Transformasi Z

Sekilas Sejarah Transformasi z

 A method for solving linear, constant-coefficient
difference equations by Laplace transforms was
introduced to graduate engineering students by
Gardner and Barnes in the early 1940s.
 They applied their procedure, which was based
on jump functions, to ladder networks,
transmission lines, and applications involving
Bessel functions.
Sekilas Sejarah Transformasi z
 This approach is quite complicated
and in a separate attempt to simplify
matters, a transform of a sampled
signal or sequence was defined in
1947 by W. Hurewicz as:

which was later denoted in 1952 as a "z transform" by

a sampled-data control group at Columbia University
Pengertian Transformasi Z
 Transformasi yang mengubah sinyal waktu
diskrit, x(n), ke dalam bentuk kompleks
dalam domain frekuensi, X(z).
Kegunaan Transformasi Z
 Untuk menyelesaikan persamaan beda
(difference equation)
 Serupa dengan kegunaan transformasi

Laplace, tetapi berlaku untuk sinyal dan

sistem waktu diskrit.
Pengertian (lanjutan)
 Transformasi-z dari suatu sinyal x(n)
didefinisikan sebagai:

X(z)   x (n )z
n  
n

Im(z)
di mana z = re j
.
r

Re(z)
Region Of Convergence
 Transformasi-z mungkin divergen untuk
beberapa nilai z.
 Transformasi-z hanya didefinisikan untuk
suatu daerah yang hasil transformasinya
adalah terhingga, diberi nama Region of
Convergence.
 Region Of Convergence (ROC) dari
transformasi-z berbentuk :
R1 < |z| < R2, dimana |z| = r.
dengan batas R1 dan R2 adalah tergantung pada
sinyal yang ditransformasikan.
Contoh 1
 Cari Transformasi-Z dari sinyal-sinyal berikut:
a). x1(n) = {1, 2, 3, 5, 7, 0, 1}
b). x2(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 0, 1}
 Jawab
a). X1(z) = 1 + 2z-1 + 3z-2 + 5z-3 + 7z-4 + z-6 ;
ROC: z ≠ 0
b). X2(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + z-6; ROC: z ≠ 0
Contoh 1(lanjutan)
 Cari Transformasi-Z dari sinyal:
x3(n) = u(n) = {1, 1, 1, 1, … }
 Jawab
X3(z) = 1 + z -1
+z -2
+z -3
+…
jika z –1 = A, maka :
X3(z) = 1 + A + A2 + A3 + ...
kedua ruas dari persamaan di atas dikalikan
dengan (11– A), dihasilkan:
X3(z) = 1  A
Sifat-sifat Transformasi Z
Linier

Penggeseran Waktu

Perkalian dengan Waktu

Pembalikan Waktu

Perkalian dengan an
Teorema Nilai Awal
Teorema Nilai Akhir
Linier
 Z[a1 x1(n) + a2 x2(n)] = a1 X1(z) + a2 X2(z)
 Contoh:
Cari transformasi z dari x(n) = u(n) + 0,9n u(n)
 Jawab:

Transformasi z dari u(n) = z/(z – 1)

Transformasi z dari 0,9n u(n) = z/(z – 0,9)
maka transformasi z dari u(n) + 0,9n u(n) :
z z z z  0,9  z(z  1) 2z 2  1,9z
   
z  1 z  0,9 (z  1)( z  0,9) (z  1)( z  0,9)
Penggeseran Waktu
 Z[x(n–1)] = z -1X(z) + x(–1)
 Z[x(n–2)] = z -2X(z) + x(–2) + z -1x(–1)
 Z[x(n–k)] = z -kX(z) + x(–k) + z -1x(–k+1) + ...

+ z –k+1x(–1)

 Z[x(n+1)] = z X(z) – z x(0)

 Z[x(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)
 Z[x(n+k)] = z k X(z) – zk x(0) – zk-1 x(1) – ...

– z x(k–1)
Penggeseran Waktu (lanjutan)
 Contoh
Cari transformasi z dari x(n) = u(n + 2)
 Jawab:

Z[u(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)

z z 2 z 1 z 1
z 2
z z  z
2 2
z z
z 1 z 1 z 1 z 1

z3  z3  z2  z2  z z
 
z 1 z 1
Perkalian dengan Waktu
d
 Z[n x(n)] =  z  X(z)
dz
 Contoh :
Tentukan transformasi z dari x(n) = n.u(n)
 Jawab :
d d  z    z  11  z(1) 
Z[n.u(n)] =  z dz  X(z) =  z dz  z  1  z   z  1 2 
 
 1  z
=  z 
 z  1 2   z  1 2
Pembalikan Waktu
 Z[x(–n)] = X(1/z)
 Contoh :
Cari transformasi z dari x(n) = u(–n)
 Jawab:
z 1 1
Z[u(–n)] = 1 
z 1 1 z
Perkalian dengan an
 Z[an x(n)] = X(z/a)
 Contoh :
Tentukan transformasi z dari x(n) = 0,8n u(n)
 Jawab :
z / 0,8 z
Z[0,8n u(n)] = X(z/0,8) = z / 0,8  1  z  0,8
Teorema Nilai Awal
 Jika Z[x(n)] = X(z), maka x(0) = lim
z 
Xz  
 Contoh :
z
Tentukan nilai awal x(0) jika X(z) 
 Jawab :
z  0,9

x(0) = lim X z 
z 
z
lim
= z  z  0,9
=1
Teorema Nilai Akhir
 Jika Z[x(n)] = X(z), maka
lim x (n )  lim  z  1 X(z)
n  z 1

 Contoh : z
Tentukan nilai akhir x(∞) jika X(z) 
 Jawab :
z  0,9
lim x (n )  lim  z  1 X(z)
n  z 1
z
= lim  1 0
z =
z 1 z  0,9
Tabel Pasangan Transformasi Z
No Sinyal diskrit Transformasi-z ROC
x(n) X(z)
1 (n) 1 Seluruh z

2 u(n) 1 z |z| > 1


1  z 1 z 1

3 a n u(n) 1 z |z| > |a|


1  az 1 za
4 n a n u(n) az 1 az |z| > |a|

1  az 
1 2  z  a 2
5 – a n u(– n –1) 1 z |z| < |a|

1  az 1 za
6 – n a n u(– n –1) az 1 az |z| < |a|

1  az  1 2 z  a 2
No Sinyal diskrit Transformasi-z ROC
7 (cos 0 n) u(n) 1  z 1 cos  0 |z| > 1
1  2z 1 cos  0  z  2
z 2  z cos  0

z 2  2z cos  0  1

8 (sin 0 n) u(n) z 1 sin  0 |z| > 1

1  2z 1 cos  0  z  2
z sin  0

z 2  2z cos  0  1

9 (an cos 0n) u(n) 1  az 1 cos  0 |z| > |a|

1  2az 1 cos  0  a 2 z  2
z 2  az cos  0

z 2  2az cos  0  a 2

10 (an sin 0 n) u(n) az 1 sin  0 |z| > |a|

1  2az 1 cos  0  a 2 z  2
az sin  0

z 2  2az cos  0  a 2
Transformasi Z Satu Sisi
 Tidak berisi informasi tentang sinyal x(n)
untuk waktu negatif atau n < 0
 Bersifat unik hanya untuk sinyal kausal,

karena sinyal-sinyal ini yang bernilai nol

untuk n < 0
 Bila kita membahas transformasi z satu sisi,

kita tidak perlu membahas ROC-nya.


X (z)   x (n ) z
 n

n 0
Fungsi Transformasi-z
Transformasi-z
diskrit satu sisi
x(n + 2) z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1) z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)
x(n + 1) zX(z) – zx(0) zX(z) – zx(0)
x(n) X(z) X(z)
x(n – 1) z –1 X(z) z –1 X(z) + x(–1)
x(n – 2) z –2 X(z) z –2 X(z) + x(–2) + z -1x(–1)
Invers Transformasi Z
1
x (n )   X z  z dz
n 1

2j C
 Menghitung langsung integral kontur
 Ekspansi dalam deret pangkat, dengan
variabel z dan z–1
 Ekspansi pecahan parsial dan melihat tabel
pasangan transformasi
Ekspansi Pecahan Parsial

1. X(z) terdiri dari pole-pole riil dan tak

berulang
2. X(z) terdiri dari pole-pole riil dan berulang
3. X(z) terdiri pole-pole pasangan komplek
Pole Riil dan Tak berulang
b 0 z m  b1 z m 1    b m 1 z  b m
X(z)  n 1
; dengan m  n
z  a 1 z    a n 1 z  a n
n

b 0 z m  b1 z m 1    b m 1 z  b m
X(z) 
 z  p1  z  p 2   z  p n 
X(z) a1 a2 an
  
z z  p1 z  p 2 z  pn

 X(z) 
a i   z  p i  
 z  z  pi
Contoh 2
• Tentukan invers transformasi z dari:
1
X(z)  1 2
; jika ROC : z  1
1  1,5z  0,5z
• Jawab:
1 z2
X(z)  1 2
 2
1  1,5z  0,5z z  1,5z  0,5
X(z) z a1 a2
 2  
z z  1,5z  0,5 z  1 z  0,5

 z   z 
a 1   z  1    2
  z  1 z  0,5  z 1   z  0,5  z 1
Contoh 2 (lanjutan)
 z   z 
a 2   z  0,5     1
  z  1 z  0,5  z 0,5   z  1  z 0,5
X(z) 2 1
 
z z  1 z  0,5
z z
X(z)  2 
z  1 z  0,5
x(n) = 2 u(n) – (0,5)n
u(n)
Pole Riil dan Berulang
 Jika X(z)/z memiliki pole-pole berulang pada
p1 dengan pangkat r, maka penyebut dapat
ditulis sebagai:
(z - p1)r (z - pr +1)(z - pr +2)…(z - pn)
 Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z ditulis
sebagai:
X(z) br b r 1 b1
   
z  z  p1   z  p1 
r r 1
 z  p1 
a r 1 a r2 an
   
z  p r 1 z  p r  2 z  pn
Pole Riil dan Berulang (lanjutan)
 Nilai-nilai konstanta br , br-1 ,…, b1 dicari
dengan rumus:
 X(z)
br    z  p1  r 
 z  z   p1
 d  X(z) r 
b r 1    z  p1   
 dz  z   z   p1
1  d j  X(z) r 
br j   j  z  p1   
j!  dz  z   z   p1
1  d r 1  X(z) r 
b1   r 1
 r  1!  dz  z  z  p1   
   z   p1
Contoh 3
• Tentukan invers transformasi-z dari:
6 z 3  2z 2  z
X (z)  3
z  z2  z 1
• Jawab:
Pemfaktoran dari X(z)/z menghasilkan:
X(z) 6z 2  2z  1 6z 2  2z  1
 3 
z z  z  z  1  z  1 2  z  1
2

X(z) b2 b1 a
  
z  z  1 z  1 z  1
2
Contoh 3 (lanjutan)
X z  6  2 1
b 2   z  1
2
  3,5
z z 1 2

d  2 X z   214   7
b1   z  1    5,25
dz  z  z 1 4
X z  6  2 1
a   z  1   0,75
z z  1 4
X(z) 3,5 5,25 0,75
  
z  z  1 z  1 z  1
2
Contoh 3 (lanjutan)

X(z) 3,5 5,25 0,75

  
z  z  1 z  1 z  1
2

3,5z 5,25z 0,75z

X z    
 z  1 z  1 z  1
2

x(n) = 3,5n u(n) + 5,25 u(n) + 0,75(–1)n u(n)

Pole Pasangan Kompleks
 Jika p1 dan p2 adalah pole-pole pasangan
bilangan komplek, dan pole lainnya adalah
pole riil dan tak berulang, maka ekspansi
berikut dapat dipakai:
X(z) 1z   2 an
  
z  z  p1  z  p 2  z  pn
1 dan 2 ditemukan dengan rumus:
 1z   2  z  p3    z  p n   
 a n  z  p1  z  p 2   B z 
B(z) adalah bagian pembilang dari X(z)/z.
Contoh 4
• Tentukan invers transformasi z dari:
z2  z z2  z
X( z)  3 
 
z  2z  2z  1  z  1 z 2  z  1
2

• Jawab:
Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z adalah:
X (z) z 1 a 1 z   2
   2
z  z  1  z  z  1 z  1  z  z  1
2

nilai a dicari dengan:

X z  z 1
a  z  1  2 2
z z 1  z  z  1 z1
Contoh 4 (lanjutan)
z 1 2 1z   2
  2
 z  1  z  z  1 z  1  z  z  1
2

kemudian dicari nilai 1 dan 2 dengan

menyamakan penyebut dari kedua ruas :
2(z2 – z + 1) + (z – 1)( 1z + 2) = z + 1
2z2 – 2z + 2 + (1z2 – 1z + 2z – 2) = z + 1
(2 + 1)z2 + (-2 – 1 + 2)z + (2 – 2)z0 = z + 1
Contoh 4 (lanjutan)

sehingga :
z2 : 2 + 1 = 0
z1 : -2 – 1 + 2 = 1
z0 : 2 – 2 = 1
akhirnya didapatkan 1 = –2 dan 2 = 1,
sehingga:
X(z) 2  2z  1 z z  0,5z
2

  2 ; X(z)  2 2 2
z z  1  z  z  1 z 1  
z  z 1
Contoh 4 (lanjutan)
z 2  0,5z
2 2

z  z 1 
z 2  az cos  0
z 2  2az cos  0  a 2 Z[(an cos 0n) u(n)]

maka a = 1, cos 0 = 0,5, dan diperoleh 0 = /3,

sehingga didapat:
x(n) = 2u(n) – 2u(n)cos(/3)n
Penyelesaian Persamaan Beda
Contoh 5
 Tentukan respon sistem berikut untuk input x(n)
adalah unit step:
0,25 y(n) = – y(n + 2) + y(n +1) + x(n + 2)
dengan y(0) = 1, y(1) = 2
Contoh 5 (lanjutan)
 Jawab:
 Dengan mengambil tranformasi-z satu sisi:

0,25 Y(z) = – [z2 Y(z) – z2 y(0) – zy(1)]

+ [zY(z) – zy(0)] + z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)
 0,25 Y(z) = – z2 Y(z) + z2 + 2z + zY(z) – z

+ z2 X(z) – z2 – z
 0,25 Y(z) = – z2 Y(z) + zY(z) + z2 X(z)
 Y(z) [0,25 – z + z2] = z2 X(z)

= z3 /(z – 1)
Contoh 5 (lanjutan)
z3  1 
Y z  
z  1  z 2  z  0,25 
Y(z) z2  1 

z z  1  z 2  z  0,25 
z2 a b2 b1
   
 z  1 z  0,5  z  1  z  0,5  z  0,5
2 2
Contoh 5 (lanjutan)
 Y (z)   Y( z)  1
a   z  p1      z  1   4
 z  z p1  z  z 1 1  0,5 2

 2 Y z    z2  0,25
b 2   z  0,5       0,5
 z  z 0,5   z  1  z 0,5  0,5

d  2 Y  z    d  z 2 
b1    z  0,5    
 dz  z  dz
 z 0,5   z  1  z  0 , 5

  z  1 2z  z 2   0,5  0,25
    3
  z  1
2
 z 0,5 0,25
Contoh 5 (lanjutan)
Y (z) z2 4  0,5 3
   
z  z  1 z  0,5  z  1  z  0,5  z  0,5
2 2

z z z
Y z   4  0,5  3
 z  1  z  0,5 2  z  0,5
z 0,5z z
4  3
 z  1  z  0,5 2
 z  0,5
y(n) = 4 u(n) – n (0,5)n u(n) - 3(0,5)n u(n)