LAPORAN PRAKTIKUM

LAB. SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 6:
AUTOMATIC CONTROL SYSTEM WITH A PID CONTROLLER
ON A LINE SIMULATOR

Disusun Oleh:

M. Dwiki Abdillah
NIM 20642021

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET, DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

SAMARINDA
2023
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator Terarah)
adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator
Terarah)
• Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator)
• Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator) untuk objek yang identik seperti aliran fluida
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol
otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah (Line
Simulator) untuk objek yang identik seperti aliran fluida.
B. Dasar Teori
Dalam analisis sistem yang melibatkan aliran fluida, di mana aliran terbagi menjadi
dua yaitu aliran laminar (berlapis) dan aliran turbulen (bergolak), sesuai dengan besarnya
bilangan Reynolds. Jika angka Reynolds lebih besar dari sekitar 3000 hingga 4000, maka
alirannya turbulen. Alirannya adalah laminar jika bilangan Reynolds kurang dari sekitar
2000. Dalam kasus laminar, aliran fluida terjadi dalam aliran dengan tanpa turbulensi.
Sistem yang melibatkan aliran laminar dapat diwakili oleh persamaan diferensial linier.
Proses industri sering melibatkan aliran cairan melalui pipa dan tangki penghubung.
Aliran dalam proses seperti itu sering bergolak dan tidak berlapis. Sistem yang
melibatkan aliran turbulen seringkali harus diwakili oleh persamaan diferensial nonlinear.

2
Jika wilayah operasi terbatas, bagaimanapun, persamaan diferensial nonlinier dapat di-
linierisasi.
Selanjutnya akan dibahas model matematis linierisasi seperti sistem tingkat cair di
bagian ini. Perhatikan bahwa pengenalan konsep resistensi dan kapasitansi untuk sistem
tingkat cair semacam itu memungkinkan kita untuk menggambarkan karakteristik
dinamisnya dalam bentuk sederhana.

Resistance and Capacitance of Liquid-Level System.

Pertimbangkan aliran melalui pipa pendek yang menghubungkan dua tangki.
Resistansi R untuk aliran cairan dalam pipa atau pembatasan tersebut didefinisikan
sebagai perubahan dalam perbedaan level (perbedaan level cairan dari dua tangki) yang
diperlukan untuk menyebabkan perubahan satuan dalam laju aliran, yaitu :
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑖𝑛 𝑙𝑒𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑓𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒, 𝑚
𝑅=
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑖𝑛 𝑓𝑙𝑜𝑤 𝑟𝑎𝑡𝑒, 𝑚3 /𝑠𝑒𝑐
Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan level berbeda untuk aliran laminar
dan aliran turbulen, akan dipertimbangkan kedua kasus berikut ini. Pertimbangkan sistem
level cair yang ditunjukkan dalam Gambar 6.1(a). Dalam sistem ini cairan
menyemburkan melalui katup beban di sisi tangki. Jika aliran melalui pembatasan ini
adalah laminar, hubungan antara laju aliran kondisi-mapan (steady-state liquid flow rate)
dan tingkat ketinggian (level) kondisi-tunak (steady- state head) pada pembatasan ini
diberikan oleh :
Q = KH
di mana:
Q = steady-state liquid flow rate, m3/sec
K = coefficient, m2/sec
H = steady-state head, m

Untuk aliran laminar (laminar flow), resistansi Rl diberikan sebagai

Hambatan (resistansi) aliran laminar adalah konstan dan dianalogikan dengan

hambatan (resistansi) listrik. Jika aliran melalui pembatasan turbulen, laju aliran kondisi-
mapan (steady-state liquid flow rate) diberikan oleh

3
 (a) sistem liquid-level; (b) kurva head terhadap flow rate
Gambar 6.1 Sistem kontrol level cairan

di mana:
Q = steady-state liquid flow rate,
m3/sec

K = coefficient, m2.5/sec
H = steady-state head, m
Resistansi Rt untuk aliran turbulen (turbulent flow) diberikan oleh

Dari persamaan sebelumnya, sehingga diperoleh

Berdasarkan,

4
Sehingga,

Nilai resistansi aliran turbulen Rt tergantung pada laju aliran (flow rate) dantinggi
level (head) nilai Rt, bagaimanapun, dapat dianggap konstan jika perubahantinggi level
(head) dan laju aliran (flow rate) kecil. Dengan menggunakan resistensi aliran turbulen,
hubungan antara Q dan H dapat diberikan oleh

Sebagaimana telah diuraikan bahwa jika wilayah operasi terbatas, persamaan

diferensial nonlinier dapat di-linierisasi. Linearisasi tersebut valid, asalkan perubahan
pada tinggi level (head) dan laju aliran (flow rate) dari masing-masing nilai steady-state
keduanya kecil.
Dalam banyak kasus praktis, nilai koefisien K dalam persamaan di atas, yang
tergantung pada koefisien aliran dan luas batasan, tidak diketahui. Kemudian resistansi
dapat ditentukan dengan mem-plot kurva head versus flow rate berdasarkan data
percobaan (eksperimen) dan mengukur kemiringan (slope) kurva pada kondisi operasi.
Contoh plot seperti itu ditunjukkan dalam Gambar 6.1(b). Dalam gambar, titik P adalah
titik operasi kondisi tunak (steady-state). Garis singgung ke kurva pada titik P memotong
ordinat pada titik (0, - Ĥ). Dengan demikian, kemiringan garis singgung ini adalah 2H/Ǭ.
Karena resistansi R, pada titik operasi P diberikan oleh 2H/Ǭ, resistansi R, adalah
kemiringan (slope) kurvapada titik operasi.
Pertimbangkan kondisi operasi di sekitar titik P. Tentukan penyimpangan kecil
head dari nilai kondisi-mapan (steady-state head) sebagai h dan perubahan kecil yang
sesuai dari laju aliran (flow rate) sebagai q. Kemudian kemiringan (slope) kurva pada titik
P dapat diberikan oleh

Sebagaimana telah diuraikan bahwa jika wilayah operasi terbatas, persamaan

diferensial nonlinier dapat di-linierisasi. Linearisasi tersebut valid, asalkan perubahan
pada tinggi level (head) dan laju aliran (flow rate) dari masing-masing nilai steady-state

5
keduanya kecil.
Dalam banyak kasus praktis, nilai koefisien K dalam persamaan di atas, yang
tergantung pada koefisien aliran dan luas batasan, tidak diketahui. Kemudian resistansi
dapat ditentukan dengan mem-plot kurva head versus flow rate berdasarkan data
percobaan (eksperimen) dan mengukur kemiringan (slope) kurva pada kondisi operasi.
Contoh plot seperti itu ditunjukkan dalam Gambar 6.1(b). Dalam gambar, titik P adalah
titik operasi kondisi tunak (steady-state). Garis singgung ke kurva pada titik P memotong
ordinat pada titik (0, - Ĥ). Dengan demikian, kemiringan garis singgung ini adalah 2H/Ǭ.
Karena resistansi R, pada titik operasi P diberikan oleh 2H/Ǭ, resistansi R, adalah
kemiringan (slope) kurvapada titik operasi.
Pertimbangkan kondisi operasi di sekitar titik P. Tentukan penyimpangan kecil
head dari nilai kondisi-mapan (steady-state head) sebagai h dan perubahan kecil yang
sesuai dari laju aliran (flow rate) sebagai q. Kemudian kemiringan (slope) kurva pada titik
P dapat diberikan oleh
Kemiringan (slope) kurva pada titik :

Perkiraan linier didasarkan pada kenyataan bahwa kurva aktual tidak berbeda jauh
dari garis singgung (tangent line) jika kondisi operasi tidak terlalu bervariasi. Kapasitansi
C suatu tangki didefinisikan sebagai perubahan dalam jumlah cairan yang disimpan yang
diperlukan untuk menyebabkan perubahan unit pada potensial (head). (Potensial adalah
jumlah yang menunjukkan tingkat energi sistem),

Perlu dicatat bahwa kapasitas (m3) dan kapasitansi (m2) berbeda. Kapasitansi
tangki sama dengan luas penampang (misalkan seperti dalam luas penampang kabel/
penghantar yang memiliki panjang). Jika dalam hal ini dinyatakan konstan, maka
kapasitansi adalah konstan untuk head jenis apa pun.

Liquid-Level Systems
Perhatikan kembali sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.l(a). Beberapabesaran
(variabel) didefinisikan sebagai berikut :

6
Ǭ = steady-state flow rate (before any change has occurred), m3/sec
qi = small deviation of inflow rate from its steady-state value, m3/sec
qo = small deviation of outflow rate from its steady-state value, m3/sec
Ĥ = steady-state head (before any change has occurred), m
h = small deviation of head from its steady-state value, m
Seperti yang dinyatakan sebelumnya, suatu sistem dapat dianggap linier (linear)
jika alirannya laminar. Bahkan jika alirannya turbulen, sistem dapat di- linearisasi jika
perubahan dalam variabel tetap kecil. Berdasarkan asumsi bahwa sistem tersebut linier
(linear) atau ter-linearisasi (linearized), persamaan diferensial sistem ini dapat diperoleh
sebagai berikut: Karena aliran masuk (inflow) minus aliran keluar (outflow) selama
interval waktu kecil dt sama denganjumlah tambahan yang disimpan dalam tangki, maka

Dari definisi resistensi, hubungan antara q, dan h diberikan oleh

Persamaan diferensial untuk sistem ini untuk nilai konstanta R menjadi

Perhatikan bahwa RC adalah konstanta waktu sistem. Dengan mengambil Transformasi

Laplace dari kedua persamaan di atas, dengan asumsi kondisi awal nol, diperoleh

Dimana :

Jika qi dianggap sebagai input dan h output, maka fungsi alih (transfer function) sistem
adalah

Namun, jika qo diambil sebagai output, inputnya sama, maka fungsi alih (transfer
function) adalah

7
Sedangkan untuk qo sendiri sebagai output, di mana telah digunakan dalam hubungan
persamaan tersebut di atas, maka fungsi alih (transfer function) adalah

Liquid-Level Systems with Interaction

Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.2. Dalam sistem ini, kedua
tangki berinteraksi. Dengan demikian fungsi alih (transfer function) sistem bukan
merupakan hasil dari dua fungsi alih (transfer function) tingkat pertama.
Berikut ini, hanya akan diasumsikan bahwa variasi kecil dari variabel dari nilai kondisi-
mapan (steady-state). Dengan menggunakan simbol-simbol seperti yang didefinisikan
dalam Gambar 6.2, dapat diperoleh persamaan berikut untuk sistem,yaitu :

Jika q dianggap sebagai input dan q2 output, maka fungsi alih (transfer function) sistem
adalah

8
 Gambar 6.2 Sistem liquid-level dengan interaksi
Ǭ : Steady-state flow rate
Ĥ1 : Steady-state liquid level of tank 1
Ĥ2 : Steady-state liquid level of tank 2

Selanjutnya untuk memperoleh persamaan berupa fungsi alih (transfer function)

dari sistem yang berinteraksi yaitu dengan menggunakan diagram blok. Kemudian dari
persamaan, diperoleh elemen diagram blok, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar
6.3(a). Dengan menghubungkan sinyal dengan benar, dapat dibuat diagram blok, seperti
yang ditunjukkan dalam Gambar 6.3(b).
Diagram blok ini dapat disederhanakan, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar
6.3(c). Penyederhanaan lebih lanjut menghasilkan Gambar 6.3(d) dan (e). Dalam Gambar
6.3(e) setara dengan persamaan yang telah diuraikan di atas.

9
 (a) Elements of the block diagram of the system shown in Figure 6.2; (b) block
diagram of the system; (c), (d), dan (e) successive reductions of the bloc diagram

Gambar 6.3 Diagram blok sistem liquid-level dengan interaksi

Perhatikan persamaan dan perbedaan antara fungsi alih (transfer function) yang
diberikan oleh persamaan-persamaan di atas. Istilah R2, C1s yang muncul dalam
penyebut dari persamaan tersebut mencontohkan interaksi antara kedua tangki. Demikian
pula, istilah R1 C2s dalam penyebut dari persamaan tersebut mewakili interaksi antara
dua sirkuit yaitu RC.

10
C. Peralatan dan Komponen:
Modul peralatan, sebagai berikut :
• Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
• Modul DL 2687 Function Generator
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul DL 2679 Simulated Controlled System)
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
• Kabel Penghubung.

Gambar 6.4 Rangkaian peralatan Automatic Control System With A PID

Controller On A Line Simulat

11
Gambar 6.5 Proses percobaan job Automatic Control System With A PID ControllerOn A
Line Simulator
D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti
yang ditunjukkan dalam Gambar 6.5.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang
(waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
• Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala
Amplitudo dalam volt/div.
• Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala
Waktu dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada
posisi on, atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); f (Hz);
kp, ki(s-1), kd(s); kp-dl (kp delay line), T1, T2. Selanjutnya ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan
sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop
yang relevan sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga
didapatkan besaran dan gambar dengan baik / tepat.

12
Contoh data / setting :
Tabel 6.1 Job 6: Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator

Percobaan V1 (Volt) f (Hz) T (detik) kp ki (s-1) Kd (s) kp-dl T1 T2

A 5 0,09 11,11 0,10 0,01 0,10 1 1 1

B 5 0,09 11,11 0,1 0,01 1 1 0,1 0,1

kp-dl = kp-delay line

5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel

/ konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data
percobaan terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan
modul osiloskop
6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)
dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor)
sesuai kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan
dalam bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok),
dan soft copy-nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk
disalin.

E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian dari Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID
pada Simulator Terarah) !
2. Jelaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) !
3. Jelaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) ) untuk variabel dan
konstanta yang identik dengan aliran fluida !
4. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol

13
 otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah (Line
Simulator) ) untuk variabel dan konstanta yang identik dengan aliran fluida
!
5. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 70% yang dialami sistem
pada saat keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak
(steady state) untuk suatu variabel / konstanta tertentu ?

D. Gambar Percobaan

PERCOBAAN KE – 1

Gambar 1 Percobaan Ke – 1

Tabel. Data hasil Percobaan 1

Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 5.60 12.65 0.0298 0.0289
Ch - 2 10V 28.8 0.0295 6.372 2.973

14
PERCOBAAN KE – 2

Gambar 2 Percobaan Ke - 2
Tabel. Data hasil Percobaan 2
Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 5.60 12.28 0.0309 0.032
Ch - 2 10V 19.2 0.08548 0.396 4.978

PEROBAAN KE – 3

Gambar 3 Percobaan Ke - 3
Tabel. Data hasil Percobaan 3
Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 5.60 0.01224 0.0298 0.0298
Ch - 2 5V 28.6 0.03738 1.806 3.166

15
PERCOBAAN KE – 4

Gambar 4 Percobaan Ke – 4

Tabel. Data hasil Percobaan 4

Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 5.60 0.01224 0.0298 0.0289
Ch - 2 5V 19.2 0.01140 1.287 1.661

PERCOBAAN KE – 5

Gambar 5 Percobaan Ke – 5

16
 Tabel. Data hasil Percobaan 5
Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 5.60 0.01224 0.038 0.0309
Ch - 2 5V 19.2 0.08505 0.438 4.986

PERCOBAAN KE – 6

Gambar 6 Percobaan Ke – 6

Tabel. Data hasil Percobaan 6

Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (Hz) (s) (s)
Ch - 1 5V 4.88 0.01226 0.02742 0.02742
Ch - 2 5V 28.6 0.08389 1.827 1.913

17
 E. Analisisa Data

Dari hasil percobaan yang dilakukan dalam job praktikum berjudul "Automatic
Control System With A PID Controller On A Line Simulator," kami telah
menganalisis data pengukuran gelombang menggunakan osiloskop, yang kemudian
dijelaskan dalam Tabel 7 analisis percobaan sebagai berikut:

Tabel. 7 Rekapitulsai Data hasil Percobaan

F1 F2 Amplitude(U1) Amplitude(U2) Risetime_1 Falltime_1 Risetime_2 Falltime_2
Percobaan
(Hz) (Hz) (V) (V) (s) (s) (s) (s)
1 12.65 0.0295 5.60 28.8 0.0298 0.0298 6.372 2.973
A 2 0.01224 0.0374 5.60 28.6 0.0298 0.0298 1.806 3.166
3 0.01224 0.0850 5.60 19.2 0.0298 0.0298 0.438 4.986
1 12.28 0.0855 5.60 19.2 0.3960 0.0320 0.396 4.978
B 2 0.01224 0.0114 5.60 19.2 0.0298 0.0289 1.287 1.661
3 0.01226 0.0838 4.88 28.6 0.0274 0.0274 1.827 1.913

Berdasarkan data yang kami peroleh, dapat diamati bahwa dalam seluruh
percobaan, frekuensi yang tercatat memiliki nilai yang relatif rendah. Untuk
amplitudo pada sisi input, rata-rata nilai yang kami temukan adalah sekitar 5.6 V.
Sementara pada sisi output, rata-rata nilai amplitudo adalah sekitar 23.93 V.
Dalam hal nilai risetime, kami mencatat bahwa pada percobaan A dan B,
risetime memiliki nilai yang mirip dengan falltime. Ini mungkin terjadi karena sisi
input menunjukkan bentuk gelombang yang jelas dan konsisten dalam
penampilannya. Namun, pada sisi output, nilai risetime dan falltime cenderung
lebih abstrak dan mengalami fluktuasi.
Selain kedua hal di atas didapati juga bahwa perubahan dalam nilai T1 dan T2
akan juga mempengaruhi gambar gelombang dan nilai-nilai yang ditampilkan pada
oscilloscope hal tersebut dapat dilihat pada tabel hasil percobaan dan gambar
gelombang pada poin “D. Gambar Percobaan”.

F. Jawaban Pertanyaan
1. PID (Proportional-Integral-Derivative Controller) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tersebut. Pengontrol PID adalah

18
 pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan
besar error yang diperoleh. Control Valve akan menjadi aktuator yang
mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level Air yang
diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point
dengan level air aktual. Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator merupakan system control secara otomatis dimana
dapat dikendalikan oleh PID (Proportional-Integral-Derivative Controller)
dengan sebuah simulasi terarah agar dapat mengetahui sistem kerja dari
sistem control tersebut. Penggunaan PID berguna agar system control
dapat bekerja dengan baik tanpa ada sedikit kekurangan serta fungsi PID
yaitu memperhalus gerakan pada system control yang dikendalikannya.
2. Sistem kontrol otomatis adalah sistem kontrol umpan balik dengan acuan
masukkan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah
secara perlahan dengan berjalannnya waktu dan tugas utamanya yaitu
menjaga keluaran sebenarnya berada pada nilai yang dikehendaki dengan
adanya gangguan. Dibawah ini merupakan contoh penggunaan system
control pada kran air.

Gambar 6.12 penggunaan system control pada kran air

System control dengan PID pada simulator terarah berguna untuk

memperhalus proses kerja pada simulator tersebut agar dapat bekerja secara

19
 maksimal. Penggunaan PID sangat penting pada simulator terarah karena
dengan PID simulator terarah tersebut berjalan dengan perintah yang
diberikan sehingga tidak ada gangguan pada saat proses simulasi.
3. Tujuan ideal pengontrol PID pada simulator terarah yaitu, mempertahankan
nilai variabel proses, agar sama dengan nilai yang diinginkan (set point).
Tetapi tujuan tersebut sering tidak dapat atau sukar dipenuhi karena
keterbatasan operasi dan kemampuan sistem pengendalian. Oleh sebab itu,
tujuan praktis atau tujuan nyata pengendalian proses adalah
mempertahankan nilai variabel proses di sekitar nilai yang diinginkan dalam
batas-batas yang ditetapkan, salah satu contoh pada liquid-to- liquid
exchanger.
Liquid-to-liquid exchanger adalah jenis HE dimana kedua fluida
berbentuk cair (liquid phase). Sebenarnya HE memiliki dua fungsi yang
bersamaan, yaitu memanaskan fluida dingin yang masuk sekaligus
mendinginkan fluida panas yang masuk. Akan tetapi dari sisi sistem control
(juga proses) kita harus menentukan mana dari kedua fungsi tersebut yang
paling penting, karena seperti dijelaskan diatas, hanya ada satu controlled
variable, apakah itu temperature fluida yang dipanaskan atau temperature
fluida yang didinginkan, tidak bisa dua- duanya. Jika tujuan utama kita
adalah memanaskan fluida maka yang akan dikontrol adalah temperature
fluida yang dipanaskan (hasil pemanasan), HE jenis ini disebut juga Heater.
4. Hubungan antara Output dan Input suatu system control otomatis dengan
PID dengan simulator terarah dapat digambarkan dengan suatu blok
(diagram blok) yang mengandung fungsi transfer. Diagram blok merupakan
“technical drawing” (atau standard drawing) suatu sistem kontrol. Dengan
representasi diagram blok, keserupaan (similarity) berbagai tipe sistem
kontrol dapat dipelajari.

20
 Gambar 6.13 diagram blok hubungan input dan output
Hubungan Input dan Output (lihat Gambar 6.13): Y (s) = G(s).E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
B(s) = H (s).Y (s) Atau
Y (s) = G(s).[R(s) - H (s).
Y (s)] Y (s) + G(s).H (s)
Y (s) = G(s).R(s).(1+ G(s).H (s))
Y (s) = G(s).R(s)

5. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi nol maka efek
kontrol I ini akan semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Maka nilai error e(t) untuk mendapatkan keadaan tunak

21
 atau steady state harus berada pada posisi nol atau 0%.

G. Kesimpulan
Dari hasil percobaan pada praktikum mengenai Sistem
Pengendalian Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator Garis, dapat
disimpulkan bahwa Sistem Kontrol berperan sebagai inti dalam mengelola
dan mengendalikan nilai error dengan cara memasukkan nilai error tersebut
ke dalam input yang akan dibandingkan dengan sistem pengendalian.
Pengendalian ini menggunakan pengontrol PID (Proporsional, Integral, dan
Deviatif), yang terdiri dari tiga komponen utama, yaitu Proporsional (P),
Integral (I), dan Deviatif (D), yang bekerja secara sinergis. Kekurangan dan
kelebihan masing-masing komponen P, I, dan D dapat diatasi dengan
menggabungkannya secara paralel menjadi pengontrol PID yang
mengoptimalkan pengurangan sinyal error dan meningkatkan kelancaran
pergerakan dalam sistem kontrol yang dikendalikannya.
Sistem Control merupakan otak dari proses pengendalian error
dengan cara memasukkan nilai error tersebut kedalam input yang akan
disandingkan dengan sistem pengendalian. Pengendalian ini dapat
dilakukan dengan cara pengontrolan PID (Proporsional, Integral, dan
Deviativ). Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing masing pengontrol
P, I, dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara
paralel menjadi pengontrol proporsional+Integral+diferensial (Pengontrol
PID). PID berguna untuk mengurangi terjadinya sinyal error serta berguna
untuk memperhalus gerakan pada sistem kontrol yang dikendalikannya

22
F. Dokumentasi Praktik

23