Matakuliah : H0134 / Sistem Pengaturan Dasar

Tahun : 2005
Versi : <<versi/revisi>>

Pertemuan 9-10
Karakteristik Sistem

1
 Learning Outcomes

Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa

akan mampu :
• menjelaskan arti fisis dan karakteristiknya
dari sistem orde 2 maupun sistem orde
tinggi

2
 Outline Materi

• Pemahaman sistem orde 1, 2 dan orde tinggi

• time constant
• persamaan karakteristik, akar karakteristik, frekuensi
alamiah (natural) , damping ratio.
• Pemahaman stabil (overdamped, critically damped,
underdamped) dan tidak stabil.
• Analogi elemen sistem mekanik dan elektrik

3
• Bentuk Standar Sistem Orde 2

 2
C(s) n
G s  
R(s) S 2  2 S  2
n n
• Sifat dinamik dari sistem orde 2 dapat
diuraikan menggunakan 2 parameter  dan
n.
• 0 <  < 1 : kutub-kutub ( poles ) merupakan
akar kompleks conjugate dan terletak di
sebelah kiri sumbu imajiner. Respons
transient
4
berosilasi pada keadaan yang disebut dengan kurang diredam
( underdamped ).
Respons dari sistem untuk input berbentuk fungsi step :

e  n t  1   2 
c (t )  1  sin  d .t  tan 1 
1   2   

Frekuensi osilasi d dan berubah dengan perubahan .

Jika  = 0 respons sistem :
c(t) = 1 – cos nt
sistem akan terus berosilasi dengan frekuensi n dan tidak akan
teredam.

5
  = 1 : kedua kutub riil negatip dan letaknya
hampir sama. Sistem disebut teredam kritis
( critically damped ).
Untuk unit step input, maka output menjadi :
n2
C(s) 
(s  n )2 s
Respons sistem :

 n t
c (t )  1  e (1  n .t )
  > 1 : Kedua kutub riil negatip dan letaknya
tidak sama. Sistem disebut teredam lebih
( overdamped ). 6
Untuk unit step input, C(s) dapat ditulis :

n2
C(s) 
( s  n  n  2  1 ) ( s  n  n  2  1 ) s

Respons sistem dalam wawasan waktu :

n  e s1t e s 2 t 
c (t )  1   
2  s  s 
2   1 1 2 

s1 = [  + ( 2 – 1)0.5 ] n
s2 = [  - ( 2 – 1)0.5 ] n
Respons mengandung 2 faktor yang menurun secara
eksponensial. 7
• Respons sistem orde 2 terhadap unit step
input.

1.6

1.4 underdamped

1.2

0.8

0.6
critically damped
0.4 overdamped

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

8
• Hubungan antara letak akar-akar dengan
time respons.
1. Keadaan under damped :0 <  < 1
x

2. Keadaan critically damped :  = 1

9
3. Keadaan overdamped :  > 1
xx

4. Keadaan undamped :  = 0 x

5. Keadaan tidak stabil

x

10
• Definisi dari spesifikasi respons transient.
• Delay time td : Waktu yang diperlukan oleh
respons untuk mencapai setengah dari nilai
akhir untuk pertama kali.
• Rise time tr : Waktu yang diperlukan oleh
respons untuk naik dari 10%-90%, 5%-95%,
0%-100% dari nilai akhir. Untuk
underdamped system biasanya digunakan
0%-100%.

11
• Peak time t p : Waktu yang diperlukan untuk
mencapai puncak pertama dari overshoot.
• Maximum (percent) overshoot Mp :
Nilai puncak maksimum diukur dari nilai
respons sebesar 1. Jika nilai steady state akhir
berbeda dari 1, maka digunakan rumus :
c ( t p )  c ( )
Max % overshoot  x100%
c ( )

• Settling time ts : Waktu yang diperlukan oleh

respons untuk mencapai dan tinggal dalam
range

12
 sekitar nilai akhir ( biasanya 2% atau 5% ).
• Time constant T : Waktu yang diperlukan
oleh respons untuk mencapai 63,2% dari
nilai akhir.

13
• Rumus berdasarkan definisi.
• Rise time
1 1 d  
tr  tan  
d     d
 = tan-1( d/ )
• Peak time

tp 
d
• Settling time
4 4
t s  4T   (  2% )
 n
3 3
t s  3T   (  5% ) 14
 n
• Maximum percent overshoot.



1  2
% Mp  e x 100%

Contoh :
R(s) + E(s)  n2 C(s)
s ( s  2 n )
-

Pada sistem diatas  = 0,6 dan n = 5 rad/det. Jika

sistem diberi input R(s) berupa fungsi step, tentukan
rise time, peak time, maksimum peak overshoot dan
settling time. 15
Jawab :
d  n 1   2  4

   n  3

d 4
  tan 1  tan 1  0,93 rad
 3
•
Rise time    3,14  0,93
tr  
d 4

t r  0,55 det ik
 3,14
• Peak time tp    0,785 det ik
d 4
 0,6
 
1 2 1 0 , 6 2
• Max overshoot Mp e e  0,095

4 4
ts    1.33 det ik  2% 
 3
• Settling time
3 3 16
ts    1 det ik  5% 
 3
• sistem Pengaturan yang diberi input akan
mempunyai kesalahan keadaan mantap ( steady
state error ) sebagai respons terhadap tipe input
tertentu.
• Sebuah sistem dapat saja tidak mempunyai
kesalahan keadaan mantap terhadap input unit
step tetapi mempunyai kesalahan keadaan
mantap terhadap ramp input.

17
• Kesalahan mantap (Steady state error)
R(s) E(s) C(s)
+
G(s)
-
H(s)
C( s ) G(s)

R ( s) 1  G(s)H(s)
E(s)G(s) G(s)

R(s) 1  G(s)H(s)
E ( s) 1

R ( s) 1  G(s)H(s)
R(s)
E ( s) 
1  G(s)H(s)

• Teori nilai akhir untuk menghitung Errorsteady state.

s.R( s)
ess  lim e(t )  lim s.E ( s)  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ).H ( s )
18
• Konstanta error posisi statik Kp
– Input Fungsi Step
s 1 1
e ss  lim 
s0 1  G(s)H(s) s 1  G(0)H(0)
K p  lim G(s)H(s)  G(0)H(0)
s 0

1
e ss 
1 K p
– Sistem Tipe 0

K (Tas  1)(Tbs  1)...............

K p  lim K
s 0 (T s  1)(T s  1)......... .........
1 2

– Sistem Tipe N  1

K (Ta s  1)(Tb s  1)............

K p  lim N 
s0 s (T s  1)(T s  1)...........
1 2 19
 Konstanta error kecepatan statik Kv.
 Input Fungsi Ramp.
s 1 1
ess  lim  lim
s  0 1  G(s)H(s) s 2 s  0 sG(s)H(s)

K v  lim sG(s)H(s)
s 0

1
ess 
Kv
 Sistem Tipe 0

 Sistem Tipe 1

sK(Tas  1)(T s  1)

K v  lim b K
s  0 s(T s  1)(T s  1)
1 2 20
  Sistem tipe 2 atau lebih
 
  sK(Tas  1)(T s  1)
K v  lim b 
N
s  0 s (T s  1)(T s  1)
1 2

  Error steady state

 
1
ess   tipe 0
Kv
1 1
ess   tipe 1
Kv K
1
ess  0 tipe 2 atau lebih
Kv
21
 Konstanta error percepatan statik KA.
 Input r(t) fungsi parabolik

12 1
r t  t  R s  
2 s3

1 1
ess  lim 
s  0 s G s H S  KA
2

K A  lim s2G sH s

s0

Sistem Tipe 0
s2K(Tas  1)(T s  1)
K A  lim b 0
s0 (T s  1)(T s  1)
1 2 22
Sistem Tipe 1
s2K(Tas  1)(T s  1)
K A  lim b 0
s0 s( T s  1)(T s  1) 
1 2
1
ess  
K
A

Sistem Tipe 2
s2K(Tas  1)(T s  1)
K A  lim b K
2
s  0 s (T s  1)(T s  1)
1 2
1 1
ess  
K K
A

Sistem Tipe 3 atau lebih

s2K(Tas  1)(T s  1)
K A  lim b 
N
s  0 s (T s  1)(T s  1)
1 2
1
ess  0
K 23
A
Sebagai ringkasan tentang kesalahan steady state untuk
sistem tipe 0,tipe 1 dan tipe 2 dengan bbrp jenis input adalah
sbb:

Input
Tipe Step Ramp Parabolik
Sistem r(t) = 1 r(t) = t r(t)=1/ 2 t2

Tipe 0 1/(1 + K)  

Tipe 1 0 1/K 
Tipe 2 0 0 1/K

24
 Penutup

• Sistem orde 1 ditandai dengan Time constant.

• Sistem orde 2 ditandai dengan frekuensi alamiah dan
damping ratio.
• Akar persamaan karakteristik adalah komponen
weighting function
• sistem Pengaturan yang diberi input akan mempunyai
kesalahan keadaan mantap ( steady state error )
sebagai respons terhadap tipe input tertentu.
• Sebuah sistem dapat saja tidak mempunyai kesalahan
keadaan mantap terhadap input unit step tetapi
mempunyai kesalahan keadaan mantap terhadap ramp
input.
25