Desain kontroler Proporsional

ditambah Integral
g ditambah
Differensial (PID)
 Pengantar
• Kontroler proporsional ditambah integral ditambah
differensial (PID) merupakan kontroler yang aksi
kontrolernya mempunyai sifat proporsional,
proporsional integral dan
differensial terhadap sinyal kesalahan.
• Pada bagian ini kita akan membahas mengenai prosedur
perancangan kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial untuk diterapkan pada plant orde
kedua tanpa delay.
• Dengan menentukan nilai penguatan proporsional Kp,
waktu
kt iintegral
t l τi dan
d waktu
kt diff i l  d yang tepat
differensial t t
diharapkan respon plant orde kedua tanpa delay sesuai
dengan spesifikasi performansi yang diinginkan.
diinginkan
 Komponen sistem
• Plant orde kedua (tanpa delay)

K
U(s) 1 2 C(s)
 s 1
n 2 n

K : gain overall
 n : frekuensi alami tak teredam
 : rasio peredaman
 Komponen sistem
• Kontroler PID

 1 
E(s) K p 1    d s  U(s)
 i s 

Kp : penguatan proporsional
 i : waktu integral
g
 d : waktu differensial
 Sistem hasil desain
• Diagram blok
R(s) K C(s)
E( )
E(s)  1  U( )
U(s)
K p 1    d s  1 2
+-  s 1
 i s  n 2  n

• Fungsi alih
  i  d s 2   i s  1  K 
Kp  
 i s  1  2 s  2  s  1 
C (s)   n n 

R( s)   i  d s 2   i s  1  K 
1 K p  
  s  1  2 s  2  s  1 
 i  n n 
 Sistem hasil desain
1 2
2
• Jika dipilih  i  d  2 dan  i 
n n
maka
C (s) K p .K  i s 1
 
R ( s ) 1  K p .K  i s i s
1
KK p
Sistem hasil desain merupakan
p sistem orde pertama
p
dengan fungsi alih :
C ( s) K* i
 * ;  *
, K*  1
R( s) τ s  1 K .K p

τ* : konstanta waktu sistem hasil, K* : gain sistem hasil

 Sistem hasil desain
1
• Untuk masukan unit step : r t   1.u t   R s  
s
Error steady state : ess  Rss  C ss
1
Rss  Lim sR s   Lim s    1
s 0 s 0  s 

 1 

C ss  lim sC ( s )  lim s *  1
s 0  
s 0  s τ s  1 

sehingga,
e ss  1  1  0
 Prosedur desain kontroler PID
1. Menentukan fungsi alih plant orde kedua
p
2. Menentukan spesifikasi performansi
p respon
p orde
pertama yang diinginkan
3. Menentukan Kp , τi , dan τ d
2
i 
n
1 1
i  d   d 
n 2 2
 n

* i i 2
   Kp  *

K .K p  .K  * .  n .K
Contoh
Plant orde kedua mempunyai fungsi alih :
5
G s  
s 2  6 s  25
Rencanakanlah kontroler PID sedemikian hingga gg
keluaran sistem hasil mempunyai ts ( 5%) sekitar 2
detik, ess = 0 ((Zero offset)) dan tidak memiliki
overshoot.
Penyelesaian :
5
G s   2
  n  5 rad / det ,   0,6 , K  0,2
s  6 s  25
Konstanta waktu sistem hasil :
2
ts *
 5%   3  2 det    det
* *
3
Waktu integral :
2 2 0,6 
i    0,24
n 5

Waktu differensial :
1 1 1
d   
2 n 2 0,6 5 6
Penguatan proporsional :
2
2 2 0,6  3,6
Kp  *    1,8
 .  n .K 2 350,2  2

Diagram blok sistem hasil desain :

R(s) C(s)
 1 1  5
+- 1,81   s
 0,24 s 6  s 2  6 s  25
 Ringkasan
1. Suatu plant orde kedua tanpa delay dengan kontroler
proporsional ditambah integral ditambah differensial
(PID) jika dipilih :
1 2
i  d  dan i 
n 2 n
akan menghasilkan
g sistem orde ppertama zero offset
dengan
* i
  dan K *  1
K.K p
dimana harga
g pparameter kontrolernya
y adalah :
 2
i 
n
1
τd  , dan
2ξω n

2
Kp 
 n .K p