Anda di halaman 1dari 30

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

Karakteristik Sistem
Orde Kedua
Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
Pengantar
Sistem Orde Kedua

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Pengantar
Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik
respon waktu untuk sistem orde kedua baik karakteristik
respon transien maupun karakteristik respon pada keadaan
tunak.

Karakteristik respon waktu untuk sistem orde kedua


didapatkan dengan mengamati respon sistem orde kedua
terhadap sinyal uji step.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Suatu sistem dikatakan ber-orde kedua jika fungsi alihnya mempunyai


variabel s dengan pangkat tertinggi dua.

Diagram blok
K n 2
R(s) C(s)
s 2n s n
2 2

CLTF (fungsi alih loop tertutup )


K : gain overall
C s K n 2
: rasio peredaman
Rs s 2 2n s n 2 : frekuensi alami tak teredam
n
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Kutub Loop Tertutup


Kutub loop tertutup sistem orde kedua berdasarkan :
1. , kutub konjugat komplek
0 1
p1 n jn 1 2

p2 n jn 1 2
Redaman kurang (underdamped)

2. 1 , kutub riel negatif dan kembar

p1 p2 n
Redaman kritis (criticallydamped)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

3. 1, , kutub riel negatif dan berbeda

p1 n n 2 1

p2 n n 2 1
Redaman lebih (overdamped)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Respon Step (Underdamped)


r t 1.u t Rs
Masukan unit step : 1
s
Keluaran :

n 2 s n n
C s
1
s 2

2 n s n 2 s

s s n 2 d 2 s n 2 d 2

d : frekuensi alami teredam, d n 1 2


sehingga

e nt 2
sin d t tan 1
1
ct 1 t 0

1 2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Kurva respon step (underdamped)

mengalami osilasi (terdapat overshoot)


Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Respon step (criticallydamped)

r t 1.u t Rs
Masukan unit step : 1
s
Keluaran :

n 2 n
C s
1 1

s n 2 s s (s n ) 2 (s n )
sehingga

ct 1 ent 1 nt t0
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Kurva respon step (criticallydamped) Set point

0 1 2 3 4 5 6 7

tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon sistem


orde pertama
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Respon step (overdamped)

r t 1.u t Rs
Masukan unit step : 1
s
Keluaran :
n 2
C s
s 2 1 s 2 1 s
n n
n n

n 2 1 n 2 n 2
.
s1.s2 s s1 ( s1 s2 )s s1 s2 ( s1 s2 )s s2
dengan
s1 n n 2 1 , s 2 n n 1
2

n e s1t e s2t
sehingga ct 1 t0
s2
2 2 1 s1
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Sistem Orde Kedua

Kurva Respon Step (overdamped)

0 2 4 6 8 10 12

tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon sistem orde


pertama
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Berdasarkan respon sistem terhadap masukan sinyal step


Dibedakan menjadi :
1. karakteristik respon transien
2. karakteristik respon keadaan tunak (steady state)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien

Spesifikasi teoritis : dan n

Spesifikasi praktis : (asumsi : respon sistem orde kedua


underdamped)
1. waktu tunda atau delay time (td)
2. waktu naik atau rise time (tr)
3. waktu puncak atau peak time (tp)
4. overshoot maksimum (Mp)
5. waktu tunak atau settling time (ts)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan oleh respon untuk
mencapai setengah dari nilainya pada keadaan tunak untuk waktu
pertama

Set point

0.5
td
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


Waktu Naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk
naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai steady
state.

0.5

tr
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


tr terjadi bila : ct r 1

1 e ntr cos t sin t 1
d r d r
1 2

ntr
e 0 , maka : cos d t r sin d t r 0
1 2

1 2 d
tan d t r

1 d
1
Waktu naik : tr tan
d d
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


Waktu puncak (tp): Waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai puncak pertama overshoot.

0.5

tp
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


tp terjadi pada saat : dc
0
dt t t p
n
sin d t p e
nt p
0
1 2

nt p
e 0 , maka : sin d t p 0
d t p 0 , , 2 , 3 , .....

Waktu puncak :
tp
d
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


Maksimum Overshoot (Mp): Nilai puncak kurva respon
diukur dari satuan
Persen overshoot maksimum :
c(t p ) c()
%M p x100%
c ( )
Mp terjadi pada

t tp
Mp d
Maksimum overshoot :
1

M p ct p 1
0.5


1 2
d
Mp e
e
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien

Waktu Tunak (ts): waktu yang dibutuhkan respon untuk


mencapai keadaan stabil (keadaan tunak) atau dianggap
stabil.
0,02 atau 0,05
Mp
1

0.5

ts
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon transien


Berhubungan dengan pita toleransi 2% atau 5%
yang diukur dalam 1 pada nilai yang berbeda
n

Waktu tunak :
kriteria 2% : 4 4
t s 4
n
kriteria 5% : 3 3
t s 3
n
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Materi
Karakteristik Respon Waktu

Karakteristik respon kondisi tunak

Error relatif pada keadaan steady state ss


Yss X ss
ss x 100%
X ss
K
dengan Yss Lim s Y x Lim s K
s0 s0 s s 1
1
X ss Lim xt Lim s X s Lim s 1
t s 0 s 0 s

sehingga, ss 1 K x 100%
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Contoh Soal
Soal 1

Sistem orde kedua memiliki fungsi alih loop tertutup :

C s n 2

Rs s 2 2n s n 2
dengan 0,6 dan n 5 rad / sec
Tentukan waktu naik, waktu puncak, overshoot maksi mum, dan
waktu tunak bila sistem diberi masukan unit step.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian

d n 1 2 4
Waktu naik :
3,14 1 d 1 4
tr tan tan 0,93 rad
wd 4 3

3,14 0,93
tr 0,55 s
4
Waktu puncak :
3,14
tp 0,785 s
d 4
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian

Overshoot maksimum :

M p e / d e 3 4 x3,14 0,095
% M p 9,5%
Waktu tunak :
4 4
kriteria 2% : ts 1,33 sec
3
3 3
kriteria 5% : ts 1sec
3
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Ringkasan
1. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem
orde kedua dinyatakan dalam frekuensi alami tak teredam dan
rasio peredaman , sedangkan spesifikasi prakteknya
dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu
puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).

2. Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur


berdasarkan error relatif pada keadaan steady state

3. Respon sistem orde kedua untuk overdamped dan


criticallydamped dapat didekati dengan respon sistem orde
pertama

4. Respon sistem orde kedua untuk underdamped terdapat


overshoot dan mengalami osilasi
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Latihan
Untuk sistem berikut :

Tentukan nilai penguatan K dan tetapan umpan balik


kecepatan Kh sehingga overshoot maksimum pada respon
unit step sebesar 0,2 dan waktu puncak 1 det. Dengan nilai
K dan Kh tersebut tentukan waktu naik dan waktu tunak.
SEKIAN
&
TERIMAKASIH