Program Studi Teknik Kimia 1

Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret 2022

PENGENDALIAN PROSES
DYNAMIC BEHAVIOR OF FIRST ORDER SYSTEMS

Tika Paramitha, S.T., M.T.

Sistem Order Pertama 2

f (t) PROSES y (t)

𝑃𝑒𝑟𝑠𝑎𝑚𝑎𝑎𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑑𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑎𝑚𝑎 ∶

𝑑𝑦
𝑎1 + 𝑎0 y = b f (t)
𝑑𝑡

𝑃𝑎𝑑𝑎 𝑘𝑎𝑠𝑢𝑠 1 ∶ 𝑎0 ≠ 0
𝑎1 𝑑𝑦 𝑏
+ y= f (t)
𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
𝑑𝑦
𝜏𝑝 + y = 𝐾𝑝 f (t) 𝜏𝑝 ∶ 𝑡𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
𝑑𝑡
𝐾𝑝 ∶ 𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑔𝑎𝑖𝑛
𝑑𝑦 𝑦
𝑃𝑎𝑑𝑎 𝑘𝑜𝑛𝑑𝑖𝑠𝑖 𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 = 0, 𝑠𝑒ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎 𝐾𝑝 =
𝑑𝑡 𝑓
∆ 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝑎𝑖𝑛 𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 𝑑𝑖𝑘𝑎𝑡𝑎𝑘𝑎𝑛 =
∆ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
 3

𝑙𝑎𝑛𝑗𝑢𝑡𝑎𝑛,

𝑃𝑎𝑑𝑎 𝑘𝑎𝑠𝑢𝑠 1 ∶ 𝑎0 ≠ 0

𝑑𝑦
𝜏𝑝 + y = 𝐾𝑝 f t
𝑑𝑡
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑠𝑖 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 ∶
𝜏𝑝 𝑠 𝑦 𝑠 + y s = 𝐾𝑝 f s

𝑦 𝑠 𝜏𝑝 𝑠 + 1 = 𝐾𝑝 f s
𝐹𝑢𝑛𝑔𝑠𝑖 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 ∶

𝑦(𝑠) 𝐾𝑝
𝐺 𝑠 = =
𝑓(𝑠) 𝜏𝑝 𝑠 + 1
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑑𝑒𝑚𝑖𝑘𝑖𝑎𝑛 𝑑𝑖𝑠𝑒𝑏𝑢𝑡 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑙𝑎𝑔 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑟 𝑠𝑎𝑡𝑢 𝑎𝑡𝑎𝑢
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑙𝑎𝑔 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟
 4

𝑃𝑎𝑑𝑎 𝑘𝑎𝑠𝑢𝑠 2 ∶ 𝑎0 = 0

𝑑𝑦
𝑎1 =𝑏f t
𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑏
= f (t)
𝑑𝑡 𝑎1

𝑑𝑦
= 𝐾𝑝′ f t
𝑑𝑡
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑠𝑖 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 ∶
𝑠 𝑦 𝑠 = 𝐾𝑝′ f s
𝐹𝑢𝑛𝑔𝑠𝑖 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 ∶

𝑦(𝑠) 𝐾𝑝′ 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑑𝑒𝑚𝑖𝑘𝑖𝑎𝑛 𝑑𝑖𝑠𝑒𝑏𝑢𝑡 𝑝𝑢𝑟𝑒𝑙𝑦 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑖𝑣𝑒 𝑎𝑡𝑎𝑢

𝐺 𝑠 = =
𝑓(𝑠) 𝑠 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑘𝑎𝑝𝑎𝑠𝑖𝑡𝑎𝑠 𝑚𝑢𝑟𝑛𝑖
 5

https://www. youtube. com/watch? v = CaHUVCG7xe4

 6

https://www. youtube. com/watch? v = CaHUVCG7xe4

 7

https://www. youtube. com/watch? v = CaHUVCG7xe4

 8

Karakteristik Order Pertama

1. Kapasitas untuk menyimpan massa, energi, atau momentum (tangki

penyimpanan gas atau cairan)
2. Hambatan yang berhubungan dengan aliran massa, energi atau
mementum dalam mencapai kapasitas tersebut (pompa, kran, pipa, dll.)
 9
Example 10.1.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Massa

Laju aliran ke luar tangki linier dengan

tekanan hidrostatis dari ketinggian
cairan h yang melalui hambatan R.
 10
Example 10.1.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Massa

 11
Example 10.1.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Massa

 12
Example 10.2.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Energi

 13
Example 10.2.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Energi

 14
Example 10.2.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Energi

 15
Example 10.2.

Sistem Order Satu dengan Kapasitas Penyimpan Energi

 16
Example 10.3.

Sistem Kapasitas Murni

Laju aliran ke luar tangki ditentukan oleh

konstanta perpindahan pompa dan tidak
ditentukan oleh tekanan hidrostatis dari
ketinggian cairan h. Sehingga laju alir ke
luar tangki konstan (Fo).
 17
Tanggapan Dinamik Sistem Kapasitas Murni
 18
Tanggapan Dinamik Sistem Kapasitas Murni

Sistem kapasitas murni tidak dapat menyeimbangkan atau mengatur secara

otomatis yang dinamakan “NON SELF REGULATION”.
Seperti pada Example 10.3. laju aliran ke luar bernilai konstan (tidak
dipengaruhi oleh tekanan hidrostatik cairan di dalam tangki). Input berupa
“step function”, maka :
▪ Jika input bernilai positif atau laju aliran masuk ke tangki (Fi) naik
maka ketinggian cairan (h) naik. Dengan laju aliran ke luar tangki (Fo)
konstan, cairan di dalam tangki akan tumpah (flooding).
▪ Jika input bernilai negatif atau laju aliran masuk ke tangki (Fi) turun
maka ketinggian cairan (h) turun. Dengan laju aliran ke luar tangki (Fo)
konstan, cairan di dalam tangki akan semakin berkurang (empty).
 19
Tanggapan Dinamik Sistem Lag Order Satu
 20
Tanggapan Dinamik Sistem Lag Order Satu
 21
Tanggapan Dinamik Sistem Lag Order Satu

Konstanta Waktu, τp
Jika variabel input sebesar A satuan, persamaan menjadi :
y (t) = A Kp (1-e–t/τp)

Pada t = τp → y = 0,632 AKp

t = 2τp → y = 0,865 AKp
t = 3τp → y = 0,950 AKp
t = 4τp → y = 0,980 AKp

t = τp → y = 0,632 Akp berarti proses yang telah berjalan selama τp akan

mencapai 0,632 dari ultimate value/nilai steady state yang baru.
 22
Tanggapan Dinamik Sistem Lag Order Satu

Gain, Kp
Jika variabel input sebesar A satuan, persamaan menjadi :
 23
Macam-Macam Perubahan Input

1. Step Function
Kalimat : tiba-tiba diubah menjadi….

2. Exponential Function
Kalimat : dilakukan perubahan secara eksponensial….

3. Ramp Function
Kalimat : dinaikkan secara perlahan dari waktu ke waktu….
 24
Tahapan Fungsi Transfer Orde Pertama

1. Tentukan material/energy balance UNSTEADY STATE (USS)

2. Tentukan material/energy balance STEADY STATE (SS) (dengan memberikan
subscript “s” untuk menunjukkan steady state)
3. Tentukan DEVIASI dengan cara: “DEVIASI = USS – SS (dengan memberikan
tanda petik satu (‘) untuk menunjukkan hasil deviasi)
4. Tentukan laplace transform dari hasil deviasi sehingga diperoleh laplace
transform dari output (variabel proses)/input (variabel manipulasi/disturbance)
5. Masukkan harga input dalam bentuk laplace transform yang telah ditentukan,
misalnya : tiba-tiba laju alir diubah menjadi 5 ft3/menit
q’(t) = q – qs q′(s) = L q′(t)
q’(t) = 5 – 0 q′(s) = L 5
5
q’(t) = 5 q′(s) = 𝑠
 25
Tahapan Fungsi Transfer Orde Pertama

6. Selesaikan laplace transform dengan partial fraction

7. Tentukan invers laplace dari laplace transform
8. Dapatkan hasil perubahan (respon) variabel proses fungsi waktu dari tahap
sebelumnya
9. Buat grafik variabel proses (sumbu y) terhadap waktu (sumbu x) untuk
menggambarkan perubahan variabel proses setiap waktu
 26
Contoh Fungsi Transfer Orde Pertama

Suatu tangki mula-mula ketinggian 0 ft, dengan laju alir masuk awal 0 ft3/menit. Tiba-tiba laju alir
masuk ke dalam tangki diubah menjadi 5 ft3/menit. Tentukan respon perubahan ketinggian
terhadap perubahan laju alir masuk setiap waktu!
Diketahui :
Inlet flow rate : q
Outlet flow rate : qo
Liquid density : ρ (konstan)
Cross sectional area : A (A=1_
h
qo = (R=1)
R

Tujuan pengendalian : mengendalikan level liquid di dalam tangki (h) agar sama dengan set point
- Input variables
Manipulated Variable : laju alir liquid yang keluar ke dalam tangki (qo)
Distrubance : laju alir liquid yang masuk ke dalam tangki (q)
- Output variables
Process variable : level liquid di dalam tangki (h)