Program Studi Teknik Kimia 1

Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret 2022

PENGENDALIAN PROSES
ANALISA STABILITAS SISTEM UMPAN BALIK

Tika Paramitha, S.T., M.T.

Konsep Stabilitas Sistem 2

Sistem dikatakan tidak stabil jika setelah adanya

gangguan, variabel outputnya akan meningkat
dan tidak kembali lagi ke keadaan awalnya.

Sistem dinamik dikatakan stabil jika setiap bounded input menghasilkan bounded output
tanpa memperhatikan keadaan awal.

“Bounded” is an input that always remains between an upper and a lower limit.
 3

Jika hubungan antara variabel input dan output sistem dinamik dapat
digambarkan sebagai:
y (s) = G (s) m (s)
maka stabilitas sistem tersebut dapat digambarkan dengan melihat letak akar-
akar fungsi transfer G (s) pada koordinat kartesian.

Apabila salah satu dari akar-akarnya memiliki harga positif pada bagian nyata,
sistem dikatakan tidak stabil.
 4
Contoh 15.1 :

Stabilisasi sistem pengendali umpan balik dengan pengendali proporsional

Unit proses tanpa pengendalian :

y s = Gp m s + Gd d s

10 5 akar dari fungsi transfer di samping bernilai

y s = m s + d s
s−1 s−1 positif, yaitu s=1 (proses tidak stabil).
 5

Unit proses dengan pengendalian proporsional :

Ingat:
Rumus umum untuk sistem pengendalian umpan balik :

Gp Gf Gc Gd
y (s) = ysp (s) + d (s)
1+ Gp Gf Gc Gm 1+ Gp Gf Gc Gm
10 5
. 1 . Kc
y (s) = s−1 ysp (s) + s−1 d (s)
10 10
1+ . 1 . Kc . 1 1+ . 1 . Kc . 1
s−1 s−1
dikalikan dengan (s-1)

10 Kc 5
y (s) = ysp (s) + d (s)
s − (1 − 10Kc) s − (1 − 10Kc)
 Ingat : 6

Gp Gf Gc Gd
y (s) = ysp (s) + d (s)
1+ Gp Gf Gc Gm 1+ Gp Gf Gc Gm

y (s) = Gsp ysp (s) + Gload d (s)

Gsp adalah fungsi transfer untuk perubahan set point.

Gload adalah fungsi transfer untuk perubahan gangguan (disturbance).

10 Kc 5
y (s) = ysp (s) + d (s)
s − (1 − 10Kc) s − (1 − 10Kc)

10 Kc 5
Gsp = dan Gload =
s − (1 − 10Kc) s − (1 − 10Kc)
Dari kedua fungsi transfer tersebut, nilai akar akan bernilai negatif jika nilai (1 − 10Kc) bernilai
negatif.
1 − 10Kc < 0
1 < 10 Kc

1 1
< Kc atau Kc >
10 10
 7
Contoh 15.2 :

Destabilisasi sebagai akibat adanya pengendali proporsional integral

Suatu proses order dua tanpa pengendalian:

1
Gp =
s 2 + 2s + 2

Akar dari fungsi transfer di atas adalah s1= -1 + j dan s2= -1 – j, oleh karena itu sistem stabil.
 8

Suatu proses order dua dengan pengendalian:

1
Gp = ; Gm = Gf = 1
s2 + 2s + 2

Tanggapan sistem untuk servo problem ???

Ingat :

Gp Gf Gc Gd
y (s) = ysp (s) + d (s)
1+ Gp Gf Gc Gm 1+ Gp Gf Gc Gm
y (s) = Gsp ysp (s) + Gload d (s)
Servo problem: jika gangguan tidak berubah d (s) = 0, sedangkan set point berubah yang
menghasilkan : y (s) = Gsp ysp (s)
Regulator problem: jika set point tetap ysp (s) = 0, sedangkan gangguan berubah yang
menghasilkan : y (s) = Gload d (s)
 9

Suatu proses order dua dengan pengendalian:

1 1 τi s + 1
Gp = ; Gm = Gf = 1; Gc = K c 1+ = Kc
s2 + 2s + 2 τi s τi s

Tanggapan sistem untuk servo problem:

Gp Gf Gc
y (s) = ysp (s)=Gsp ysp (s)
1+ Gp Gf Gc Gm

1 τ s+1
.1. K c i
s2
+ 2s + 2 τi s
Gsp =
1 τ s+1
1+ 2 .1.K c i .1
s + 2s + 2 τi s
Dikali dengan s(s2 + 2s + 2) , sehingga diperoleh:

τi s + 1
Kc
τi
Gsp = 3
s + 2s2 + 2 + Kc s + Kc/τi
 10

τi s + 1
Kc
τi
Gsp = 3
s + 2s 2 + 2 + Kc s + Kc/τi
Untuk menganalisa stabilitas sistem tersebut, maka akar-akar dari fungsi transfer di atas
adalah:
Jika Kc = 100 dan τi = 0,1, maka : s3 + 2s2 + 2 + 100 s + 100/0,1
s1=-7,185 ; s2= 2,59 + 11,5 j ; s3= 2,59 – 11,5 j
Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa sistem tidak stabil, karena mempunyai akar-
akar yang positif pada bilangan nyata.

Dengan mengubah-ubah nilai Kc dan τi, maka akan diperoleh tanggapan yang stabil
untuk nilai Kc = 10 dan τi = 0,5 (akar-akar bernilai negatif).
Cara mencari nilai akar-akar : 11

s3 + 2s2 + 2 + 100 s + 100/0,1

Pertama, tentukan nilai akar dengan trial angka sehingga persamaan bernilai nol. Misal :
angka s = -7,185 di masukkan ke persamaan s3 + 2s2 + 2 + 100 s + 100/0,1.

100
−7,1853 + 2. −7,1852 + 2 + 100 − 7,185 + =0
0,1
Kedua,
Persamaan Karakteristik 12

Secara umum tanggapan sistem loop tertutup dapat dituliskan sebagai:

Gp Gf Gc Gd
y (s) = ysp (s) + d (s)
1+ Gp Gf Gc Gm 1+ Gp Gf Gc Gm

Karakteristik kestabilannya ditentukan oleh letak akar-akar penyebut kedua fungsi transfer,
yaitu akar-akar persamaan karakteristik:

1 + Gp Gf Gc Gm = 0

Yang dapat dicari dengan mengekspansikan:

1 + Gp Gf Gc Gm = (s-p1) (s-p2) (s-p3) … (s-pn)

Sistem pengendalian umpan balik stabil jika semua akar-akar persamaan karakteristik
berharga negatif pada bagian nyata.
Stabilitas dengan Metode Routh-Hurwitz 13

Metode ini dapat menguji positif atau negatifnya akar-akar persamaan karakteristik tapa
menghitung nilai sesungguhnya, Ekspansikan persamaan karakteristik dalam bentuk
polinomial sebagai berikut:

1 + Gp Gf Gc Gm = a0sn + a1sn-1 + … + an-1s + an = 0

Buatlah a0 bernilai positif, jika negatif kalikan kedua ruas dengan -1.

Uji pertama, jika salah satu koefisien a0, a1, … an-1, an bernilai negatif, maka ada sedikitnya
satu akar persamaan karakteristik yang mempunyai nilai positif di bagian nyata dan ini
menunjukkan bahwa sistem tidak stabil.

Uji kedua, jika semua koefisien a0, a1, … an-1, an bernilai positif, maka harus disusun deret
Routh.
 14
Deret Routh

Baris 1 a0 a2 a4 a6 ….
2 a1 a3 a5 a7 ….
3 A1 A2 A3
4 B1 B2 B3
5 C1 C2 C3
….. ….. …… ……

n+1 W1 W2 W3
Dengan :

Perhatikan elemen-elemen pada kolom pertama deret Routh tersebut :

a0 a1 A1 B1 C1 ….. W1
Sistem dikatakan stabil jika elemen-elemen di atas berharga positif.
 15
Contoh Deret Routh
Persamaan karakteristik :
s4 + 3 s 3 + 5 s 2 + 4 s + 2 = 0
a0s4 + a1s3 + a2s2 + a3s + a4 = 0

Baris 1 a0=1 a2=5 a4=2

2 a1=3 a3=4
3 A1=11/3 A2=5/3
4 B1=29/11 B2=0
5 C1=2
Dengan :

Perhatikan elemen-elemen pada kolom pertama deret Routh adalah [ 1, 3, 11/3, 29/11, 2]
Semua bernilai positif, sehingga sistem dikatakan stabil.
 16
Contoh 15.4.

Persamaan karakteristik :
𝐊𝐜
s3 + 2 s2 + (2+Kc) s + =0
𝛕𝐢
a0s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0

Baris 1 a0=1 a2=2+Kc

𝐊𝐜
2 a1=2 a 3=
𝛕𝐢
𝐊𝐜
𝟐 𝟐+𝐊𝐜 −
3 A1= A2=0
𝛕𝐢
𝟐
𝐊𝐜
4 B1=
𝛕𝐢

Dengan :
 17

𝐊𝐜
𝟐 𝟐+𝐊𝐜 −
𝛕𝐢 𝐊𝐜
Elemen-elemen pada kolom pertama deret Routh adalah [ 1, 2, , ]
𝟐 𝛕𝐢

Semua bernilai positif, kecuali elemen ketiga yang nilainya tergantung pada nilai Kc dan τi.

1. Jika Kc = 100 dan τi = 0,1, harganya menjadi -398 < 0, sehingga sistem tidak stabil.

2. Jika Kc = 10 dan τi = 0,5, harganya menjadi 2 > 0, sehingga sistem stabil.

3. Sistem dikatakan stabil, jika Kc dan τi memenuhi :

Kc
2 2 + Kc >
τi
 18
Contoh tambahan:

Untuk τ1 = 1, τ2 = ½, τ3 = 1/3, tentukan nilai Kc sehingga sistem menjadi stabil.

Persamaan karakteristik :
1 + Gp Gf Gc Gm = 0
1 1
1+ 1 Kc =0
τ1 s + 1 τ2 s + 1 τ3 s + 1
1 3 11
s + s2 + s + Kc + 1 = 0
6 6
a0s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0

Baris 1 a0=1/6 a2=11/6

2 a1=1 a3=Kc + 1
3 A1= A2=0
𝟏𝟎−𝐊𝐜
𝟔

4 B1= Kc + 1
 19

𝟏𝟎−𝐊𝐜
Elemen-elemen pada kolom pertama deret Routh adalah [ 1/6, 1, , Kc+1]
𝟔

Semua bernilai positif, kecuali elemen ketiga dan keempat yang nilainya tergantung pada nilai
Kc.

1. Pada elemen ketiga, sistem stabil jika Kc < 10.

2. Pada elemen keempat, sistem stabil jika Kc > -1.

3. Secara umum sistem dikatakan stabil jika -1 < Kc < 10.

Analisa Letak Kedudukan Akar-Akar 20

Letak kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dapat digambarkan pada bidang

koordinat bilangan komplek. Dengan mengubah-ubah harga Kc dari nol sampai tak terhingga
maka dapat diketahui stabilitas sistem.

Contoh 15.6.

Kp

Persamaan karakteristik :
1 + Gp Gf Gc Gm = 0
Kp
1+ 1 Kc = 0
τ1 s + 1 τ2 s + 1
τ1 s + 1 τ2 s + 1 + Kp Kc = 0
τ1 s + 1 τ2 s + 1 + K = 0
τ1 τ2 s2 + τ1 + τ2 s + 1 + K = 0
Persamaan karakteristik : 21
τ1 s + 1 τ2 s + 1 + K = 0
τ1 τ2 s2 + τ1 + τ2 s + 1 + K = 0
Dengan mengubah-ubah harga K, maka:
1. K = 0 (yaitu Kc = 0), akar-akar persamaan karakteristik:
s1 = -1/τ1 (titik A) dan s2 = -1/τ2 (titik B)
2. Apabila harga K meningkat, akar-akar persamaan karakteristik yang diberikan:
−b ± b 2 − 4ac
s1,2 =
2a
− τ1 + τ2 ± τ1 + τ2 2 − 4 τ1 τ2 (1 + K)
s1,2 =
2 τ1 τ2
akan mempunyai akar-akar nyata dan negatif jika:
Diskriminan = b2 − 4ac > 0
2
τ1 + τ2 − 4 τ1 τ2 1 + K > 0

2
τ1 + τ2
K< −1
4 τ1 τ2

2
1 τ1 + τ2
Kc < −1
Kp 4 τ1 τ2
 22
Persamaan karakteristik :
τ1 s + 1 τ2 s + 1 + K = 0
τ1 τ2 s2 + τ1 + τ2 s + 1 + K = 0

Dengan mengubah-ubah harga K, maka:

1 τ1 +τ2 2 τ1 +τ2
3. Apabila Kc = − 1 akan terdapat dua akar yang sama s1 = s2 = − (titik C)
Kp 4 τ 1 τ2 2τ1 τ2

2
1 τ1 + τ2
4. Apabila Kc > − 1 akan terdapat dua akar komplek yang saling berkonjugasi
Kp 4 τ1 τ2

− τ1 + τ2 ± j 4 τ1 τ2 1 + K − τ1 + τ2 2
s1,2 =
2 τ1 τ2

Re : real

Im : imajiner