Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

Karakteristik Sistem
Orde Tinggi

Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Pengantar
Sistem Orde Tiga

Materi
Sistem Orde Tinggi

Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik

respon waktu sistem orde tinggi.
Karakteristik respon waktu sistem orde tinggi didapatkan
dengan mengamati respon sistem orde tinggi terhadap
sinyal uji step.
Pembahasan dimulai dengan mengamati respon sistem
orde tiga terhadap sinyal masukan unit step.

Pengantar

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi

Pengantar

Sistem Orde Tiga

Diagram blok

R(s)

n 2 p
s p s 2 2n s n 2

C(s)

CLTF (fungsi alih loop tertutup )

n p
C s

Rs s p s 2 2n s n 2

p : konstanta

: rasio peredaman
n : frekuensi alami
tak teredam

Materi

Ringkasan

Contoh Soal

Latihan

Asesmen

Sistem Orde Tiga

Respon Step

Masukan unit step :

r t 1.u t

Keluaran :

C ( s)

1
Rs
s

n 2 p

s s p s 2 2 n s n 2

sehingga,
ct

ent
2 2 1
2

2
2
1 2
sin 1 nt
2 cos 1 nt
2 1
1 2

e pt
2
2 1

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Sistem Orde Tiga

dengan

p
n

Perhatikan :

2 2 e 1 2 1 1 2 0

koefisien dari suku

pt

e pt

Asesmen

Materi

Pengantar

sehingga kutub real s = -p

akan menurunkan overshoot maksimum dan mempertinggi

waktu tunak

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi

Pengantar

Sistem Orde Tiga

Kurva respon step sistem orde tiga

0,5

4
1
2

10

12

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi

Pengantar

Sistem Orde Tinggi

CLTF :

C ( s) b0 s m b1 s m1 ... bm1 s bm

R( s) a0 s n a1 s n1 ... an1 s an
ai dan bi adalah kontanta
Dengan pemfaktoran :

C (s) K s z1 s z2 ... s zm

s p1 s p2 ... s pn
R( s )

(1)

K : konstanta ; zi , pi : zero dan kutub loop tertutup

mn

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Respon Step Sistem Orde Tinggi

Kasus 1: Semua kutub loop tertutup riel

1
Masukan unit step :
r t 1.u t R s
s
Keluaran :
m

C s

K s zi
i 1
n

s s p j
j 1

a

s

ai adalah residu kutub pada

c(t ) a ai e pit

ai
s p
i
i 1

s pi

t 0

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Respon Step Sistem Orde Tinggi

Kasus 2: Kutub loop tertutup riel dan pasangan konjugat komplek

r t 1.u t R s

Masukan unit step :

1
s

Keluaran :
m

K s zi

C s

s s p j
j 1

a
C s

s 2 2 k k s k 2

q 2r n

k 1

aj

s p
j 1

i 1
r

bk s k k ck k 1 k 2

k 1

s 2 2 k k s k 2

Asesmen

Materi

Pengantar

Materi

Ringkasan

Contoh Soal

Latihan

Asesmen

Materi

Pengantar

Respon Step Sistem Orde Tinggi

Transformasi Laplace invers :

q

ct a a j e
j 1

p jt

bk e
k 1

t k t

cos k 1 k t
2

ck ekkt sin k 1 k t
k 1

t 0

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Soal 1

Suatu sistem orde ketiga memiliki fungsi alih loop

tertutup :

Cs
8
4
R s s 8s 3 21s 2 22s 8
1.Tentukan kutub loop tertutup sistem
2.Gambar kurva respon sistem c(t) terhadap masukan unit step
dengan menggunakan program Matlab

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Penyelesaian

Cs
8
4
R s s 8s 3 21s 2 22s 8
Dapat difaktorkan menjadi

C(s)
8

R (s) s 12 s 2s 4
Semua kutub loop tertutup riel :
p1= p2 = -1 , p3 = -2 , p4 = -4

Latihan

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Ringkasan

Contoh Soal

Latihan

Asesmen

Penyelesaian

Kurva respon step sistem dapat diperoleh dengan program Mathlab

num = [8];
den = [1 8 21 22 8];
A = tf(num,den);
step(A)

10 12

respon sistem menyerupai sistem orde pertama

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Soal 2

Suatu sistem orde ketiga memiliki fungsi alih loop

tertutup :

Cs
4
5
R s s 4s 4 10s 3 13s 2 10s 4

1.Tentukan kutub loop tertutup sistem

2.Gambar kurva respon sistem c(t) terhadap masukan unit step
dengan menggunakan program Matlab

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Penyelesaian

Cs
4
5
R s s 4s 4 10s 3 13s 2 10s 4
Dapat difaktorkan menjadi

Cs
4

R s s 1s 2 s 1s 2 2s 4
Kutub loop tertutup :

p1 1

p 2,3 0,5 j 0,5 3

p 4,5 2 j 3

Asesmen

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Penyelesaian
Kurva respon step sistem dapat diperoleh dengan program Mathlab

num = [4];
den = [1 4 10 13 10 4];
1
A = tf(num,den);
step(A)

10

respon sistem menyerupai sistem orde kedua

dengan redaman kurang (underdamped)

15

Contoh Soal

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

1.Respon sistem orde tinggi dapat dikarakteristikkan dengan

spesifikasi sistem orde pertama jika respon sistem tersebut
terhadap masukan unit step menyerupai sistem orde pertama .
2.Demikian pula jika respon system orde tinggi menyerupai
respon sistem orde kedua dapat dikarakteristikkan dengan
spesifikasi sistem orde kedua

Ringkasan

Pengantar

Materi

Ringkasan

Contoh Soal

Latihan

Suatu sistem orde ketiga memiliki fungsi alih loop tertutup :

C ( s)
1

R( s) s 2 s 2 2s 4

1.Tentukan kutub loop tertutup sistem

2.Tentukan respon sistem c(t) terhadap masukan unit step
3.Gambar kurva respon sistem c(t) terhadap masukan unit step
dengan menggunakan program Matlab

Asesmen

Latihan

Pengantar

SEKIAN
&
TERIMAKASIH