PENGANTAR
Pada bagian ini kita akan menurunkan model matematika sistem permukaan zat cair.
Dengan memperkenalkan prinsip resistansi dan kapasitansi untuk sistem permukaan zat
cair, memungkinkan kita untuk menggambarkan karakteristik dinamika sistem dalam
bentuk sederhana.
Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan tinggi terjadi untuk aliran laminar dan
aliran turbulen, maka besarnya resistansi akan kita tinjau untuk kedua keadaan aliran ini.
Untuk sistem permukaan zat cair dengan aliran laminar, maka hubungan antara laju
aliran pada keadaan tunak dan tinggi permukaan pada keadaan tunak diberikan oleh
persamaan berikut :
Q=K H
Dimana Q adalah laju aliran zat cair, m3/det, K adalah koefisien m2/det, dan H adalah
permukaan zat cair pada keadaan tunak.
Perhatikan bahwa hukum untuk aliran laminar analog dengan hukum Coloumb yang
menyatakan bahwa arus berbanding lurus dengan beda potensial
Untuk aliran laminar, besarnya resistansi Rl adalah
Rl =
dH
H
=
dQ Q
Resistansi aliran laminar adalah konstan dan analog dengan resistansi listrik.
Untuk sistem permukaan zat cair dengan aliran turbulen, besarnya laju aliran pada keadaan
tunak adalah :
Q=K H
Sedangkan besarnya resistansi turbulen adalah :
Rt =
dH 2 H
=
dQ
Q
Tampak bahwa nilai resistansi Rt aliran turbulen tergantung pada laju aliran dan permukaan
zat cair. Nilai Rt yang kecil dapat dikatakan konstan bila perubahan permukaan zat cair dan
laju aliran kecil.
Dengan menggunakan resistansi aliran turbulen, maka hubungan antara Q dan H adalah
Q=
2H
Rt
Dalam beberapa kasus, nilai koefisien K yang tergantung pada koefisien aliran dan daerah
penghambat tidak diketahui. Maka resistansi dapat diketahui dengan membuat kurva laju
aliran versus permukaan zat cair yang didasarkan dari data percobaan dan mengukur
kemiringan kurva pada keadaan operasi.
Gambar (1) menunjukkan kurva laju aliran versus permukaan zat cair. Titik P pada gambar
adalah titik operasi keadaan tunak. Garing miring kurva di titik P memotong ordinat pada
( H ,0) .
Head
Tan -1R f
H
P
q
0
Q
Kecepatan aliran
Kemiringan =
2H h
=
Q q
Tinjau keadaan operasi sekitar titik P. Anggap penyimpangan kecil permukaan zat cair
pada keadaan tunak sebagai h dan perubahan kecil pada laju aliran sebagai q, maka :
Kemiringan kurva pada titik P =
h 2H
=
= Rt
q
Q
Pendekatan linier ini didasarkan pada kenyataan bahwa kurva sesungguhnya tidak berbeda
jauh dari tangen garis jika variasi keadaan operasi tidak terlalu besar.
Kapasitansi C dari tangki didefinisikan sebagai besar perubahan cairan yang diperlukan
untuk membuat perubahan potensial sebesar satu satuan. (Potensial adalah besaran yang
menunjukkan tingkat tenaga sistem)
Besarnya kapasitansi C dirumuskan sebagai berikut :
perubahan cairan yang disimpan, m 3
C=
perubahan potensial , m
Katup beban
H+h
Q + q0
Resistansi
R
Kapasitansi
C
dimana,
Q
qi
qo
Jika kita asumsikan bahwa sistem linier atau dilinierkan , maka persamaan differensial
sistem dapat diperoleh sebagai berikut :
Karena aliran masuk dikurangi aliran keluar selama selang waktu dt kecil sama dengan
jumlah tambahan air dalam tangki, maka :
C dh = (qi qo )dt
Dari definisi resistansi, hubungan antara qo dan h adalah
qo =
h
R
Sehingga persamaan differensial untuk sistem ini pada nilai R konstan menjadi
RC
dh
+ h = Rqi
dt
(RCs + 1) H (s ) = RQi (s ) l
Jika qi dipandang sebagai masukan dan h adalah keluaran untuk sistem permukaan zat cait,
maka fungsi alih sistem adalah
H (s )
R
=
Qi (s ) RCs + 1
Sedangkan, jika yang dipandang sebagai keluaran sistem adalah qo dan sebagai masukan
adalah qi maka fungsi alih sistem adalah
Qo (s )
1
=
Qi (s ) RCs + 1
Contoh :
Tinjau sistem permukaan zat cair berikut ini. Sistem terdiri dari dua buah tangki yang
berinteraksi.
Q+q
Tangki 1
Tangki 2
R1
H + h1
H +h
R2
Q+q
C1
C2
Persamaan dinamik sistem dalam bentuk persamaan differensial dapat diturunkan sebagai
berikut :
Persamaan untuk tangki 1 :
h1 h2
= q1
R1
C1
dh1
= q q1
dt
(1)
(2)
C2
(3)
dh2
= q1 q 2
dt
(4)
Transformasi Laplace dan diagram blok dari persamaan (1) (4) adalah sebagai berikut :
Transformasi Laplace untuk persamaan (1) :
H1 ( s) H 2 ( s)
= Q1 ( s )
R1
H1(s)
+-
Q(s)
+-
1
C1s
H1(s)
Q1(s)
Q1(s)
Q2(s)
1
R1
H2(s)
1
R2
Q2(s)
Q1(s)
+-
1
C2 s
H2(s)
Q2(s)
Dengan menghubungkan sinyal-sinyal sebagaimana mestinya, maka diagram blok total
sistem adalah sebagai berikut
Q(s)
+-
1
C1s
1
R1
+-
1
C2 s
1
R2
Q2(s)
Dengan reduksi diagram blok, diagram blok total sistem ini dapat disederhanakan menjadi :
1
Q(s)
R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 )s + 1
2
Q2(s)
LATIHAN
Tangki 1
Tangki 2
R1
H + h1
H +h
R2
Q+q
C1
C2
Pada kedudukan seimbang, laju aliran masuk dan laju aliran keluar keduanya sama dengan
Q dan laju aliran antara tangki-tangki adalah nol. Permukaan zat cair dari tangki-tangki 1
dan 2 keduanya sama dengan H . Pada t = 0 laju aliran masuk diubah diubah dari Q
menjadi Q + q , dimana q merupakan perubahan kecil laju aliran masuk. Hasil perubahan v
permukaan zat cair (h1 dan h2) dan aliran masuk (q1 dan q2) dianggap kecil. Kapasitansi
tangki 1 dan 2 masing-masing adalah C1 dan C2. Resistansi katup diantara tangki-tangki
adalah R1 dan diantara katup alira keluar adalah R2.
Turunkan model matemtika untuk sistem ini dalam bentuk fungsi alih, jika q adalah
masukan dan h2 keluaran.