KARAKTERISTIK

SISTEM ORDE KEDUA

Nurlita Gamayanti
 Pengantar
• P
Pada
d bbagian
i iinii akan
k dibahas
dib h mengenaii karakteristik
k k i ik
respon waktu untuk sistem orde kedua baik
karakteristik respon transien maupun karakteristik
respon pada keadaan tunak.
• Karakteristik
K kt i tik respon waktu kt untuk
t k sistem
it orde
d kedua
k d
didapatkan dengan mengamati respon sistem orde
kedua terhadap sinyal uji step.
step
 Sistem orde kedua
• Diagram blok

K n 2
R(s) C(s)
2 2
s  2 n s   n

• CLTF

C s  K n 2 K : gain overall

R s  s 2  2n s   n 2  : rasio peredaman
 n : frekuensi alami tak teredam
 Kutub loop tertutup
K t b loop
Kutub l tertutup
t t t sistem
i t orde
d kedua
k d berdasarkan
b d k ξ:
1. 0  ξ  1 , kutub konjugat
j g komplek
p
p1   ξω n  jωn 1  ξ 2

p2   ξω n  jωn 1  ξ 2
Redaman kurangg ((underdamped)
p )
2.   1, kutub riel negatif dan kembar
p1  p 2    n
Redaman kritis (criticallydamped)
( y p )
 Kutub loop tertutup
3 ξ 1 , kutub riel negatif dan berbeda
3.
p1   n  n  2  1

p2   ξω n  ω n ξ 2  1

Redaman lebih (overdamped)

 Respon step (underdamped)
1
Masukan unit step : r t   1.u t   R s  
s

K l
Keluaran :
ωn 2 1 s  ξω n ξω n
C s  
s 2
 2ξω n s  ω n 2 s   
s s  ξω n 2  ω d 2 s  ξω n 2  ω d 2

ωd : frekuensi alami teredam

teredam, ωd  ωn 1  ξ 2

sehingga

e ω nt 1  ξ 2 
ct   1  sin  ω d t  tan 1   t 0 
 ξ 
1 ξ2  
Kurva respon step (underdamped)

00
2 4 6 8 10 12

mengalami osilasi (terdapat overshoot)

 Respon step (criticallydamped)
1
Masukan unit step : r t   1.u t   R s  
s

K l
Keluaran :
ωn 2 1  ωn 1
C s     
s  ω n 2 s s (s  ωn ) 2 (s  ωn )

sehingga
gg
ct   1  e ωnt 1  ω nt  t0 
Kurva respon step (criticallydamped)

0 1 2 3 4 5 6 7

tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon

ssistem
s e oorde
de pe
pertama
a a
 Respon step (overdamped)
1
Masukan unit step : r t   1.u t   R s  
s
2
n
Keluaran : C s  
 s      2  1   s      2  1  s
 n n
 n n

ωn 2 1 ωn 2  ωn 2
 .  
s1.s2 s s1 ( s1  s2 )s  s1  s2 ( s1  s2 )s  s2 
dengan
s1  ξωn  ωn ξ 2  1 , s 2  n   n  2  1

ωn  e s1t e s2t 
sehingga ct   1     t0 
 s2 
2 ξ 2  1  s1
Kurva respon step (overdamped)

0 2 4 6 8 10 12

tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon

ssistem
s e oorde
de pe
pertama
a a
 Karakteristik respon waktu
• Berdasarkan respon sistem terhadap masukan sinyal
step
• Dibedakan menjadi :
1. karakteristik respon transien
2. karakteristik respon keadaan tunak (steady state)
 Karakteristik respon transien
• Spesifikasi
S ifik i tteoritis d n
iti : ξ dan
• Spesifikasi
p ppraktis :
(asumsi : respon sistem orde kedua underdamped)
1 waktu tunda atau delay time (td)
1.
2. waktu naik atau rise time (tr)
3. waktu puncak atau peak time (tp)
4. overshoot maksimum ((Mp)
5. waktu tunak atau settling time (ts)
 Waktu tunda,
tunda td
• Waktu yang diperlukan oleh respon untuk mencapai
setengah dari nilainya pada keadaan tunak untuk
waktu pertama

05
0.5
td
 Waktu naik
naik, tr
• Waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk naik dari
5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai steady state.

0.5

tr
 Waktu naik
naik, tr
• tr terjadi bila : ct r   1

  
1 e ntr  cos  t  sin  t  1
 d r
2
d r
 1  
 ntr 
e  0 , maka
k : cos  d t r  sin  d t r  0
1 2

1 2 d
tan  d t r   
 

1  d  1
• Waktu naik : tr 
d
tan   
   d
 Waktu puncak,
puncak tp
• Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
puncak pertama overshoot.

0.5

tp
 Waktu puncak,
puncak tp
dc
• tp terjadi pada saat : dt t  t p
 0

n
 sin d t p  e
nt p
0
1  2
 nt p
e  0 , maka : sin  d t p  0
 d t p  0 ,  , 2 , 3 , .....


• Waktu puncak : tp 
d
 Maksimum overshoot
overshoot, Mp
• Nilai puncak kurva respon diukur dari satuan
• Persen overshoot maksimum :
c(t p )  c()
%M p  x100%
c ( )

Mp
1

0.5
 Maksimum overshoot
overshoot, Mp

• Mp terjadi pada t  tp 
d

• Maksimum overshoot :
M p  c t p   1


  
  
     1 
2

Mp  e  d  e 
 Waktu tunak,
tunak ts
• Waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai
keadaan stabil (keadaan tunak) atau dianggap stabil.

0 02 atau 00,05
0,02 05
Mp
1

0.5

ts
 Waktu tunak,
tunak ts
• B
Berhubungan
h b ddengan pita
i toleransi
l i  2% atau 5%
yang diukur dalam τ  1ξβωn pada nilai  yang berbeda

• Waktu tunak :
4 4
kriteria 2% : t s  4  
  n
3 3
kriteria 5% : t s  3  
  n
Karakteristik respon keadaan tunak
• Error
E relatif
l if pada
d keadaan
k d d state  ss 
steady
Yss  X ss
 ss  x 100%
X ss
 K 
dengan Yss  Lim s Y  x   Lim s    K
s 0 s 0  s τs  1 

1
X ss  Lim xt   Lim s X s   Lim s    1
t  s 0 s 0  s 
sehingga,
sehingga
ε ss  1  K  x 100%
Contoh
Si
Sistem orde
d kedua
k d memiliki
iliki fungsi
f i alih
lih loop
l tertutup :
C s  n 2

R s  s 2  2 n s   n 2

dengan ξ  0,6 dan ω n  5 rad / sec

Tentukan waktu naik, waktu puncak, overshoot maksi
mum, dan waktu tunak bila sistem diberi masukan unit
step.
Penyelesaian
P
Penyelesaian
l i :
d  n 1   2  4
Waktu naik :
   3,14   1  d 4
tr      tan  tan 1  0,93 rad
wd 4  3
3,14  0,93
tr   0,55 s
4
Waktu puncak :
 3,14
tp    0,785 s
d 4
Lanj penyelesaian
Lanj.
O
Overshoot
h maksimum
ki :
M p  e  / d   e 3 4 x3,14  0,095
% M p  9,5%

Waktu tunak :
4 4
kriteria 2% : t s    1,33 sec
 3
3 3
kriteria 5% : s
t    1sec
 3
 Ringkasan
1. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem
orde kedua dinyatakan dalam frekuensi alami tak teredam dan
rasio peredaman , sedangkan spesifikasi prakteknya
dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu
ppuncak (tp),
( p), overshoot maksimum ((Mp),
p), dan waktu turun ((ts).
)
2. Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur
berdasarkan error relatif pada keadaan steady state
3. Respon sistem orde kedua untuk overdamped dan
criticallydamped dapat didekati dengan respon sistem orde
pertama
4. Respon sistem orde kedua untuk underdamped terdapat
overshoot
h dan
d mengalamil i osilasi
il i