PENGENDALIAN PROSES

Mengapa kita harus mempelajari pengendalian proses ?

Beberapa keuntungan bagi industri dengan adanya pengendalian
proses :
1. Memberikan faktor keamanan / safety pada bagian operator.
2. Kwalitas Produksi yang baik dan lebih seragam ( Production
specifications).
3. Menurunkan ongkos operasi/ produksi sehingga memaximumkan
keuntungan.
4. Dengan systim kontrol jauh lebih tepat dan cepat ( Operational
constraints).
5. Lebih mudah mendekteksi ( Disebabkan dg. adanya aturan2
lingkungan ( environmental regulation )

Sistim secara garis besar dibagi dua :

1. Sistim terbuka : Bila output proses tidak berpengaruh pada input
proses.
Input

Proses

Out put

2. Sistim Pengendalian tertutup : Bila output proses mempengaruhi

pada input proses
Input

Proses

Out put

KLASIFIKASI VARIABLE :
# Variable yang berhubungan dengan proses kimia dibagi dalam dua
Kelompok :
1. Variable input, yang mana berarti sekitarnya berpengaruh pada
proses.
2. Variable output, yang mana proses berpengaruh pada sekitarnya.
Yang termasuk variable bisa : Laju alir ; Temperatur ; Tekanan ; konsentrasi dan lain2.
# Variable input dapat diklasifikasikan :
1. Variable manipulasi / adjustable, jika harga dapat diatur sangat leluasa
oleh operator atau kontrol mekanik.
2. Disturbances / gangguan , jika harga yang dihasilkan tidak diatur oleh
operator atau sistim kontrol.

Variable output dapat diklasifikasikan :

1. Variable output terukur ( Measured ), jika harga diketahui dengan
pengukuran langsung.
2. Variable output tak terukur ( Unmeasured ), jika tidak ada atau tidak
dapat diukur langsung.

TANGKI PEMANAS BERPENGADUK :

W , Ti

Pemanas

Diinginkan untuk memanaskan aliran zat cair pd.suhu yg.

lebih tinggi yaitu TR, dengan menggunakan alat
pemanas. Untuk menjaga suhu zat cair sama yaitu T
digunakan pengaduk dan cairan keluar dari dasar tangki
dg.rate aliran yg sama yaitu w. Pada keadaan ini
massa cairan akan tetap dan suhu cairan keluar
W,T
adalah sama dengan T. Tetapi diharapkan bahwa
suhu T = TR .

Keadaan steady ( Steady state )

Suatu proses dlm. Keadaan steady bila tdk ada variable2 yang berubah
dengan berjalannya waktu.

Sehingga neraca energy pada tangki pemanas dalam keadaan steady dapat
dituliskan :
qs = W . C ( Ts Tis )
Dimana:
qs = Panas masuk kedalam tangki, index s menunjukkan keadaan steady.
W = Rate / laju aliran
C = Kapasitas panas zat cair, dianggap konstant tak tergantung suhu.
Untuk perencanaan yang memadai, maka suhu cairan keluar pada keadaan
steady ( Ts ) harus sama dengan TR, Sehingga dapat dituliskan :

qs = W . C ( TR Tis )
Terlihat bahwa qs berubah maka suhu cairan dalam tangki akan berubah dari
TR sehingga (T TR), atau bila qs diberikan konstant sedangkan suhu cairan
dalam tangki berubah dari TR, maka kondisi proses yang mungkin berubah
adalah suhu cairan masuk Ti . Sehingga pemanas harus direncanakan sedemikian rupa sehingga panas masuk dapat di-ubah2 untuk mempertahankan T
Pada keadaan TR atau dekat dengan TR.

Pengontrolan Proses
Untuk setiap penyimpangan T dari TR mk. akan dikoreksi dengan
Menentukan Berapa besar panas masuk ( q ) harus diubah dari qs.
Bila : T < TR
q > qs
T > TR
q < qs
Hal ini kurang tepat/ akurat jika hanya pengamatan manusia/ cara
manual, sehingga yang lebih baik menggunakan alat yang disebut alat
pengontrolan proses otomatis .

Keadaan Tidak Steady ( Transient )

Bila digunakan alat untuk melakukan pengontrolan maka perlu diketahui
bagaimana suhu cairan dalam tangki berubah sebagai response terhadap
perubahan Ti dan q. Maka perlu diketahui neraca energi pada keadaan
tidak steady atau transient.
Dimana : input = output + akumulasi
akumulasi = input - output

VC dT/dt = q + WC ( Ti TR ) WC ( T TR)
VC dT/dt = WC ( Ti T) + q
Dimana : = density air
V = volume
t = waktu

Pengontrolan Feed Back

Agar supaya alat kontrol dapat bekerja, maka harus ada pemberitahuan pada alat kontrol. Dalam hal ini alat pengontrol akan menggunakan
T dan TR untuk mengatur panas masuk. Misal : T TR = E ( error )
Apabila E >>> maka operasi yidak memuaskan. Oleh karena itu alat
kontrol akan merubah panas masuk sebanding dengan error.
q ( t ) = W C ( TR Tis ) + kc ( TR T )

Untuk proporsional control

Dimana : Kc = konstante perbandingan

Alat control akan mempertahankan panas masuk pada harga steady

state ( qs ) , selama suhu T = TR atau dengan kata lain E (error) = 0
Jika T TR ,maka qs akan diubah sebanding dengan E (error).
Jika : W.C (TR Tis) = qs , maka : q ( t )= qs + kc ( TR T ).

Konstant

W , Ti

1.

FEED BACK TEMPERATUR

CONTROL UNTUK TANGKI
PEMANAS BERPENGADUK

Thermocouple
-

TR

T
Set point
W,T

E(Error)

Pemanas

Controller

2.

Ti

Fi = Constant
Ti

FEED FORWARD TEMPERATUR

CONTROL UNTUK TANGKI
PEMANAS BERPENGADUK

Thermocouple
F, T

Controller

Pemanas

Skema Alternatif liquid - level control

Ti = Constant
Fi

1.

Alat ukur ketinggian/ Level

h
+ hS
Set point

Pemanas
Controller

Controller
+ hS
2.

Fi

Ti = Constant

Set point

h
Alat ukur ketinggian/ Level

Pemanas

Block Diagram
Untuk menggambarkan dengan jelas hubungan variable2 pada sistim
pengontrolan ( Dalam hal ini pada tangki pemanas ) yaitu dengan membuat
block diagram.
Comparator
TR

Controller

Heater

Tangki

E
(Error)

Tm

Thermocouple

Response Dari Sistim Order Satu

Fungsi Transfer :
Fungsi transfer dapat dikatakan sebagai hubungan antara transformasi
laplace variable input dengan transformasi laplace variable output dari
suatu sistim.
Variable input bisa juga disebut : - Rangsangan
- Fungsi penggerak / forcing function
Variable output bisa juga disebut : - response/ jawaban thd.rangsangan

Jika dinyatakan dalam block diagram :

X(s)

Maka fungsi transfernya : G (s) = Y(s) /X(s)

G(s) = Fungsi transfer

Y(s) = T.L. Variable output
X(s) = T.L. Variable input

G (s)

Y(s)

Mencari Fungsi Transfer untuk sistim Orde Satu Dengan

Mempelajari Thermometer Air Raksa Pada Keadaan Unsteady State.
y
Tahanan Film
x

Air Raksa
y

Dinding Kaca

x =Suhu Sekitar

Untuk analisa diasumsikan :

1. Semua tahanan utk perpindahan panas ada didalam film yang mengelilingi
bulb ( Tahanan oleh kaca dan air raksa diabaikan).
2. Kapasitas panas seluruhnya hanyalah kapasitas panas dari air raksa, dianggap
suhu air raksa setiap saat sama.
3. Dinding kaca yg berisi air raksa tidak memuai atau menyusut selama transien
response.

4. Mula2 thermometer dianggap keadaan steady

t<0
tidak ada
perubahan suhu. Pada saat t = 0 Suhu sekitarnya mengalami
perubahan yaitu x ( t ).
# Untuk mencari fungsi transfer dari thermometer perlu ditinjau keadaan
steady dan keadaan unsteady.
- Neraca energy keadaan unsteady :
Rate input rate output = rate akumulasi
h.A ( x y ) 0 = m.c. dy/dt ..( 1 )
Dimana : h = koeffisien perpindahan panas film
A = luas permukaan bulb utk perpindahan panas.
m = massa dari air raksa.
c = kapasitas panas air raksa
- Neraca energy keadaan steady :
saat t < 0
input output = akumulasi
h.A ( xs ys ) 0 = m.c dys/dt
h.A ( xs ys ) = 0 ( 2 )

Kurangkan pers. ( 1 ) dengan pers. ( 2 ) :

h.A ( x y ) h.A ( xs ys ) = m.c dy/dt m.c dys/dt
h.A [( x xs ) ( y ys )] = m.c d(yys)/dt .( 3 )
Catatan : d ( y ys )/dt = dy/dt
karena ys adalah konstant
- Definisikan pers ( 3 ) kedalam variable deviasi :
Variable deviasi = harga variable unsteady state harga variable
steady state
Sehingga dapat dituliskan : X = x xs
Y = y ys
Maka pers ( 3 ) menjadi :
h.A ( X Y ) = m.c dY/dt .( 4 )
- Didefinisikan : m.c / h.A =
Time constant
Sehingga Pers ( 4 ) menjadi : (X Y ) = dY/dt .( 5 )
- Laplacekan pers. Defferensial diatas :
L [ X Y ] = L [ dY/dt ]
X (s) Y (s) = S Y(s)

X (s) = S Y(s) + Y (s)

X (s) = Y(s) ( S + 1 )
Y(s)/X(s) = 1 / ( S + 1 )

Fungsi Transfer

Contoh Sistim Order Satu lainnya :

1. Liquid Level :
q(t)

Luas penampang = A

Density cairan tangki konstant =

R = Tahanan linier sehingga :

h(t)

qo = h/R ( 1 )

Tentukan : Fungsi transfer hubungan antara

R
tinggi cairan dengan aliran
qo(t)
Jawab : - Neraca Massa Unsteady

Laju akumulasi = laju massa masuk laju massa keluar

.q(t) .qo(t) = d(Ah)/dt
q(t) qo(t) = A dh/dt ..( 2 )

Substitusikan qo = h/R pada pers. ( 2 ) :

q h/R = A dh/dt .( 3 )
- Neraca massa steady :
qs hs/R = A dhs/dt
qs hs/R = 0 ..( 4 )
Pers. ( 3 ) pers.( 4 ) :
( q qs ) ( h hs )/R = A d (h hs)/dt = A dh/dt
( q qs ) = 1/R ( h hs ) + A dh/dt ( 5 )
Definisikan deviasi variablenya :
Q = q qs
H = h hs
Sehingga pers. ( 5 ) menjadi :
Q = 1/R H + A dH/dt .( 6 )
Pers. ( 6 ) dilaplacekan memberikan :
Q(s) = 1/R H(s) + A S H(s) ( 7 )
Dengan catatan H(o) = 0
Ubah pers. ( 7 ) kedalam fungsi transfer :
R Q(s) = H(s) + ARS H(s)

R Q(s) = H(s) ( 1 + ARS )

H(s)/ Q(s) = R / ARS + 1

H(s)/Q(s) = R / S + 1 ..( 8 )
Dimana : = AR ; R = = Steady state gain.

# Jika yang diinginkan fungsi transfer hub. Antara inlet flow q(t) dengan
outlet flow :
Dari pers. ( 1 ) : qos = hs / R ....( 9 )

Pers. ( 1 ) pers. ( 9 ) :
qo qos = h hs/ R ..( 10 )
Definisikan deviasi variablenya : Qo = qo qos

H = h hs
Pers. (10 ) menjadi :
Qo = H/ R ..( 11 )

Pers. ( 11 ) dilaplacekan :
Qo(s) = H (s) / R
H (s) = R Qo(s) .( 12 )
Substitusikan pers. (12 ) ke pers.( 8 )
H(s) / Q(s) = R / S + 1
R Qo(s)/ Q(s) = R/ S + 1
Qo(s)/ Q(s) = 1/ S + 1
2. Mixing Process :
x( t )
q

q = laju alir volumetrik

q
V
Y( t )

y( t )

x = konsentrasi garam masuk tangki

y = konsentrasi garam keluar tangki

Anggapan : - larutan konstant

- laju alir masuk = laju alir keluar
- volume cairan tetap.

Tentukan : Fungsi transfer hubungan antara konsentrasi keluar (y) dengan

kosentrasi masuk (x).
Jawab :- Neraca massa keadaan unsteady
Massa garam masuk massa garam keluar = akumulasi garam dlm tangki
q.x q.y = d(v.y)/dt
q.x q.y = v dy/dt .( 1 )
- Neraca massa keadaan steady :
q.xs q.ys = v dys/dt
q.xs q.ys = 0 ..( 2 )

Pers.( 1 ) pers.( 2 ) :
q ( x xs ) q ( y ys ) = v d(y ys)/dt
q ( x xs ) q ( y ys ) = v dy/dt ( 3 )
Deviasi variable : X = x xs
Y = y ys
Sehingga menjadi :
q.X q.Y = v dY/dt ...( 4 )
-

Laplacekan pers.( 4 ) sehingga diperoleh fungsi transfernya :

q.X q.Y = v dY/dt
q.X(s) q.Y(s) = v S Y(s)
X(s) = v/q S Y(s) + Y(s)
X(s) = Y(s) ( v/q S + 1)
Y(s)/X(s) = 1 / v/qS+1
Y(s)/X(s) = 1 / S+1
Dimana : = v/q

3. Reaksi Kimia :
CAi , CBi
q

Reaktor berpengaduk ( CSTR = Continus Stired Tank

Reaktor )
Dengan reaksi kimia
k
A ------- B
q

CAo , CBo rA = k CA = - dCA / dt

rB = k CB = dCB / dt

V = Volume reaktor
q = Rate aliran vol.

Neraca massa :
Rate mole
Rate mole
Komponen A - Komponen A
Masuk
Keluar

Rate mole produksi

komponen A karena =
Reaksi kimia

Rate akumulasi mole

Komponen A dalam
Reaktor

Neraca Massa untuk komponen A :

q CAi q CAo rA V = V dCAo / dt

atau

q CAi q CAo k CAo V = V dCAo / dt

Neraca Massa untuk komponen B :
q CBi q CBo + rB V = V dCBo / dt
q CBi q CBo + k CAo V = V dCBo / dt
untuk mencari fungsi transfernya sama dengan cara diatas yaitu ditinjau
dalam keadaan unsteady dan steady pada masing-masing komponen.

Cara/ langkah Mencari Fungsi transfer :

Langkah 1 : Tuliskan neraca massa atau panas dalam keadaan unsteady
maka akan diperoleh suatu persamaan defferensial.

Langkah 2 : Periksa P.D diatas apakah merupakan P.D linier atau non
linier jika non linier maka harus dilinierisasi dulu. Apabila P.D
adl. linier maka lanjutkan kelangkah selanjutnya (langkah 3).
Langkah 3 : Tuliskan neraca massa atau panas dalam keadaan steady
maka diperoleh pers aljabar, jika pers. aljabar linier lanjutkan
kelangkah 4.Jika tidak linier maka harus dilinierkan dulu baru
kelangkah 4.Persamaan yang diperoleh dari langkah 3 diberi
index s untuk menyatakan keadaan steady, mis : xs , ys dsb.
Langkah 4 : Kurangkan P.D dari langkah 2 dengan persamaan aljabar
dari langkah 3 kemudian difinisikan variable deviasinya,
mis : X = x xs , Y = y ys dsb.
Sehingga diperoleh P.D dalam variable deviasi.

Langkah 5 : Operasikan transformasi laplace pada P.D yang diperoleh

dari langkah 4.
Langkah 6 : Maka dengan operasi aljabar biasa akan diperoleh fungsi
transfer. Dari fungsi transfer yang diperoleh tentukan =
time constant dan = steady state gain untuk sistim yang
ditinjau.
Linierisasi :
Untuk linierisasi yaitu digunakan Deret Taylor dimana suku2 yang tidak
linier diabaikan (mis.: kwadratis, cubic, dsb.). Deret Taylor f(x) disekitar
harga steady state xs adalah :
0
0
2
1
d
f
df
2 + ..........
(x

x
)
(x

x
)
+
s
f ( x) f ( x s )
s
2 ! dx 2 x =xs
dx x =x
s

Sehingga : f ( x) f ( x s )

df
(x xs)
dx x =xs

Contoh :
q(t)

Luas penampang = A

Diketahui : qo(t) = C

h(t )

C = Konstanta

h(t)
R

qo(t)

Jawab : - Neraca massa unsteady :

Akumulasi = massa masuk massa keluar
A dh/dt = q qo

A dh/dt = q qo ..( 1 )

Substitusikan harga qo kepers.( 1 ) :

A dh/dt = q C

P.D ini tidak linier

Yang menyebabkan tidak linier adalah

dilinierisasi dulu.

, sehingga

harus

Mis. : f ( h ) =

f (h ) f (h s )

df
(h hs)
dh h =hs

f (hs) =

hs

df
d h dh 1 / 2
1
Sehingga ,

dh
dh
dh
2 h
Jadi : f (h) =

hs

1
2 hs

df
1

dh h =hs
2 hs

(h h s )

Sehingga P.D diatas menjadi :

dh
1
A
q C h s
(h h s ) .....................................( 2)
dt
2 hs

- Neraca massa keadaan steady :

dh s
A
q s C h s 0 q s C h s ..............................( 3)
dt
Pers.( 2 ) pers.( 3 ) :

d(h h s )
C
A
q qs
(h h s )
dt
2 hs
Definisikan variable deviasi : Q = q qs
H = h hs
Sehingga pers. diatas menjadi :

dH
C
A
Q
H................................................(4)
dt
2 hs
Operasikan transformasi laplace pada pers. ( 4 ) :

dH
C
A
Q
H
dt
2 hs

AS H(s ) H( 0) Q(s )
Q(s ) AS H(s )

H (s )

2 hs

H (s )

2 hs
2 hs
2 hs
Q(s ) AS
H (s ) H (s )
C
C
AS 2 h s

2 hs
Q(s ) H(s )
1

C
C

2 hs

H (s )
C

Q(s )
2A h s
S1
C

2 hs
Dalam hal ini : ( Steady state gain ) =
(Time Constant )

dan

2A hs
=

Response Dari Sistim Orde Satu :

Perlu diingat bahwa fungsi transfer secara umum untuk orde satu :

y (s )

x(s )
S 1
1. Step Respone :

X(t)

X(t) = A U(t)

A = Besarnya perubahan secara step

X(t)=AU(t)
A

Laplace dari fungsi U(t) adalah = 1/s

Maka laplace dari fs X(t) X(s) = A/s

A
A
y( s)
. x( s) y ( s)
.
S 1
S 1 S S (S 1)
Dengan penyelesaian pasial fraksi akan diperoleh
1

y(t ) L

t
y(s) A 1 e

2. Impulse Respone :
f (t)

f(t) =

A
b

t<0

A/b

0<t<b

t>0

Bila b 0 maka f(t) = Perubahan secara impulse sebesar A.

X(t) = Lim f(t) = A (t) , maka x(s) = L [ x(t) ] = A
b0

A
y (s )
.x(s) y(s)
.A y(s)
S 1
S 1
S 1
1

y(t ) L

A t
y(s)
e

Catatan : Perubahan secara impulse dalam prakteknya sangat sulit untuk

dilaksanakan ( tidak mungkin dilaksanakan). Kita bisa membuat
b kecil sekali tapi tidak mungkin kita membuat b = 0

3. Sinusoidal Respone :
X(t) = A sin t U(t)
A
X ( s) 2
S 2

X(t)
A
t
-A

A
A
y ( s)
. x( s) y ( s)
. 2
y( s) 2
2
S 1
(S 1) ( S )
( S 2 )(S 1)

Dengan menggunakan partial fraksi sehingga diperoleh :

A t
A
y (t ) L y ( s ) 2 2
e

sin(t )
2
2
1
1
1

Dimana : tan1 ( )
Untuk waktu yang cukup lama, suhu pertama dari response menjadi
kecil, sehingga bisa diabaikan. Maka untuk waktu yang cukup lama
diperoleh ultimate response ( Steady state response ).disingkat y(t) s
Jadi : y(t)

1
2

sin(t )

Perbandingan antara x(t) dan y(t)

Catatan : ingat x(t) = A sin t

1. y(t)

merupakan gelombang sinus dengan frekwensi sama, x(t) yaitu

variable input.

2. Perbandingan Amplitudo y(t)

Jadi Amplitudo y(t)

s selalu

3. Variable output y(t)

s dan x(t) adalah

< Amplitudo x(t)

s terlambat

2 2 1

dari pada x(t) dengan sudut fasa ,

bila keterlambatan dinyatakan dengan waktu, besarnya keterlam

batan /w.
X(t)
X(t)
y(t)

Atau
Y(t)

Keterlambatan = /

= 2 f = 2 10/ = 20 rad / menit

4. Ramp Response :

X(t) = A t U(t)
A
X(s)
S2
A
Y( s )
S 2 ( S 1)

X(t)
Koef. Arah = A

Y(t ) L1 Y(s) A 1 e t / t
Koef Arah = A
X(t)
Koef Arah = A

X(t)

Atau

Y(t)

Pada t yg cukup lama ( t )

Y(t)

e-t / 0 Jadi Y(t) = A ( t )

merupakan garis lurus melalui titik
pada sumbu t dengan t = dan
koef arah = A .

Stabilitas Proses
x

Respon dari sistim stabil

t0

Time

B
y

Respon dari sistim yang tidak

stabil
C
t0

Time

Sistim sistim orde satu dalam seri

Untuk sistim orde satu yang dipasang seri dikenal dua macam yaitu :
-Sistim Non Interacting.
-Sistim Interacting.
Sistim Non Interacting :
Secara umum dapat digambarkan sebagai berikut :
x0

x1

x2

Sehingga berlaku untuk mencari fungsi transfer

X 1 ( S ) X 2 ( S )
X N (S )
X N (S )

..........
.

X 0 (S )
X 0 ( S ) X 1 ( S )
X N 1 ( S )

1
2

X N (S )

..........

X 0 (S )
1 S 1 2 S 1
N S 1

xN

N
X N (S )
i

X 0 (S )
i 1 i S 1

Atau

Fungsi Transfer Keseluruhan

Contoh sistim non interacting :

q(t)

Luas penampang = A1

q1

Density () = Konstan
h1

h2
q2
................( 2)
R2

R1
I

q1

h2
II

Luas penampang = A2

R2
q2

h1
.................(1)
R1

Neraca massa pada keadaan Unsteady :

Untuk Tangki I :
Massa masuk massa keluar = akumulasi
q q1 = d(A1h1) / dt
q q1 = A1 dh1 / dt ... ( 3 )
Untuk tangki II :
q1 q2 = d(A2h2) / dt
q1 q2 = A2 dh2 / dt .( 4 )
Substitusikan pers. ( 1 ) kedalam pers. ( 3 ) :
q h1/R1 = A1 dh1 / dt ........( 5 )
Substitusikan pers. ( 2 ) kedalam pers. ( 4 ) :
q1 h2/R2 = A2 dh2 / dt ...( 6 )

Neraca massa pada keadaan steady :

Untuk tangki I :
qS - h1S / R1 = 0 ..( 7 )
Untuk tangki II :

q1S h2S / R2 = 0 .( 8 )
Pers. ( 5 ) pers. ( 7 ) : Untuk tangki I

( q qS )

(h1 h1S )
d (h1 h1S )
A1
.............................................(9)
R1
dt

Pers. ( 6 ) pers.( 8 ) : Untuk tangki II

(h2 h2 S )
d (h2 h2 S )
A2
.............................................(10)
R2
dt
Didefinisikan pers. ( 9 ) dan pers.(10 ) kedeviasi variabel :
(q1 q1 S )

q qS = Q

q1 q1S = Q1

h1 h1S = H1

h2 h2S = H2

Sehingga pers.( 9 ) dan pers. ( 10 ) menjadi :

Q H1/R1 = A1 dH1/ dt .( 11 )
Q1 H2/R2 = A2 dH2/ dt ( 12 )
Laplacekan pers. ( 11 ) :

Q(S) 1/R1 H1(S) = A1S H1(S)

Q(S) = H1 (S) ( A1S + 1/R1)
R1 Q(S) = H1(S) ( R1A1S + 1 )

H1 (S )
R1
R1

.........................................(13)
Q( S )
R1 A1 S 1 1 S 1
Dari pers.( 1 ) untuk keadaan steady :
q1S = h1S / R1 .........................................................................( 14 )
Pers.( 1 ) pers. ( 14 ) kemudian lakukan deviasi variabel diperoleh :
q1 q1S = h1 h1S / R1
Q1 = H1/ R1 ...........................................................................( 15 )

Pers. ( 15 ) dilaplacekan :

Q1(S) = H1(S)/ R1 H1(S) = R1 Q1(S) .( 16 )

Substitusikan pers. ( 16 ) ke pers. (13 ) :
R1Q1 ( S )
R1
Q (S )
1

......................................................(17)
Q( S )
1S 1
Q( S ) 1 S 1

Laplacekan pers. ( 12 ) :
Q1 H2/R2 = A2 dH2/ dt Q1(S) H2(S)/R2 = A2S H2(S)
Q1(S) = H2(S) ( A2S + 1/R2 )
H 2 (S )
R2
R2

.....................(18)
Q1 ( S ) R2 A2 S 1 2 S 1
Kalikan pers. ( 17 ) dan Pers.( 18 ) :

Q1 ( S ) H 2 ( S )
R2
1
.

.
Q( S ) Q1 ( S ) 1 S 1 2 S 1
H 2 (S )
R2
1

.
......................................................(19)
Q( S ) 1 S 1 2 S 1

Bila kita tinjau laju alir keluar sebagai respone :

Dari pers. ( 2 ) untuk keadaan steady :

q2S = h2S / R2 . ( 20 )
Pers. ( 2) pers. (20 ) kemudian lakukan deviasi variabel diperoleh :

q2 q2S = h2 h2s / R2
Q2 = H2 / R2 ( 21)
Pers. ( 21 ) dilaplacekan :
Q2(S) = H2(S) / R2 H2(S) = R2 Q2(S) ( 22 )
Substitusikan pers. ( 22 ) kedalam pers. ( 18 ) :
H 2 (S )
R2

Q1 ( S )
2S 1

R2 Q2 ( S )
R2

Q1 ( S )
2S 1
Q2 ( S )
1

.......................................................................................(23)
Q1 ( S ) 2 S 1

Kalikan pers. ( 17 ) dengan pers. ( 23 ) :

Q1 ( S ) Q2 ( S )
1
1
.

.
Q( S ) Q1 ( S ) 1 S 1 2 S 1
Q2 ( S )
1
1

.
Q( S )
1S 1 2 S 1
Catatan : Kalau kita lihat hasil dari penurunan diatas, bahwa untuk
sistim non interacting dapat ditinjau dari masing masing

tangki/ sistim. Sehingga dapat disimpulkan bahwa fungsi

transfer keseluruhan merupakan hasil kali dari fungsi
transfer masing masing tangki / sistim.

Sistim Interacting :

Untuk sistim interacting hubungan diatas ( Non Interacting ) tidak berlaku,

Maka untuk mencari fungsi transfer dari seluruh sistim maka harus dijabar
Kan sendiri melalui persamaan neraca massa / panas tiap tiap sistim.

Kemudian dengan cara mengkombinasikan / substitusi substitusi dari

Persamaan yang didapatkan tersebut baru akan diperoleh fungsi transfer
Keseluruhan sistim.
Contoh sistim Interacting :
q(t)

Luas penampang = A1
Luas penampang = A2

(h1 h2 )
q1
.................(1)
R1

h1
h2

R1
I

q1

II

Density () = Konstan

R2
q2

h2
q2 .........................(2)
R2

Neraca massa pada keadaan unsteady :

Tangki I : q q1 = A1 dh1 / dt .. ( 3 )
Tangki II : q1 q2 = A2 dh2 / dt .......................................... ( 4 )
Neraca massa pada keadaan steady :
Tangki I : qs q1s = 0 ( 5 )
Tangki II : q1s q2s = 0 ...( 6 )
Untuk tangki I : pers. ( 3 ) pers. ( 5 )
( q qs ) ( q1 q1s ) = A1 d(h1-h1s) / dt => definisikan dalam deviasi
Variabel sehingga diperoleh :
Q Q1 = A1 dH1 / dt ( 7 )
Untuk tangki II : pers. ( 4 ) pers. ( 6 )

( q1 q1s ) (q2 q2s) = A2 d(h2-h2s) / dt => definisikan dalam deviasi

Variabel sehingga diperoleh :
Q1 Q2 = A2 dH2 / dt ( 8 )

Pers. ( 1 ) untuk keadaan steady :

q1s = (h1s h2s)/ R1 ......................................................................( 9 )
Pers. ( 2 ) untuk keadaan steady :
q2s = h2s / R2 ..............................................................................( 10 )

Pers. ( 1 ) pers. ( 9 ) kemudian definisikan dalam deviasi variabel :

q1 q1s =(h1-h2)/R1 (h1s-h2s)/R1
q1 q1s = (h1-h1s) (h2-h2s) / R1
Q1 = H1 H2 /R1 ..( 11 )
Pers. ( 2 ) pers. ( 10 ) kemudian definisikan dalam deviasi varabel :
q2 q2s = h2-h2s / R2

Q2 = H2 / R2 .( 12 )

Laplacekan pers, ( 7 ); ( 8 ) ; ( 11 ) dan ( 12 ) :

Q(S) Q1(S) = A1S H1(S) ( 13 )

Q1(S) Q2(S) = A2S H2(S) ( 14 )

R1Q1(S) = H1(S) H2(S) .( 15 )
R2Q2(S) = H2(S) .. ( 16 )
Kombinasikan pers. ( 13 ) s/d ( 16 ) :
Substitusikan pers ( 16 ) kedalam pers. ( 15 ) :
R1 Q1(S) = H1(S) H2(S)

R1 Q1(S) = H1(S) R2 Q2(S)

H1(S) = R1 Q1(S) + R2 Q2(S) ( 17 )
Substitusikan pers. ( 17 ) kedalam pers. ( 13 ) :
Q(S) Q1(S) = A1S H1(S)
Q(S) Q1(S) = A1S [ R1 Q1(S) + R2 Q2(S) ]

Q(S) Q1(S) = R1A1S Q1(S) + R2A1S Q2(S)

Q(S) R2A1S Q2(S) = Q1(S) ( R1A1S + 1 )

Q( S ) R2 A1SQ2 ( S )
Q1 ( S )
....................................................................(18)
R1 A1S 1
Substitusikan pers. ( 18 ) kedalam pers. ( 14 ) :
Q1(S) Q2(S) = A2S H2(S)

Q( S ) R2 A1SQ2 ( S )
. Q2 ( S ) A2 SH 2 ( S ).....................................................(19)
R1 A1S 1
Dari pers. ( 16 ) : R2 Q2(S) = H2(S)
Q2(S) = H2(S) / R2 ...... ( 20 )
Substitusikan pers. ( 20 ) kedalam pers. ( 19 ) :

H 2 (S )
H 2 (S )
R2
.
A2 SH 2 ( S )
R1 A1S 1
R2

Q( S ) R2 A1S

Q ( S ) A1 SH 2 ( S )
H 2 (S )

A2 SH 2 ( S )
R1 A1 S 1
R2

Q( S )
A1 S
1

H 2 ( S )
A
S

R1 A1 S 1
R1 A1 S 1
R2

R2Q ( S )
R2 A1 S

H 2 ( S )
R
A
S

1
2
2

R1 A1 S 1
R1 A1 S 1

R2
H 2 (S )
R1 A1 S 1

R2 A1 S
Q( S )
R2 A2 S
1
R1 A1 S 1
H 2 (S )

Q( S )

R2

R1 A1S 1 R2 A2 S

R2 A1 S
1

R1 A1S 1

H 2 (S )
R2

Q( S )
R1 A1 .R2 A2 S 2 R2 A2 S R2 A1 S R1 A1 S 1
H 2 (S )
R2

Q( S )
R1 A1 .R2 A2 S 2 R1 A1 R2 A2 R2 A1 S 1

Didefinisikan : 1 = R1A1

2 = R2A2

H 2 (S )
R2

Sehingga :
Q( S )
1 2 S 2 1 2 R2 A1 S 1
System Orde Dua
Pir

F(t)

W = massa block , lbm

gc = 32,2 lbm ft/ lbf dt2

Dask Pot

C = koeffisien damping , lbf/(ft/dt)

0

K = Konstanta Hookes
F(t) = Driving force, fungsi dari
waktu, lbf

Berdasarkan Hk. Newton untuk gerak, bahwa keadaan seluruh gaya yang
diberikan pada massa sama dengan laju perubahan dari momentum yaitu
( massa x percepatan ), Sehingga dapat dituliskan :
Gaya pir

Gaya friksi
Gaya luar

W d2y
dy

Ky

C
F (t )..................(1)
2
gc dt
dt
W d2y
dy

C
Ky F (t )....................( 2)
2
gc dt
dt

W d 2 y C dy
F (t )
. 2
y
..........................(3)
Pers. ( 2 ) dibagi dengan K :
gcK dt
K dt
K
Didefinisikan :

W
detik
gcK

gcC 2
Tanpa Satuan
4WK

F (t )
x (t )
K

Pers. ( 3 ) menjadi :
2
d
y
dy
2

2 y x(t )......................................(4)
2
dt

dt

Pers. ( 4 ) dilaplacekan :

2 S 2 y(S) Sy(0) y' (0) 2Sy(S) y(0) y(S) x(S)

0

2 S 2 y(S ) 2S y(S ) y(S ) x(S )

y(S ) 2 S 2 2S 1 x(S )
y (S )
1

x(S ) 2 S 2 2S 1
Catatan : Untuk sistim - sistim yang lainnya cara mencari fungsi
transfer sistim order dua, sama dengan seperti pada sistim
order satu.

Respone Dari Sistim Order Dua :

y (S )
1

x(S )
2S 2 2S 1
1. Step Respone :

X ( t ) = U( t )
X (s) = 1/s

1
1
y (s ) .
s 2s 2 2s 1
Utk . 1 under _ damped :
2

1
1

t
y (t ) 1
e t / sin 1 2 tan

1 2

Utk . 1 Critical _ damped :

t t /
y ( t ) 1 1 e

Utk . 1 Over _ damped :

y(t ) 1 e t / cosh 2 1
sinh 2 1
2

y(t)

< 1 Under damped

= 1 Critical damped
> 1 Over damped
0
# < 1 Respon menunjukkan osilasi

t/

Kita perhatikan untuk Respone < 1 :

Period,T

y(t)

Respone Time
Limit 5 %

T
B

tr
RiseTime

t
Respone Time

A

Over _ shoot
exp
B
1 2

C
2
2

Decay _ ratio
exp

Overshoot
A
1 2

-Rise Time = tr = Waktu yang diperlukan dimana respone untuk pertama

kali memcapai harga akhir. tr bertambah dengan bertambahnya (

tr )
-Respone Time = Waktu yang diperlukan agar osilasi berada lebih kecil 5 %

dari harga akhir.

-Period of Osillation :

2
2f

1 2

= Radian frequency radian / waktu

f = Frequency osilasi
T = Period of osillation time/ cycle
-Natural Period of osillation ( Periode osilasi alamiah ) : yaitu ( bila C =
2
1

0 dalam pers.1 atau = 0 ) natural frequency n

Tn

2. Impulse Respone :
X (t) = (t)
X (s) = 1

y (s )

2 s 2 2s 1

Utk . 1 :
1
y(t )

1
1 2

t /

S in 1

Utk . 1 :
y(t )

e t /

2
Utk . 1 :
1
y(t )

1
2 1

t /

S inh

t
1

3. Sinusoidal Respone :

X (t) = A Sin t U(t)

X (s) = A / s2 + 2

y (s )

(s 2 2 )( 2 s 2 2s 1)

Respone Untuk waktu yang lama :

y(t )

1 2

tan

2 2

Sin(t )
2

2
1 2

Dengan membandingkan pers. y(t) diatas dengan x (t) = A Sin t

Maka ratio dari amplitudo output ke amplitudo input adalah :
1

2 2

2 2

TRANSPORTATION LAG
Luas Penampang = A

y (t)
q

x (t)

x (t) = Suhu masuk

L

y (t) = Suhu keluar

- dan kapasitas panas ( C ) = konstant.

- Kapsitas panas dinding pipa diabaikan.
- Profil kecepatan aliran adalah plug-flow / flat.

= Time Lag ( Waktu yang diperlukan partikel fluida dari masuk

pipa sampai keluar )

Vol .pipa
AL

laju _ alir _ volumetrik

q

Pada keadaan Steady : xs = ys ( 1 )

Jika step perubahan dibuat x(t) pada t = 0 => perubahan tidak terdeteksi
Jika variasi dalam x (t) maka respon y (t) pada akhir pipa identik dengan x
(t), tetapi dengan selang waktu
Hubungan antara y (t) dan x (t) adalah :
y (t) = x ( t - ) . ( 2 )
Pers. (2) Pers. (1)
y ys = x xs ( t - )
Difinisikan dalam deviasi variabel : Y = y ys
X = x xs
Sehingga : Y (t) = X ( t - ) .( 3 )
Pers. ( 3 ) dilaplacekan :
Y(S )
S
e S
Y( S ) = e
X( S )
X(S )

Pendekatan transport lag untuk penulisan

e S atau

1/ e S diekspresi

Kan sebagai penyebut pada deret taylor :

1
2 2

3 3

1 S S / 2 S / 3!......

Diambil bentuk satu sampai dua pada penyebut memberikan :

1 S

SYSTEM PENGONTROLAN

Komponen2 dr system pengontrolan :

1. Proses ( Stired-tank Heater )
2. Elemen Pengukuran/ Measuring Element ( Thermometer )
3. Controller
4. Elemen Pengontrol Akhir/ final control element ( Variable transformer
atau control valve.
TR (Set Point )

Contoh :

Final Controller
Element

Tm
Recorder Controller

Wi , Ti

q
Tm

Proses

Temperatur
Measuring
Element

W,T

Ad.1 : Proses.
Sebagai input variabel

: Ti dan q

Output Variabel : T
Neraca energi unsteady :
q + W C ( Ti T0 ) W C ( T T0 ) = VC dT/dt
T0 = Temperatur Reference ( TR )
Dengan penurunan yang sudah sudah diperoleh fungsi transfernya :

T' (S )
Dimana :

1 / WC
1
Q(S )
Ti ' (S )
S 1
S 1

V/ W

# Jika yang berubah hanya Q ( t ), kemudian Ti ( t ) = 0 maka fungsi transfer

Hubungan antara T ( S ) = Q(S ) / WC

S 1

T' (S )
1 / WC

Q(S )
S 1

# Jika yang berubah hanya Ti ( t ) , kemudian Q ( t ) = 0, Maka fungsi transfer

hubungan antara T dengan Ti adalah :

Ti ' (S )
T' (S )
S 1
T' (S )
1

Ti ' (S )
S 1
Blok diagram dari proses dapat dituliskan :

1 / WC
1
T' (S )
Q(S )
Ti ' (S )
S 1
S 1
Ti ( S )

1
S 1
atau

Q(S)

1 / WC
S 1

+
T(S)

1 / WC
T' (S ) Q(S) WCTi ' (S)
S 1
Ti ( S )

WC

+
Q(S)

1 / WC
S 1

T(S)

Ad.2. : Elemen Pengukuran

Yaitu alat pengkur suhu ( thermometer atau alat thermocouple )

Sebagai input variabel = T
output variabel = Tm
Fungsi transfer : dianggap sistem orde satu pada termometer air raksa.

Tm ' (S )
1

T' (S )
mS 1

Blok Diagramnya dapat dilihat seperti dibawah ini :

T(S)

1
mS 1

Tm ( S )

Ad. 3 & 4 : Controller & Final Control Element

Hubungan controller yang proporsional adalah :
q = Kc + A . ( 1 )
Dimana : = TR Tm ( error )
TR = Temperatur set-point
Kc = Proporsional sensitivitas ( Controller gain )

A = Panas masuk bilamana = 0

Pada keadaan steady : TRS = TS = TMS
Kalau deviasi variabel untuk error : = - S

Jika keadan steady : S = TRS TmS

Dimana : TRS = TmS ( Pada keadaan steady ) maka S = 0 ,
Sehingga = S = 0 =
Pers. ( 1 ) pada keadaan steady :
qS = KC S + A qS = 0 + A = A
Sehingga pers. ( 1 ) dapat dituliskan dalam bentuk qS
q = KC + qS

q qS = KC .
Q = KC . .( 2 )
Dimana Q = q qS

Pers. ( 2 ) dilaplacekan :
Q ( S ) = KC ( S ) ..( 3 )
dImana = sehingga boleh dinyatakan :

 = TR TRS ( Tm TmS )
= TR Tm ( 4 )
Pers. ( 4 ) dilaplacekan :

(S) = TR (S) Tm(S)

Block diagram untuk controller :
TR(S)

(S)

KC

Q(S)

Tm(S)
Jadi block diagram keseluruhan dapat dituliskan :

Ti ( S )

WC

TR(S) +

KC

1 / WC
S 1

T(S)

1
mS 1

Tm

Dari block diagram keseluruhan diatas, bisa dicari fungsi Transfernya :

1 / wc
T' (S )
S 1

1
TR ' (S )
1 / wc

1 Kc

mS

1 / wc
wc
T' (S )
S 1

1
Ti ' (S )
1 / wc

1 Kc

mS

Kc

1
T' (S )
S 1

1
Ti ' (S )
1 / wc

1 Kc

S 1 mS 1
Dari fungsi transfer diatas terlihat bahwa respone / out put / T ( t ) akan
berubah bila terjadi perubahan pada TR ( t ) atau Ti ( t )