LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB: AUTOMATIC CONTROL SYSTEM WITH A PID

CONTROLLER ON A LINE SIMULATOR

Disusun :

Nama :
1. Ayub Repa Batong NIM : 16642001
2. Ajie Subekti NIM : 16642002
3. Junaedi NIM : 16642003
4. Irpan Shaleh Hasibuan NIM : 16642004
Kelas : D4/7A Teknik Listrik
Kelompok :1
Job :6
Tanggal : 15 November 2019

KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2019

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 2

 Job 06: Automatic PROGRAM STUDI
TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
LABORATORIUM Control System Kode Mata Kuliah : PLT42668
SISTEM KONTROL DAN With A PID Semester / SKS : VII / 2
INSTRUMENTASI Controller On Waktu : 4 jam
A Line Simulator

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada
Simulator Terarah) adalah sebagai berikut:
 Mendefinisikan Automatic Control System With A PID Controller On A
Line Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada
Simulator Terarah).
 Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator).
 Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) untuk objek yang
identik seperti aliran fluida
 Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem
kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah
(Line Simulator) untuk objek yang identik seperti aliran fluida.

B. Dasar Teori
Dalam analisis sistem yang melibatkan aliran fluida, di mana aliran terbagi
menjadi dua yaitu aliran laminar (berlapis) dan aliran turbulen (bergolak),
sesuai dengan besarnya bilangan Reynolds. Jika angka Reynolds lebih besar
dari sekitar 3000 hingga 4000, maka alirannya turbulen. Alirannya adalah
laminar jika bilangan Reynolds kurang dari sekitar 2000. Dalam kasus laminar,
aliran fluida terjadi dalam aliran dengan tanpa turbulensi. Sistem yang

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 1

 melibatkan aliran laminar dapat diwakili oleh persamaan diferensial linier.
Proses industri sering melibatkan aliran cairan melalui pipa dan tangki
penghubung. Aliran dalam proses seperti itu sering bergolak dan tidak berlapis.
Sistem yang melibatkan aliran turbulen seringkali harus diwakili oleh
persamaan diferensial nonlinear. Jika wilayah operasi terbatas, bagaimanapun,
persamaan diferensial nonlinier dapat di-linierisasi.
Selanjutnya akan dibahas model matematis linierisasi seperti sistem
tingkat cair di bagian ini. Perhatikan bahwa pengenalan konsep resistensi dan
kapasitansi untuk sistem tingkat cair semacam itu memungkinkan kita untuk
menggambarkan karakteristik dinamisnya dalam bentuk sederhana.
Resistance and Capacitance of Liquid-Level Systems.
Pertimbangkan aliran melalui pipa pendek yang menghubungkan dua tangki.
Resistansi R untuk aliran cairan dalam pipa atau pembatasan tersebut didefinisikan
sebagai perubahan dalam perbedaan level (perbedaan level cairan dari dua tangki)
yang diperlukan untuk menyebabkan perubahan satuan dalam laju aliran, yaitu

change ∈level difference ,m

R=
change∈ flow rate , m3/sec

Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan level berbeda untuk
aliran laminar dan aliran turbulen, akan dipertimbangkan kedua kasus berikut
ini. Pertimbangkan sistem level cair yang ditunjukkan dalam Gambar 6.1(a).
Dalam sistem ini cairan menyemburkan melalui katup beban di sisi tangki. Jika
aliran melalui pembatasan ini adalah laminar, hubungan antara laju aliran
kondisi-mapan (steady-state liquid flow rate) dan tingkat ketinggian (level)
kondisi-tunak (steady-state head) pada pembatasan ini diberikan oleh

𝑄 = 𝐾𝐻

di mana:
Q = steady-state liquid flow rate, m3/sec
K = coefficient, m2/sec
H = steady-state head, m

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 2

 Untuk aliran laminar (laminar flow), resistansi Rl diberikan sebagai

dH H
Rl= =
dQ Q

Hambatan (resistansi) aliran laminar adalah konstan dan dianalogikan

dengan hambatan (resistansi) listrik. Jika aliran melalui pembatasan turbulen,
laju aliran kondisi-mapan (steady-state liquid flow rate) diberikan oleh

𝑄 = 𝐾√𝐻

(a) sistem liquid-level; (b) kurva head terhadap flow rate

Gambar 6.1. Sistem Kontrol Level Cairan

di mana:
Q = steady-state liquid flow rate, m3/sec
K = coefficient, m2/sec
H = steady-state head, m
Resistansi Rt untuk aliran turbulen (turbulent flow) diberikan oleh

dH H
Rt = =
dQ Q

Dari persamaan sebelumnya, sehingga diperoleh

K
dQ= dH
2√ H

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 3

 Berdasarkan,
dH 2 √ H 2 √ H √ H 2 H
= = =
dQ K Q Q

Sehingga,

2H
Rt =
Q

Nilai resistansi aliran turbulen Rt tergantung pada laju aliran (flow rate) dan
tinggi level (head) nilai Rt, bagaimanapun, dapat dianggap konstan jika perubahan
tinggi level (head) dan laju aliran (flow rate) kecil. Dengan menggunakan
resistensi aliran turbulen, hubungan antara Q dan H dapat diberikan oleh
2H
Q=
Rt

Sebagaimana telah diuraikan bahwa jika wilayah operasi terbatas, persamaan

diferensial nonlinier dapat di-linierisasi. Linearisasi tersebut valid, asalkan
perubahan pada tinggi level (head) dan laju aliran (flow rate) dari masing-masing
nilai steady-state keduanya kecil.
Dalam banyak kasus praktis, nilai koefisien K dalam persamaan di atas, yang
tergantung pada koefisien aliran dan luas batasan, tidak diketahui. Kemudian
resistansi dapat ditentukan dengan mem-plot kurva head versus flow rate
berdasarkan data percobaan (eksperimen) dan mengukur kemiringan (slope) kurva
pada kondisi operasi. Contoh plot seperti itu ditunjukkan dalam Gambar 6.1(b).
Dalam gambar, titik P adalah titik operasi kondisi tunak (steady-state). Garis
singgung ke kurva pada titik P memotong ordinat pada titik (0, - Ĥ). Dengan
demikian, kemiringan garis singgung ini adalah 2H/Ǭ. Karena resistansi R, pada
titik operasi P diberikan oleh 2H/Ǭ, resistansi R, adalah kemiringan (slope) kurva
pada titik operasi.
Pertimbangkan kondisi operasi di sekitar titik P. Tentukan penyimpangan
kecil head dari nilai kondisi-mapan (steady-state head) sebagai h dan perubahan
kecil yang sesuai dari laju aliran (flow rate) sebagai q. Kemudian kemiringan
(slope) kurva pada titik P dapat diberikan oleh
Kemiringan (slope) kurva pada titik:

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 4

 h 2Ĥ
P= = =Rt
q Ō

Perkiraan linier didasarkan pada kenyataan bahwa kurva aktual tidak berbeda
jauh dari garis singgung (tangent line) jika kondisi operasi tidak terlalu bervariasi.
Kapasitansi C suatu tangki didefinisikan sebagai perubahan dalam jumlah cairan
yang disimpan yang diperlukan untuk menyebabkan perubahan unit pada
potensial (head). (Potensial adalah jumlah yang menunjukkan tingkat energi
sistem),
change∈liquid stored , m3
C=
change ∈head ,m

Perlu dicatat bahwa kapasitas (m3) dan kapasitansi (m2) berbeda. Kapasitansi
tangki sama dengan luas penampang (misalkan seperti dalam luas penampang
kabel/ penghantar yang memiliki panjang). Jika dalam hal ini dinyatakan konstan,
maka kapasitansi adalah konstan untuk head jenis apa pun.
Liquid-Level Systems
Perhatikan kembali sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.l(a). Beberapa
besaran (variabel) didefinisikan sebagai berikut:

Ǭ = steady-state flow rate (before any change has occurred), m3/sec

qi = small deviation of inflow rate from its steady-state value, m3/sec
qo = small deviation of outflow rate from its steady-state value, m3/sec
Ĥ = steady-state head (before any change has occurred), m
h = small deviation of head from its steady-state value, m

Seperti yang dinyatakan sebelumnya, suatu sistem dapat dianggap linier

(linear) jika alirannya laminar. Bahkan jika alirannya turbulen, sistem dapat di-
linearisasi jika perubahan dalam variabel tetap kecil. Berdasarkan asumsi bahwa
sistem tersebut linier (linear) atau ter-linearisasi (linearized), persamaan
diferensial sistem ini dapat diperoleh sebagai berikut: Karena aliran masuk
(inflow) minus aliran keluar (outflow) selama interval waktu kecil dt sama dengan
jumlah tambahan yang disimpan dalam tangki, maka

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 5

 𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑜)𝑑𝑡
Dari definisi resistensi, hubungan antara q, dan h diberikan oleh

h
q0
R

Persamaan diferensial untuk sistem ini untuk nilai konstanta R menjadi

dH
RC + h=Rqi
dt

Perhatikan bahwa RC adalah konstanta waktu sistem. Dengan mengambil Transformasi

Laplace dari kedua persamaan di atas, dengan asumsi kondisi awal nol, diperoleh
(𝑅𝐶𝑠 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑠)

di mana:
H(s) = ℒ[h] and Qi(s) = ℒ[qi]
Jika qi dianggap sebagai input dan h output, maka fungsi alih (transfer function)
sistem adalah
H ( s) 1
=
Q i (S) RCs+ 1
Namun, jika qo diambil sebagai output, inputnya sama, maka fungsi alih (transfer
function) adalah
Qo (s ) 1
=
Qi (S ) RCs+1
Sedangkan untuk qo sendiri sebagai output, di mana telah digunakan dalam
hubungan persamaan tersebut di atas, maka fungsi alih (transfer function) adalah
1
Q o ( s)= H ( s)
R

Liquid-Level Systems with Interaction

Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.2. Dalam sistem ini,
kedua tangki berinteraksi. Dengan demikian fungsi alih (transfer function) sistem
bukan merupakan hasil dari dua fungsi alih (transfer function) tingkat pertama.
Berikut ini, hanya akan diasumsikan bahwa variasi kecil dari variabel dari nilai
kondisi- mapan (steady-state). Dengan menggunakan simbol-simbol seperti yang
didefinisikan dalam Gambar 6.2, dapat diperoleh persamaan berikut untuk sistem,

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 6

 yaitu:

Jika q dianggap sebagai input dan q2 output, maka fungsi alih (transfer function)
sistem adalah

Gambar 6.2. Sistem Liquid-level dengan interaksi

Ǭ : Steady-state flow rate

Ĥ1 : Steady-state liquid level of tank 1
Ĥ2 : Steady-state liquid level of tank 2

Selanjutnya untuk memperoleh persamaan berupa fungsi alih (transfer

function) dari sistem yang berinteraksi yaitu dengan menggunakan diagram blok.

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 7

 Kemudian dari persamaan, diperoleh elemen diagram blok, seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 6.3(a). Dengan menghubungkan sinyal dengan benar,
dapat dibuat diagram blok, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 6.3(b).
Diagram blok ini dapat disederhanakan, seperti yang ditunjukkan dalam
Gambar 6.3(c). Penyederhanaan lebih lanjut menghasilkan Gambar 6.3(d) dan (e).
Dalam Gambar 6.3(e) setara dengan persamaan yang telah diuraikan di atas..

(a) Elements of the block diagram of the system shown in Figure 6.2; (b)
block diagram of the system; (c), (d), dan (e) successive reductions of the
block diagram
Gambar 6.3. Diagram blok Sistem Liquid-level dengan interaksi

Perhatikan persamaan dan perbedaan antara fungsi alih (transfer function)

yang diberikan oleh persamaan-persamaan di atas. Istilah R2, C1s yang muncul
dalam penyebut dari persamaan tersebut mencontohkan interaksi antara kedua
tangki. Demikian pula, istilah R1C2s dalam penyebut dari persamaan tersebut
mewakili interaksi antara dua sirkuit yaitu RC.

C. Peralatan dan Komponen

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 8

 Modul peralatan, sebagai berikut:
 Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
 Modul DL 2687 Function Generator
 Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
 Modul DL 2679 Simulated Controlled System)
 Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
 Kabel Penghubung.

Gambar 6.4.
Rangkaian peralatan Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 9

 Gambar 6.5.
Proses percobaan job Automatic Control System With A PID Controller On
A Line Simulator

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti
yang ditunjukkan dalam Gambar 6.5.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-
2000A Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode
gelombang (waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
 Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala
Amplitudo dalam volt/div.
 Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala
Waktu dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal.
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada
posisi on, atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); f
(Hz); kp, ki(s-1), kd(s); kp-dl (kp delay line), T1, T2. Selanjutnya ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan
sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada
osiloskop yang relevan sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan
sehingga didapatkan besaran dan gambar dengan baik / tepat.
5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting
variabel / konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 10

 data percobaan terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t)
menggunakan modul osiloskop
6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan
horizontal) dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop
(measure dan cursor) sesuai kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan
dalam bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok),
dan soft copy- nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk
disalin.

E. Pertanyaan

A. J
elaskan pengertian dari Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID
pada Simulator Terarah) !

B. J
elaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) !

C. J
elaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID
menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) ) untuk variabel dan
konstanta yang identik dengan aliran fluida !

D. J
elaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol
otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah (Line
Simulator) ) untuk variabel dan konstanta yang identik dengan aliran fluida
!

E. B
erapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 70% yang dialami sistem
pada saat keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 11

 (steady state) untuk suatu variabel / konstanta tertentu ?

F. Hasil Data dan Analisa Data

Gambar 1. Tegangan Sumber

Gambar 2 Percobaan 1

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 12

V1 (Volt) F (Hz) KP TI(s) TD(s) KP-dl T1 T2
5 0.5 1 0.3 0.10 1 2 2

Dari gambar dan data untuk percobaan 1 diatas maka dapat dianalisa
bahwa tegangan maksimumnya untuk CH 2 adalah 13.8 Volt dan tegangan
minimumnya sebesar -4.68 Volt untuk Volt/div sebesar 5 Volt dan time/div
sebesar 20 s. Untuk Fall time (nilai waktu turun) untuk CH1 sebesar 29.71
ms sedangkan untuk CH2 sebesar 65.34 s kemudian untuk rise time (nilai
waktu naik) untuk CH1 sebesar 38.81 ms dan CH2 sebesar 12.03 s. Untuk
frekuensi CH 1 sebesar 12.18 mHz sedangkan CH 2 sebesar 47.35 mHz atau
dapat dikatakan bahwa nilai rise time berbanding lurus dengan nilai
falltime,frekuensi maupun amplitude.

Gambar 3 Percobaan 2

V1 (Volt) F (Hz) KP TI(s) TD(s) KP-dl T1 T2

5 0.5 1 0.5 0.10 1 2 2

Dari gambar dan data untuk percobaan 2 diatas maka dapat dianalisa

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 13

 bahwa tegangan maksimumnya untuk CH 2 adalah 13.4 Volt dan tegangan
minimumnya sebesar -5.20 Volt untuk Volt/div sebesar 5 Volt dan time/div
sebesar 20 s. Untuk Fall time (nilai waktu turun) untuk CH1 sebesar 30.76
ms sedangkan untuk CH2 sebesar 65.47 s, kemudian untuk rise time (nilai
waktu naik) untuk CH1 sebesar 29.62 ms dan CH2 sebesar 12.62 s. Untuk
frekuensi CH 1 sebesar 12.32 mHz sedangkan CH 2 sebesar 8.918 mHz atau
dapat dikatakan bahwa nilai rise time berbanding lurus dengan nilai falltime
dan amplitude serta berbanding terbalik dengan frekuensi. Perubahan dalam
nilai TI(s) akan juga merubah nilai yang tampil pada osilsokop.

Gambar 4 Percobaan 3

V1 (Volt) F (Hz) KP TI(s) TD(s) KP-dl T1 T2

5 0.5 1 0.7 0.10 1 2 2

Dari gambar dan data untuk percobaan 3 diatas maka dapat dianalisa
bahwa tegangan maksimumnya untuk CH 2 adalah 13.6 Volt dan tegangan
minimumnya sebesar -4.80 Volt untuk Volt/div sebesar 5 Volt dan time/div

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 14

 sebesar 20 s. Untuk Fall time (nilai waktu turun) untuk CH1 sebesar 28.56
ms sedangkan untuk CH2 sebesar 63.78 s, kemudian untuk rise time (nilai
waktu naik) untuk CH1 sebesar 28.57 ms dan CH2 sebesar 11.71 s. Untuk
frekuensi CH 1 sebesar 12.45 mHz sedangkan CH 2 sebesar 13.69 mHz atau
dapat dikatakan bahwa nilai rise time berbanding lurus dengan nilai falltime,
amplitude dan frekuensi. Perubahan dalam nilai TI(s) akan juga merubah
nilai yang tampil pada osilsokop.

G. Jawaban Pertanyaan

1. PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol
konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan
memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh.
Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error
adalah perbedaan dari Set Point dengan level air aktual. Automatic Control
System With A PID Controller On A Line Simulator merupakan system control
secara otomatis dimana dapat dikendalikan oleh PID (Proportional–Integral–
Derivative controller) dengan sebuah simulasi terarah agar dapat mengetahui
system kerja dari system control tersebut. Penggunaan PID berguna agar
system control dapat bekerja dengan baik tanpa ada sedikit kekurangan serta
fungsi PID yaitu memperhalus gerakan pada system control yang
dikendalikannya.

2. Sistem kontrol otomatis adalah sistem kontrol umpan balik dengan acuan
masukan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara
perlahan dengan berjalannya waktu dan tugas utamanya adalah menjaga
keluaran sebenarnya berada pada nilai yang dikehendaki dengan adanya
gangguan. Dibawah ini merupakan contoh penggunaan system control pada
kran air.

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 15

 System control dengan PID pada simulator terarah berguna untuk
memperhalus prose kerja pada simulator tersebut agar dapat bekerja secara
maksimal. Penggunaan PID sangat penting pada simulator terarah karena
dengan PID simulator terarah tersebut berjalan dengan perintah yang
diberikan sehingga tidak ada gangguan pada saat proses simulasi.
3. Tujuan ideal pengontrol PID pada simulator terarah yaitu
mempertahankan nilai variabel proses, agar sama dengan nilai yang
diinginkan (setpoint). Tetapi tujuan tersebut sering tidak dapat atau sukar
dipenuhi karena keterbatasan operasi dan kemampuan sistem pengendalian.
Oleh sebab itu, tujuan praktis atau tujuan nyata pengendalian proses adalah
mempertahankan nilai variabel proses di sekitar nilai yang diinginkan dalam
batas-batas yang ditetapkan, salah satu contoh pada liquid-to-liquid
exchanger.
Liquid-to-liquid exchanger Yang dimaksud dengan liquid-to-liquid
exchanger adalah jenis HE dimana kedua fluida berbentuk cair (liquid
phase).   Sebenarnya HE memiliki dua fungsi yang bersamaan, yaitu
memanaskan fluida dingin yang masuk sekaligus mendinginkan fluida panas
yang masuk.  Akan tetapi dari sisi sistem control (juga proses) kita harus
menentukan mana dari kedua fungsi tersebut yang paling penting, karena
seperti dijelaskan diatas, hanya  ada satu controlled variable, apakah itu
temperature fluida yang dipanaskan atau temperature fluida yang didinginkan,
tidak bisa dua-duanya.  Jika tujuan utama kita adalah memanaskan fluida
maka yang akan dikontrol adalah temperature fluida yang dipanaskan (hasil
pemanasan), HE jenis ini disebut juga dengan Heater.
4. Hubungan antara output dan input suatu system control otomatis dengan PID
dengan simulator terarah dapat digambarkan dengan suatu blok (diagram blok ) yang

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 16

 mengandung fungsi transfer. Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau
standard drawing) suatu sistem control. Dengan representasi diagram blok,
keserupaan (similarity) berbagai tipe sistem kontrol dapat dipelajari.

Hubungan Input Output (Lihat Diagram Blok):

Y(s)=G(s)E(s)

E(s)=R(s)-B(s)

B(s)=H(s)Y(s)Atau

Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)]

Y(s)+G(s)H(s)

Y(s)=G(s)R(s)(1+G(s)H(s))

Y(s)= G(s)R(s)

Atau,

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 17

5. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka
efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Maka nilai error e(t) untuk mendapatkan keadaan tunak
atau steady state harus berada pada posisi nol atau 0%.
H. Kesimpulan
1. Sistem control merupakan otak dari proses pengendalian error dengan cara
memasukkan nilai error tersebut kedalam input yang akan disandingkan
dengan sisitem pengendalian ,pengendalian ini dapat dilakukan dengan
cara pengontrolan PID (proporsional , integral dan deviativ)
2. Pengontrol PID terdiri dari 3 komponen yaitu proporsional (P), komponen
integral (I) dan komponen deviatif (D) ketiga komponen tersebut saling
melengkapi
3. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing masing pengontrol P,I dan D
dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara pararel
menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol
PID).
4. PID berguna untuk mengurangi terjadinya sinyal error serta berguna untuk
memperhalus gerakan pada system control yang dikendalikannya.

Laboratorium Sistem Kontrol & Intrumentasi Hal 18