Kesalahan Keadaan

Mantap
(Error of Steady State)
Oleh:
Dr. Ir. Tolangowati Olii Kamil BSc. MT.
 Sistem Orde 2
(Unity Feedback)
Kesalahan Steady State
 Input Unit Ramp
R(s) = 1/s 2

R(t) = t

= konstanta kesalahan kecepatan

 Input Unit Parabola
R(s) = 1/s 3

R(t) = t2/2

= konstanta kesalahan percepatan

 Input Unit Step
R(s) = 1/s
R(t) = u(t)

KP = G(0) = konstanta kesalahan posisi

 Input Unit Step
R(s) = 1/s
R(t) = u(t)

KP = G(0) = konstanta kesalahan posisi

 Feedback dari Sistem
Kendali
Bentuk konstanta waktu

Bentuk Pole-zero

Hubungan penguatan dari kedua bentuk di atas

 Sistem tipe 0

 Bila n = 0
 Sistem tipe 1

 Bila n = 1
 Sistem tipe 2

 Bila n = 2
 Sistem Orde 2
(Non-Unity Feedback)
G(s)H(s)
 Contoh Soal (1a)
Evaluasi konstanta error statik dari gambar di bawah ini. Cari
kesalahan untuk input step, ramp dan parabola
 Contoh Soal (1b)
 Untuk Input Step

 Untuk input Ramp

 Untuk input Parabola

 Contoh Soal (2a)
Evaluasi konstanta error statik dari gambar di bawah ini. Cari
kesalahan untuk input step, ramp dan parabola
 Contoh Soal (2b)
 Untuk Input Step

 Untuk input Ramp

 Untuk input Parabola

 Contoh Soal (3a)
Evaluasi konstanta error statik dari gambar di bawah ini. Cari
kesalahan untuk input step, ramp dan parabola
 Contoh Soal (3b)
 Untuk Input Step

 Untuk input Ramp

 Untuk input Parabola

Tabel
 Contoh Soal (4)
Diketahui suatu sistem kendali seperti gambar di bawah ini,
Cari harga K sehingga kesalahan steady state = 10%. Sistem
adalah tipe 1
Kesalahan Steady state
dengan gangguan (1)
Kesalahan Steady state
dengan gangguan (2)
Kesalahan Steady state
dengan gangguan (3)
 Contoh Soal (5)
Cari komponen kesalahan steady state dalam sistem
kendali di bawah ini karena pengaruh gangguan
 Kesalahan Steady State
untuk sistem feedback non-
Unity
 Contoh Soal (6a)
Untuk sistem di bawah ini, carilah tipe sistem, konstanta
kesalahan yang sesuai dengan tipe sistem dan kesalah
steady-state untuk input unit step
 Contoh Soal (6b)
Untuk sistem di bawah ini, carilah tipe sistem, konstanta
kesalahan yang sesuai dengan tipe sistem dan kesalah
steady-state untuk input unit step
Sensitivitas
 Contoh Soal 7a
Sensitivitas pada FAL
Tertutup
Diketahui gambar di bawah ini, hitung sensitivitas fungsi alih
lup tertutup terhadap perubahan parameter a. Bagaimana
mengurangi sensitivitasnya

K naik mengakibatkan sensitivitas menurun

 Contoh Soal 7b
Sensitivitas kesalahan steady-state
dengan input ramp
 Kesalahan steady state sistem

 Sensitivitas dari e(∞) dengan perubahan parameter a

 Sensitivitas e(∞) dengan perubahan parameter K

 Contoh Soal 7c
Sensitivitas kesalahan steady-state
dengan input step
 Kesalahan steady state sistem tipe 0

 Sensitivitas dari e(∞) dengan perubahan parameter a

 Sensitivitas e(∞) dengan perubahan parameter K