Orde Kedua
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Pengantar
Sistem Orde Kedua
Materi
Karakteristik Respon Waktu
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Pengantar
• Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik
respon waktu untuk sistem orde kedua baik karakteristik
respon transien maupun karakteristik respon pada keadaan
tunak.
Materi
Sistem Orde Kedua
• Diagram blok
K n 2
R(s) C(s)
s 2n s n
2 2
Materi
Sistem Orde Kedua
p2 ξωn jωn 1 ξ 2
Redaman kurang (underdamped)
p1 p2 n
Redaman kritis (criticallydamped)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Sistem Orde Kedua
p1 n n 2 1
p2 ξωn ωn ξ 2 1
Redaman lebih (overdamped)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Sistem Orde Kedua
ωn 2 s ξω n ξω n
C s
1
s 2
2ξω n s ω n 2 s
s s ξω n 2 ω d 2 s ξω n 2 ω d 2
e ω nt ξ 2
sin ω d t tan 1
1
ct 1 t 0
ξ
1 ξ2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Sistem Orde Kedua
Materi
Sistem Orde Kedua
r t 1.u t Rs
Masukan unit step : 1
s
Keluaran :
ωn 2 ωn
C s
1 1
s ωn 2 s s (s ωn ) 2 (s ωn )
sehingga
Materi
Sistem Orde Kedua
0 1 2 3 4 5 6 7
Materi
Sistem Orde Kedua
r t 1.u t Rs
Masukan unit step : 1
s
Keluaran :
n 2
C s
s 2 1 s 2 1 s
n n
n n
ωn 2 1 ωn 2 ωn 2
.
s1.s2 s s1 ( s1 s2 )s s1 s2 ( s1 s2 )s s2
dengan
s1 ξωn ωn ξ 2 1 , s 2 n n 1
2
ωn e s1t e s2t
sehingga ct 1 t0
s2
2 ξ 2 1 s1
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Sistem Orde Kedua
0 2 4 6 8 10 12
Materi
Karakteristik Respon Waktu
Materi
Karakteristik Respon Waktu
Materi
Karakteristik Respon Waktu
Set point
0.5
td
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
0.5
tr
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
1 2 d
tan d t r
1 d
1
• Waktu naik : tr tan
d d
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
0.5
tp
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
nt p
e 0 , maka : sin d t p 0
d t p 0 , , 2 , 3 , .....
• Waktu puncak :
tp
d
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
M p ct p 1
0.5
1 2
d
Mp e
e
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
0.5
ts
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
• Waktu tunak :
kriteria 2% : 4 4
t s 4
n
kriteria 5% : 3 3
t s 3
n
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Materi
Karakteristik Respon Waktu
sehingga, ε ss 1 K x 100%
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Contoh Soal
Soal 1
C s n 2
Rs s 2 2n s n 2
dengan ξ 0,6 dan ωn 5 rad / sec
Tentukan waktu naik, waktu puncak, overshoot maksi mum, dan
waktu tunak bila sistem diberi masukan unit step.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Contoh Soal
Penyelesaian
d n 1 2 4
Waktu naik :
3,14 1 d 1 4
tr tan tan 0,93 rad
wd 4 3
3,14 0,93
tr 0,55 s
4
Waktu puncak :
3,14
tp 0,785 s
d 4
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen
Contoh Soal
Penyelesaian
Overshoot maksimum :
Ringkasan
1. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem
orde kedua dinyatakan dalam frekuensi alami tak teredam dan
rasio peredaman , sedangkan spesifikasi prakteknya
dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu
puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).
Latihan
Untuk sistem berikut :