Pengolahan Sinyal Digital

Koredianto Usman September 27, 2007

Bab III: Transformasi-Z

Transformasi-Z adalah salah satu alat bantu pada analisis sistem LTI.

Denisi: Transformasi-Z dari suatu sinyal x(n) adalah X(z), dengan

X (z ) =
n=

z n x(n)

(1)

atau dalam bentuk penjumlahan tak-hingga:

X (z ) = + z 2 x(2) + z x(1) + x(0) + z 1 x(1) + z 2 x(2) +

dengan Z adalah bilangan kompleks yaitu: z = + j . Proses pentransformasian dari x(n) menjadi X(z), dapat pula ditulis sebagai:
Tz (x(n)) = X (z )

dengan lambang Tz (.) menyatakan transformasi-z dari argumen yang ada di dalam tanda kurung. Pasangan x(n) dengan transformasinya X(z) sering pula dinyatakan secara simbolis sebagai berikut:
x(n) X (z )

Contoh 1:
Tentukan transformasi-Z dari x(n) = (n).

Jawab:
Sinyal x(n) = (n) memiliki nilai 1 hanya saat n = 0 dan 0 untuk Dengan demikian:
n

lainnya.

X (z ) = + z 2 x(2) + z x(1) + x(0) + z 1 x(1) + z 2 x(2) + X (z ) = + z 2 0 + z 0 + 1 + z 1 0 + z 2 0 +

Jadi
x(n) = (n) X (z ) = 1.

Contoh 2:
Tentukan transformasi-Z dari x(n) = u(n).

Jawab:
Sinyal x(n) = u(n) memiliki nilai 1 untuk n 0. Dengan demikian:
X (z ) = + z 2 x(2) + z x(1) + x(0) + z 1 x(1) + z 2 x(2) + = + z 2 0 + z 0 + 1 + z 1 1 + z 2 1 + =1+
1 z

1 z2

1 z3

Kita bisa memandang X(z) tersebut sebagai deret geometri dengan suku awal 1 1 1 z 1 dan rasio z . Deret ini dapat dijumlahkan1 menjadi 1 1 = z 1 , asalkan | z | < 1 z atau |z | > 1. Jadi:
x(n) = u(n) X (z ) =
vergence,
z z 1 ,

|z | > 1.

Syarat |z | > 1 disebut dengan area kekonvergenan (Region of Conatau ROC). Sub-bab berikutnya akan membahas lebih lanjut tentang ROC.

Contoh 3:
Tentukan transformasi-Z dari x(n) = an u(n).

Jawab:
Sinyal x(n) = an u(n) memiliki nilai an untuk n 0. Dengan demikian:
X (z ) = + z 2 x(2) + z x(1) + x(0) + z 1 x(1) + z 2 x(2) + = + z 2 0 + z 0 + 1 + z 1 a + z 2 a2 + =1+
a z

a2 z2

a3 z3

Dengan argumentasi yang sama dengan sebelumnya, kita bisa memandang X (z ) tersebut sebagai deret geometri dengan suku awal 1 dan rasio a z . Deret ini dapat 1 z a dijumlahkan menjadi 1 , asalkan | | < 1 atau | z | > a . Jadi: a = z a z
z

x(n) = u(n) X (z ) =

z z a ,

|z | > a.
|r| < 1.

1 Jumlah a + a r + a r 2 + + a r n + = a0 , 0 0 0 0 1r

asalkan

3
Sifat-sifat Transformasi-Z

Secara umum kita dapat mencari transformasi-z dari setiap x(n) dengan menggunakan denisi. Namun sebagai alternatifnya, kita dapat menggunakan sifatsifat transformasi-z berikut untuk menghitung transformasi-z dari suatu x(n). Proses mencari transformasi-z dengan menggunakan sifat-sifat transformasi-z biasanya lebih cepat daripada menghitung dengan cara langsung dari denisi.

Jika

Tz {x1 (n)} = X1 (z ) dan Tz {x2 (n)} = X2 (z ), maka:

1. Tz {a x1 (n) + b x2 (n)} = a X1 (z ) + b X2 (z ). 2. Tz {x1 (n k)} = z k X1 (z ). 3. Tz {an x1 (n)} = X1 (z ) 4. Tz {x1 (n)} = X1 (z )

z= 1 z z= z a

.
dX1 (z ) dz .

5. Tz {n x1 (n)} = z

6. Tz {x1 (n) x2 (n)} = X1 (z ) X2 (z ).

Keterangan:
1. Sifat 1 ini disebut sifat linier dari transformasi-Z. Sifat ini berguna untuk menghitung transformasi-z dari jumlah dua atau lebih sinyal. 2. Sifat 2 ini disebut sebagai sifat pergeseran pada sumbu waktu atau x(n). 3. Sifat 3 ini disebut juga sebagai sifat penskalaan pada domain-z. 4. Sifat 4 ini disebut juga sebagai pencerminan pada sumbu vertikal dari x(n). 5. Sifat 5 ini adalah perkalian x(n) dengan n. 6. Sifat 6 menyatakan bahwa konvolusi di domain waktu adalah sama dengan perkalian di domain-z. Dengan sifat 6 ini kita dapat menghitung konvolusi dua deret dengan menggunakan perkalian di domain-z.

Contoh 4:
Tentukan transformasi-z dari sinyal-sinyal berikut: 1. x(n) = 3 u(n) 5 2n u(n) 2. x(n) = u(n + 3) u(n 7) 3. x(n) = 3n u(n + 3)

4 4. x(n) = n u(n) 5. x(n) = n2 u(n) 6. x(n) = n 2n u(n + 1) 7. x(n) = ejwo n u(n)

Jawab:
1. Soal ini dapat diselesaikan dengan sifat linieritas yaitu: Tz {x(n)} = Tz {3 u(n) 5 2n u(n)} = 3 Tz {u(n)} 5 Tz {2n u(n)}. Dengan mez manfaatkan hasil pada contoh 2 dan contoh 3 yaitu Tz {u(n)} = z 1 denz n gan |z | > 1, dan Tz {2 u(n)} = z2 dengan |z | > 2, maka Tz {x(n)} = z z 2z 2 z 3 Tz {u(n)} 5 Tz {2n u(n)}= 3 z 1 5 z 2 = z 2 3z +2 dengan ROC irisan dari |z | > 1 dan |z | > 2, atau |z | > 2. 2. Soal ini dapat diselesaikan dengan sifat linieritas transformasi-z, dan sifat pergeseran pada sumbu waktu. Tz {x(n)} = Tz {u(n + 3) u(n 7)}= Tz {u(n + 3)} Tz {u(n 7)}. Menggunakan sifat 2 diperoleh bahwa: z 7 z z1 denTz {u(n + 3)} = z 3 z 1 dengan |z | > 1, dan Tz {u(n 7)} = z 4 6 4 6 z z z z z 10 1 gan |z | > 1. Dengan demikian Tz {x(n)} = z1 z1 = z1 = z6 (z 1) , dengan |z | > 1.
n 3. x(n) = 3n u(n + 3) dapat dituliskan pula sebagai: x(n) = ( 1 3 ) u(n + 3). Persoalan ini dapat diselesaikan dengan menerapkan sifat 2 kemudian sifat 3. Atau alternatif lainnya adalah menerapkan sifat 2 saja. Cara I: dengan menerapkan Sifat 2 kemudian Sifat 3 : Kita tahu bahwa dari sifat z z4 1 n 2, Tz {u(n + 3)} = z 3 z , 1 = z 1 . Jika u(n + 3) dikalikan dengan 3

maka menurut Sifat 3, Tz

81z 4 3z 1

1 n 3

u(n + 3)

z4 z 1
z = z =3z 1/3

(3z )4 (3z )1 =

1 dengan ROC |3z | > 1, atau |z | > 3 . Cara II: dengan menerapkan n+3 1 n menjadi 1 , yaitu Sifat 2. Kita dapat memodikasi pangkat dari 3 3 3 n +3 n +3 1 n 1 1 1 x(n) = ( 3 ) u(n +3) = 3 3 u(n +3)= 27 3 u(n +3). Dari z 3z n hasil pada Contoh 3: Tz ( 1 ) u ( n ) = = dengan |z | > 1 1 3 3z 1 3. z 3 1 n+3 3z 3 Memanfaatkan Sifat 2, kita peroleh: Tz ( 3 ) u(n + 3) = z 3z1 = 3z 4 1 n+3 z 4 81z 4 u(n + 3) = 27 33 3z 1 . Dengan demikian: Tz 27 3 z 1 = 3z 1 dengan |z | > 1 3 , hasil ini sama dengan Cara I.

4. x(n) = n u(n). Dari Tz {u(n)} =

z z 1

dengan |z | > 1, maka dengan

d(
z

1)z 1 menerapkan Sifat 4 diperoleh: Tz {n u(n)} = z z = z (z dz (z 1)2 = z (z 1)2 . Dalam hal ini ROC tidak berubah yaitu:|z | > 1.

5. x(n) = n2 u(n). Dari hasil sebelumnya kita peroleh Tz {n u(n)} = z (z 1)2 . Dengan menerapkan lagi sifat 4 diperoleh: Tz {n (n u(n))}=

5
1) z (zdz |z | > 1.

z 2

= z

(z 1)2 2z (z 1) = (z 1)4

z (z +1) z 1 (z 1)3 = (z 1)3

dengan ROC

6. x(n) = n 2n u(n + 1). Kita bisa menerapkan sifat 2 untuk transformasi-z dari u(n+1), kemudian menerapkan Sifat 3 untuk transformasi 2n u(n+1), dan akhirnya menerapkan Sifat 4 untuk memperoleh transformasi-z dari z2 z n 2n u(n + 1). Tz (u(n + 1)) = z z 1 = z 1 dengan ROC |z | > 1. Kemudian dengan sifat 3: Tz (2n u(n + 1)) = diperoleh: Tz {n (2n u(n + 1))} = z dengan |z | > 2.
d
z2 2z 4

z2 z 1

=
z= z 2

(z/2)2 z2 (z/2)1 = 2z 4 ,

dengan ROC | z 2 | > 1 atau |z | > 2. Akhirnya dengan menerapkan Sifat 4

dz z 8z 2z +8z = z 2 (2z 4)2 = (2z 4)2
2 3 2

7. Dengan mengingat bentuk (a)n u(n) dengan a = ejw0 , maka X (z ) = z z jw0 Tz (ejwo n u(n))= ze | = 1. Dengan jw0 dengan | ejw0 | > 1 atau |z | > |e jw0 = cos(w0 ) + j sin(w0 ), maka X (z ) = zcos(w0 )zj sin(w0 ) . menuliskan e Dirasionalisasikan dengan mengalikan bentuk sekawan dari penyebut, dipercos(w0 )+j sin(w0 ) z 2 z cos(w0 )+j z sin(w0 ) oleh: X (z ) = zcos(w0 )zj sin(w0 ) z z cos(w0 )+j sin(w0 ) = (z cos(w0 ))2 +sin2 (w0 ) =
z 2 z cos(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1 z sin(w0 ) + j z 2 2 z cos(w0 )+1 , dengan |z | > 1.

Contoh 5:
Tentukan Transformasi-Z dari: a). x(n) = cos(w0 n) u(n) b). x(n) = sin(w0 n) u(n)

Jawab:
a) dan b). Transformasi-z dari bentuk sin dan cos dapat diturunkan dari denisi asli transformasi-z. Namun cara yang termudah adalah dengan memanfaatkan hasil 7 pada Contoh 4 sebelumnya. Tz (ejw0 n u(n)) = Tz (ejw0 n u(n))=
Tz (cos(w0 n)u(n)+j sin(w0 n)u(n))= Tz (cos(w0 n)u(n))+j Tz (sin(w0 n)u(n))= z 2 z cos(w0 ) z sin(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1 + j z 2 2z cos(w0 )+1 . Samakan bagian riil dan imajiner dari ben-

tuk terakhir tadi, kita peroleh:

Tz (cos(w0 n) u(n))= Tz (sin(w0 n) u(n))=

z 2 z cos(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1 dan z sin(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1 .

Tabel Transformasi-z
Berdasarkan hasil-hasil dari contoh-contoh sebelumnya, maka kita dapat menabelkan beberapa pasangan sinyal x(n) dengan transformasi-z nya (X(z) ) sebagai berikut:

6 No 1 2 3 4 5 6 x(n)
(n) u(n) an u(n) n u(n) cos w0 n u(n) sin w0 n u(n)

X(z)
1
z z 1 z z a z (z 1)2 2 z z cos(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1 z sin(w0 ) z 2 2z cos(w0 )+1

ROC semua z
|z | > 1 |z | > a |z | > 1 |z | > 1 |z | > 1

Latihan
Tentukan Transformasi-z dari soal-soal berikut: a). x(n) = an cos (w0 n) u(n) b). x(n) = an sin (w0 n) u(n) c). x(n) = n (1)n u(n) d). x(n) =(2)n cos( 4 n) u(n 1) n e). x(n) = n (2) u(n 1)

Region of Convergence (ROC)

ROC dengan bentuk |z|>r dan |z|<r.

Transformasi-z dari suatu sinyal x(n) adalah X(z) disertai dengan Region of Convergence -nya. Ada kemungkinan dua buah sinyal berbeda memiliki transformasiz yang sama, namun ROC-nya berbeda. Mari tinjau kasus berikut: Seperti yang kita ketahui bahwa Transformasi-z dari x1 (n) = u(n) adalah z X1 (z ) = z 1 , dengan ROC |z | > 1.
x1 (n) = u(n) X1 (z ) =
z z 1 ,

|z | > 1.

Di sisi lain, transformasi-z dari x2 (n) = u(n 1) adalah:

Tz (x2 (n)) = X2 (z ) =
n=

x(n) =
n=

z n u(n 1).

Sinyal u(-n-1) memiliki nilai 1 untuk argumen di dalam kurung bernilai nol atau positif (yang dalam hal ini adalah untuk n < 0 ), dan bernilai 0 untuk argumen di dalam kurung bernilai negatif (yang dalam hal ini adalah untuk n 0). Dengan demikian:

X2 (z ) =
n=

z n u(n 1)=
z 1z

1 n=

z n 1= z 3 z 2 z 1 =

(z + z 2 + z 3 + ...)=

z z 1

dengan |z | < 1.

Jika kita bandingkan X1 (z ) dan X2 (z ), kedua bentuk tersebut adalah sama, hanya ROCnya yang berbeda.

7 x(n)
u(n) u(n 1)

X(z)
z z 1 z z 1

ROC
|z | > 1 |z | < 1

Dengan demikian, transformasi-z yang lengkap adalah transformasi-z yang disertai dengan nilai ROC-nya. Gambar xxx memperlihatkan ROC transformasiZ dari u(n) dan u(n 1). Selanjutnya bisa kita lihat pula bahwa:
x1 (n) = an u(n)

dan
x2 (n) = an u(n 1)

juga memiliki bentuk transformasi-z yang sama yaitu yang berbeda. x(n)
an u(n) an u(n 1)

z z a .

Hanya ROCnya

X(z)
z z a z z a

ROC
|z | > a |z | < a

Sinyal u(n), an u(n) adalah sinyal yang kausal, yaitu x(n) = 0 untuk n < 0 dan tidak sama dengan 0 untuk n 0. Sinyal seperti ini biasanya memiliki ROC dengan bentuk |z | > r, dengan r suatu bilangan positif. Sebaliknya, sinyal yang tidak kausal, sinyal yang memiliki nilai tak nol untuk n<0, biasanya memiliki ROC dengan bentuk |z | < r, dengan r suatu bilangan positif.
Sinyal bentuk tipikal dari ROC

kausal tak kausal

|z | > r |z | < r

Contoh 6:
Tentukan Transformasi-z dan ROC dari sinyal:
x(n) = (n)u(n)

Jawab
Sinyal ini tidak kausal, oleh karena itu kita dapat mengharapkan bahwa bentuk dari ROC |z | < r. Kita dapat selesaikan persoalan ini dari denisi transformasiz atau dengan menggunakan sifat-sifat transformasi. Dengan menggunakan sifat 5:
x(n) = nu(n) X (z ) =
z , (z 1)2

ROC |z | > 1
1

maka:
x(n) = (n) u(n) X (z ) =

atau |z | < 1.

z z = 1 z 2 = (1 z )2 , (z 1)2 z = 1 1) ( z z

1 ROC | z |>1

ROC keseluruhan
Jika suatu sinyal x(n) merupakan penjumlahan dari 2 atau lebih sinyal, maka ROC keseluruhan adalah irisan dari ROC sinyal-sinyal penyusunnya.

Contoh 7:
Tentukan ROC dari sinyal berikut: a). x(n) = u(n) + (2)n u(n) b). x(n) = u(n) + (2)n u(n) c). x(n) = u(n) + u(n 1) d). x(n) = u(n) + (2)n u(n 1) e). x(n) = u(n) + (2)n u(n 1) + (3)n u(n)

Jawab: Latihan
Invers Transformasi-z

Invers transformasi-z adalah menentukan x(n) dari X(z) beserta Region of Convergencenya. Ada banyak metode untuk melakukan invers dari X(z) untuk memperoleh x(n). Beberapa di antaranya yang akan dibahas di sini adalah: 1. Cara langsung 2. Cara ekspansi deret tak hingga 3. Cara Penguraian pecahan 4. Metode Residu
Cara Langsung

Cara langsung dilakukan pada bentuk-bentuk X(z) yang sederhana atau dapat langsung dilihat di tabel serta mengingat sifat-sifat transformasi-z. Bentuk X(z) yang rumit atau tidak terdapat tentu tidak dapat dilakukan dengan cara ini. Sedikit manipulasi matematika kadang-kadang diperlukan sebelum melihat tabel. Perhatikan contoh-contoh berikut:

Contoh 8:
Tentukan x(n) dari X(z) dan ROC berikut:
X (z ) =
1 z (z 1) ,

ROC: |z | > 1

Jawab
Karena ROC |z|>1, maka kita tahu bahwa x(n) bersifat kausal. Modikasi dari X(z) menjadi:

9
X (z ) =
1 z2

z z 1

= z 2

z z 1

z Invers dari z 1 adalah u(n). Dengan menggunakan sifat 2, pergeseran pada domain waktu, maka kita peroleh: 1 2 z x(n) = Tz (z z1 )=u(n 2)

Contoh 9: Tentukan a) b) c).

|z | < 2 2 < |z | < 3 |z | > 3
5 x(n) dari X (z ) = z 2 + 3 z +3

dengan ROC:

Jawab:
5 3 Misalkan X (z ) = X1 (z ) + X2 (z ), dengan X1 (z ) = z 2 dan X2 (z )= z +3 . z Bentuk yang ada pada tabel transformasi adalah bentuk za sedangkan 1 1 bentuk z a tidak ada. Namun kita bisa dengan mudah menjadikan bentuk z a z 1 z 1 ke dalam bentuk z . Kemudian inversa dengan menuliskan z a = z a z z n nya diperoleh dengan melihat bentuk za (yaitu a u(n)), dan sifat 2 untuk z 1 memperoleh invers dari z (yaitu a(n1) u(n 1)). a z Dengan demikian:

5 1 1 1 z ( z Tz 2 ) = 5 Tz (z z 2 ) =

x1 (n)= 5 2n1 u(n 1) untuk |z | > 2 (A) 5 2n1 u(n 2) untuk |z | < 2 (B )

Sedangkan:
x2 (n)= n1 3 (3) u(n 1) untuk |z | > 3 (C ) n1 3 (3) u(n 2) untuk |z | < 3 (D)

3 1 1 z 1 ( z+3 ) = 3 Tz (z z+3 ) = Tz

a). ROC |z | < 2 diperoleh dari irisan kondisi B dan D, dengan demikian
x(n) = 5 2n1 u(n 2) + 3 (3)n2 u(n 2)

b). ROC 2 < |z | < 3 diperoleh dari irisan kondisi A dan D, dengan demikian
x(n) = 5 2n1 u(n 1) + 3 (3)n1 u(n 2)

c). ROC |z|>3 diperoleh dari irisan kondisi A dan C, dengan demikian
x(n) = 5 2n1 u(n 1) + 3 (3)n1 u(n 1)