MODUL V

ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK & KEPEKAAN

Kita telah mempelajari analisis waktu alih (respon transien) pada modul sebelumnya.
Pada modul ini ini akan diuraikan mengenai analisis sistem kendali selanjutnya yaitu
analisis galat keadaan tunak (steady state) dan analisis kepekaan.

5. 1 Analisis Galat Keadaan Tunak

Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak untuk jenis input tertentu. Suatu
sistem yang tak memiliki galat untuk input step, mungkin memiliki galat untuk input
ramp. Galat ini tergantung pada tipe (fungsi alih loop terbuka)
sistem yang bersangkutan.

Sistem kendali dapat dikelompokkan terhadap kemampuannya untuk mengikuti input

step, ramp, parabola,dst. Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan
kombinasi input-
merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.

Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:

Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s. Sistem diatas disebut bertipe
N ( N=0, 1, 2 ). Tipe sistem berbeda dengan orde sistem ! Bila tipe sistem bertambah,
maka ketelitiannya meningkat pula. Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah
kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan dan ketelitian keadaan tunak.
Tipe maksimum sistem umumnya 2.

1
- Galat Keadaan Tunak
Fungsi alih loop tertutup :

dan :

Diperoleh :

Galat keadaan tunak:

Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat statik. Semakin besar
konstanta tersebut semakin kecil galatnya. Output sistem dapat dinyatakan sebagai
posisi, kecepatan, percepatan, dst. Misal : sistem kendali suhu: posisi menyatakan
output suhu, dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap waktu.

- Konstanta Galat Statik

Konstanta galat posisi statik:

Sehingga galat keadaan tunak :

2
Untuk sistem tipe 0:

Untuk sistem tipe 1 atau lebih:

- Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:

untuk sistem tipe 0

untuk sistem tipe 1

- Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:

Konstanta galat kecepatan statik :

Sehingga galat keadaan tunak :

Untuk sistem tipe 0 :

Untuk sistem tipe 1 :

3
Untuk sistem tipe 2 atau lebih :

untuk sistem tipe 0

untuk sistem tipe 1

untuk sistem tipe 2 atau lebih

Pengertian galat kecepatan pada Kv menunjukkan galat posisi untuk input ramp,
bukan galat dalam kecepatan. Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada
keadaan tunak. Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun memiliki galat
posisi pada keadaan tunak. Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp.

- Input unit parabola/akselerasi:

Galat keadaan tunaknya:

Konstanta galat percepatan statik:

Sehingga galat keadaan tunak :

4
- Konstanta Galat Percepatan Statik :
Untuk sistem tipe 0

Untuk sistem tipe 1

Untuk sistem tipe 2

Untuk sistem tipe 3 atau lebih tinggi

Sehingga galat keadaan tunak untuk input unit parabola:

untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

untuk sistem tipe 2

untuk sistem tipe 3 atau lebih

5
Pengertian galat percepatan pada Ka menunjukkan galat posisi untuk input parabola,
bukan galat dalam percepatan. Sistem tipe 0 dan 1 tak mampu mengikuti input
parabola pada keadaan tunak. Sistem tipe 2 mampu mengikuti input parabola,
meskipun memiliki galat posisi pada keadaan tunak.

- Hubungan antara Integral Galat pada Input Step dan Galat Keadaan Tunak
pada Tanggapan Ramp

Definisikan:

Maka:

6
Ingat:

Sehingga:

Untuk input unit step:

Dengan demikian :

Dengan :
e(t) = galat untuk tanggapan unit step
essr = galat keadaan tunak untuk tanggapan unit ramp

Bila essr = 0, maka e(t) harus berubah tandanya minimal sekali. Hal ini menunjukkan
bahwa sistem dengan Kv =  akan muncul minimal sekali overshoot bila diberi input
step.

5.2 Analisis Kepekaan

Kepekaan suatu sistem terhadap suatu komponen penyusunannya merupakan ukuran
ketergantungan karakteristiknya terhadap komponen tersebut.

Dengan :

7
Definisi kepekaan lain :

Kepekaan T(s) terhadap K(s) adalah persentase perubahan dalam T(s) dibagi dengan
persentase perubahan pada K(s) yang menyebabkan terjadinya perubahan pada T(s).
Definisi di atas hanya berlaku untuk perubahan yang kecil. Kepekaan merupakan
fungsi dari frekuensi. Sistem ideal memiliki kepekaan nol terhadap setiap parameter.
Pandang sistem kendali sbb:

Fungsi alih loop tertutup:

Dengan :
K1 : fungsi alih transducer input
K2 : fungsi alih tranducer balikan
G(s): gabungan fungsi alih amplifier, rangkaian stabilisator, motor dan roda
gigi pada lintasan maju.

8
- Kepekaan Sistem terhadap K1:

dengan:

Sehingga:

Setiap perubahan karakteristik pada K1 langsung berpengaruh pada perubahan fungsi

alih sistem keseluruhan. Elemen yang digunakan untuk K 1 harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.

- Kepekaan Sistem terhadap K2:

Dengan

Sehingga

Untuk nilai frekuensi dengan K2G(s)>>1, maka:

Setiap perubahan karaktersitik pada K2 langsung berpengaruh pada perubahan fungsi

alih sistem keseluruhan. Elemen yang digunakan untuk K2 harus memiliki

9
karakteristik presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu. Tanda minus menunjukkan
arah perubahan karakteristik komponen dan sistem berlawanan.

- Kepekaan Sistem terhadap G(s):

dengan:

Sehingga

Agar kepekaan sistem terhadap komponen G(s) kecil, perlu dirancang agar K 2G(s)
sebesar-besarnya, tetapi tak perlu presisi. Kepekaan sistem tergantung pada
frekuensi, sehingga sistem peka atau tidak terhadap G(s) hanya pada cakupan
frekuensi tertentu saja.

10