH

Gambar 4–1

a) Tingkat cairan sistem; (b) headversus-flow-rate kurva

Q=laju aliran cairan steady−state m3 / sec

2
K=koefisien m / sec

H=steady−state head , m

Untuk aliran laminar, resistansi R1diperoleh sebagai

dH H
R1 = =
dQ Q

Hambatan aliran laminar konstan dan analog dengan hambatan listrik. Jika aliran melalui
pembatasan bergolak, laju aliran steady-state diberikan oleh

Q=K √ H (4-1)

Dimana Q=laju aliran cairan steady−state m3 / sec

25
K=koefisien m /sec
 H=steady−state head , m

Resistansi R1untuk aliran turbulen diperoleh dari

dH
R1 =
dQ

Karena dari Persamaan (4-1) kita memperoleh

k
dQ= dH
2√H

Kita mempunyai

dH 2 √ H 2 √ H √ H 2 H
= = =
dQ k Q Q

2H
R1 =
Q

Nilai retakan aliran turbulen R1 tergantung pada laju aliran dan kepala. Si nilai R1,
bagaimanapun, dapat dianggap konstan jika perubahan head dan laju aliran kecil.

Dengan menggunakan hambatan aliran turbulen, hubungan antara Q dan H dapat diberikan oleh

2H
Q=
R1

Linierisasi semacam itu valid, asalkan perubahan head dan laju aliran dari mereka nilai steady-
state masing-masing kecil. Dalam banyak kasus praktis, nilai koefisien K dalam Persamaan (4-
1), yang tergantung pada koefisien aliran dan area pembatasan, tidak diketahui. Maka
perlawanan mungkin ditentukan dengan memplot kurva head-versus-flow-rate berdasarkan data
eksperimen dan mengukur kemiringan kurva pada kondisi operasi. Contoh plot seperti itu

ditunjukkan pada Gambar 4–1(b). Pada gambar, titik P adalah titik operasi steady-state. Garis
singgung ke kurva pada titik P memotong ordinat pada titik ( 0, - H ) Dengan demikian,
kemiringan 2 H /¿ Q dari garis singgung ini adalah Karena resistansi R1pada titik operasi P
diberikan oleh 2 H /¿ Q resistansi R1adalah kemiringan kurva pada titik operasi.
 Pertimbangkan kondisi operasi di lingkungan titik P. Tentukan kecil penyimpangan
kepala dari nilai steady-state sebagai h dan kecil yang sesuai perubahan laju aliran sebagai q.
Maka kemiringan kurva pada titik P dapat diberikan oleh

h 2H
Kemiringan kurva pada titik P= ¿ =R1
q Q

Perkiraan linier didasarkan pada kenyataan bahwa kurva aktual tidak jauh berbeda dari garis
singgungnya jika kondisi operasi tidak terlalu bervariasi.

Kapasitansi C tangki didefinisikan sebagai perubahan jumlah cairan yang disimpan diperlukan
untuk menyebabkan perubahan unit dalam potensi (kepala). (Potensinya adalah kuantitas yang
menunjukkan tingkat energi sistem.)

3
perubahan cairan yang disimpan , m
C=
perubahan kepala , m

Perlu dicatat bahwa kapasitas (m3) dan kapasitansi (m2) berbeda. Si kapasitansi tangki sama
dengan luas penampangnya. Jika ini konstan, kapasitansi konstan untuk kepala mana pun.

Sistem Tingkat Cairan. Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 4–1(a).
Variabel-variabel tersebut didefinisikan sebagai berikut:

Q = laju aliran steady-state (sebelum perubahan terjadi),m3 /sec

q i= deviasi kecil laju aliran masuk dari nilai steady-state-nya, m3 /sec

q 0= penyimpangan kecil laju aliran keluar dari nilai steady-state-nya,m3 /sec

H = kepala negara stabil (sebelum perubahan terjadi), m

h = penyimpangan kecil kepala dari nilai steady-state-nya, m

Seperti yang dinyatakan sebelumnya, suatu sistem dapat dianggap linier jika alirannya laminar.
Bahkan jika alirannya bergolak, sistem dapat dilinierisasi jika perubahan variabel dipertahankan
kecil. Berdasarkan asumsi bahwa sistem ini linier atau linier, diferensial Persamaan sistem ini
dapat diperoleh sebagai berikut: Karena arus masuk dikurangi aliran keluar selama Interval
waktu kecil DT sama dengan jumlah tambahan yang disimpan dalam tangki, kita melihat bahwa
 C dh=( q0 −q0 )dt

Dari definisi resistensi, hubungan antara q 0dan h diberikan oleh

h
q0
R

Persamaan diferensial untuk sistem ini untuk nilai konstan R menjadi

DH
RC +h=R qi (4–2)
dt

Perhatikan bahwa RC adalah konstanta waktu sistem. Mengambil transformasi Laplace dari
keduanya sisi Persamaan (4-2), dengan asumsi kondisi awal nol, kita peroleh

( R C s +1) H (S)=R Q i ( s)

Dimana

H (S)=L [ h ] dan Qi ( s ) =L [ q i ]