BAB V

TRANSFORMASI - Z

A. Pengertian Transformasi-z
Transformasi-z adalah suatu transformasi yang berguna
untuk menyelesaikan persamaan beda (difference equation). Hal
ini serupa dengan kegunaan transformasi Laplace, tetapi berlaku
untuk sinyal dan sistem waktu diskrit. Transformasi-z dari suatu
sinyal x(n) didefinisikan sebagai:

X( z)   x (n )z
n  
n
(5.1)

di mana z adalah suatu variabel bilangan komplek, yaitu z = re j .

Im(z)
r


Re(z)

Gambar 5.1. Bidang kompleks

Transformasi-z adalah suatu deret tak hingga, sehingga

mungkin saja divergen untuk beberapa nilai z. Oleh karena itu,
transformasi-z hanya didefinisikan untuk suatu daerah yang hasil
transformasinya adalah terhingga. Daerah tersebut diberi nama
daerah konvergen (Region of Convergence). Secara umum, Region
Of Convergence (ROC) dari transformasi-z berbentuk :
R1 < |z| < R2, dimana |z| = r. (5.2)
dengan batas R1 dan R2 adalah tergantung pada sinyal yang
ditransformasikan.

Contoh 5.1:
Cari Transformasi-Z dari sinyal-sinyal berikut:
a. x1(n) = {1, 2, 3, 5, 7, 0, 1}

PSD – Bab V Transformasi-z 62

 b. x2(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 0, 1}
c. x3(n) = an u(n) = {1, a, a2, a3, … }

Jawab:
a. X1(z) = 1 + 2z-1 + 3z-2 + 5z-3 + 7z-4 + z-6 ; ROC: z ≠ 0
b. X2(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + z-6; ROC: z ≠ 0
c. X3(z) = 1 + az -1 + a2z -2 + a3z -3 + …

 az 
 
= a
n 0
n
z n =
n 0
1 n

–1
jika az = A, maka persamaan di atas dapat ditulis sebagai:
X3(z) = 1 + A + A2 + A3 + ...
Dan jika ruas kanan dan ruas kiri dari persamaan di atas
dikalikan dengan (1 – A), maka akan dihasilkan:
X3(z) [1 – A] = [1 + A + A2 + A3 + ...][1 – A]
= [1 + A + A2 + A3 + ...] – [A + A2 + A3 + ...]
≈1
atau dapat ditulis:
1
X3(z) =
1 A
Persamaan di atas akan konvergen jika A < 1 atau |az–1| < 1 atau
|z| > |a|, dengan kata lain, ROC adalah bagian luar lingkaran
yang mempunyai jari-jari |a|.
Im(z)

|a|
Re(z)

ROC

Gambar 5.2. Ilustrasi ROC dari Contoh 5.1.c

PSD – Bab V Transformasi-z 63

B. Sifat-sifat Transformasi-z
Transformasi-z sangat berguna untuk mempelajari sinyal
dan sistem waktu diskrit. Transformasi ini mempunyai beberapa
sifat penting:
1. Linier
Jika Z[x1(n)] = X1(z) dan Z[x2(n)] = X2(z), maka
Z[a1 x1(n) + a2 x2(n)] = a1 X1(z) + a2 X2(z)
Keterangan : Z[x1(n)] artinya transformasi Z dari x1(n)
Contoh 5.2:
Cari transformasi-z dari x(n) = u(n) + 0,9n u(n)
Jawab:
transformasi-z dari u(n) = z/(z – 1)
transformasi-z dari 0,9n u(n) = z/(z – 0,9)
maka transformasi-z dari u(n) + 0,9n u(n)
z z zz  0,9  z(z  1) 2z 2  1,9z
   
z  1 z  0,9 (z  1)(z  0,9) (z  1)(z  0,9)

2. Penggeseran waktu
Jika Z[x(n)] = X(z), maka:
Z[x(n–1)] = z -1X(z) + x(–1)
Z[x(n–2)] = z -2X(z) + x(–2) + z -1x(–1)
Z[x(n–k)] = z -kX(z) + x(–k) + z -1x(–k+1) + ... + z –k+1x(–1)

Z[x(n+1)] = z X(z) – z x(0)

Z[x(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)
Z[x(n+k)] = z k X(z) – zk x(0) – zk-1 x(1) – ... – z x(k–1)
Contoh 5.3:
Cari transformasi-z dari x(n) = u(n + 2)
Jawab:
Z[u(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)
z z z 1 z 1
 z2  z2  z  z2  z2 z
z 1 z 1 z 1 z 1
z3  z3  z2  z 2  z z
 
z 1 z 1

PSD – Bab V Transformasi-z 64

3. Perkalian dengan waktu
Jika Z[x(n)] = X(z), maka Z[n x(n)] =  z
d
X(z)
dz
Contoh 5.4:
Tentukan transformasi-z dari x(n) = n.u(n)
Jawab:
 z  11  z(1) 
X(z) =  z    z 
d d z
Z[n.u(n)] =  z 
dz  z  1  z  1
2
dz 
 1  z
=  z 2

 z  1  z  1
2

4. Pembalikan waktu
Jika Z[x(n)] = X(z), maka Z[x(–n)] = X(1/z)
Contoh 5.5:
Cari transformasi-z dari x(n) = u(–n)
Jawab:
z 1 1
Z[u(–n)] = 1

z 1 1 z

5. Perkalian dengan an
Jika Z[x(n)] = X(z), maka Z[an x(n)] = X(z/a)
Contoh 5.6:
Tentukan transformasi-z dari x(n) = 0,8n u(n)
Jawab:
z / 0,8 z
Z[0,8n u(n)] = X(z/0,8) = 
z / 0,8  1 z  0,8

6. Teorema nilai awal

Jika Z[x(n)] = X(z), maka x(0) = lim Xz 
z 

Contoh 5.7:
z
Tentukan nilai awal x(0) jika X(z) 
z  0,9

PSD – Bab V Transformasi-z 65

 Jawab:
x(0) = lim Xz  = lim
z
=1
z  z  z  0,9

7. Teorema nilai akhir

Jika Z[x(n)] = X(z), maka lim x(n)  limz  1X(z)
n  z 1

Contoh 5.8:
z
Tentukan nilai akhir x(∞) jika X(z) 
z  0,9
Jawab:
lim x(n)  limz  1X(z) = lim z  1
z
=0
n  z 1 z 1 z  0,9

Tabel 5.1. Sifat-sifat transformasi-z

Sifat Sinyal diskrit Transformasi-z ROC
Notasi x(n) X(z) ROC; r2 < |z| < r1
x1(n) X1(z) ROC1
x2(n) X2(z) ROC2
Linieritas ax1(n) + bx2(n) aX1(z) + bX2(z); Paling sedikit
untuk seluruh a interseksi antara
dan b ROC1 dan ROC2
Penggeseran x(n – M) z – M X(z) X(z) kecuali z = 0
waktu jika M>0, dan z =
, jika M<0
Pembalikan x(– n) X(z – 1) (1/r1) < |z| < (1/r2)
waktu
Konvolusi x(n) * h(n) X(z) H(z) Paling sedikit
interseksi antara
ROC1 dan ROC2
Perkalian nx(n) r1 < |z| < r2
dengan n z
d
X(z)
dz
Perkalian an x(n) X(z/a) |a|r2 < |z| < |a|r1
dengan an
Teorema nilai x(0) lim Xz 
awal z 

Teorema nilai lim x n  [(z–1) X(x)]z = -1

akhir n 

PSD – Bab V Transformasi-z 66

 Tabel 5.2. Pasangan transformasi-z dan ROC-nya
No Sinyal diskrit Transformasi-z ROC
1 (n) 1 Seluruh z
2 u(n) 1 z |z| > 1
1

1 z z 1
3 a n u(n) 1 z |z| > |a|
1

1  az za
4 n a n u(n) az 1 az |z| > |a|

1  az  1 2 z  a 2
5 – a n u(– n –1) 1 z |z| < |a|
1

1  az z  a
6 – n a n u(– n –1) az 1 az |z| < |a|

1  az  1 2 z  a  2

7 (cos 0 n) u(n) 1  z 1 cos  0 |z| > 1

1 2
1  2z cos  0  z
z 2  z cos  0

z 2  2z cos  0  1
8 (sin 0 n) u(n) z 1 sin  0 |z| > 1
1 2
1  2z cos  0  z
z sin  0

z  2z cos  0  1
2

9 (a cos 0n) u(n)

n
1  az 1 cos  0 |z| > |a|
1  2az 1 cos  0  a 2 z 2
z 2  az cos  0

z 2  2az cos  0  a 2
10 (an sin 0 n) u(n) az 1 sin  0 |z| > |a|
1 2 2
1  2az cos  0  a z
az sin  0

z  2az cos  0  a 2
2

Dari tabel terlihat bahwa transformasi-z tidaklah unik untuk suatu

sinyal, tetapi yang membedakan adalah ROC-nya. Misalnya untuk

PSD – Bab V Transformasi-z 67

sinyal nomor 3 dan sinyal nomor 5, transformasi-z dari keduanya
adalah sama, tetapi ROC-nya berbeda. Hal ini akan merepotkan
untuk keperluan praktis, sehingga biasanya untuk keperluan ini
dipakai transformasi-z satu sisi.

C. Transformasi-z Satu Sisi

Transformasi-z satu sisi dari suatu sinyal x(n) didefinisikan
sebagai:

X  (z)   x (n ) z  n (5.3)
n 0

Transformasi ini mempunyai beberapa karakteristik:

1. Tidak berisi informasi tentang sinyal x(n) untuk waktu
bernilai negatif (n < 0)
2. Bersifat unik hanya untuk sinyal kausal, karena hanya sinyal-
sinyal ini yang bernilai nol untuk n < 0
3. Transformasi-z satu sisi dari x(n) identik dengan transformasi-
z dua sisi dari sinyal x(n)u(n). Karena x(n)u(n) adalah kausal,
ROC-nya, juga ROC transformasi satu sisi-nya, selalu
merupakan bagian luar suatu lingkaran. Jadi, bila kita
membahas transformasi-z satu sisi, kita tidak perlu membahas
ROC-nya.

D. Transformasi-Z Balik (Invers Z-Transform)

Invers Transformasi-z dinyatakan secara formal oleh:
Xz z n 1dz
1
x (n ) 
2j C
(5.4)

dengan integral adalah integral kontur melalui lintasan tertutup C

yang terdapat pada titik asal dan terletak dalam daerah konvergensi
X(z). Untuk sederhananya, C dapat diambil sebagai lingkaran
dalam ROC X(z) pada bidang z.
Ada tiga metode yang sering digunakan untuk menghitung
invers transformasi-z dalam praktek:
1. Menghitung langsung integral kontur
2. Ekspansi dalam deret pangkat, dengan variabel z dan z–1
3. Ekspansi pecahan parsial dan melihat tabel pasangan
transformasi

PSD – Bab V Transformasi-z 68

Dengan beberapa pertimbangan, buku ini hanya akan membahas
metode nomor 3 saja.

Invers Transformasi-z dengan Ekspansi Pecahan Parsial

Perhatikan X(z) yang diberikan oleh persamaan:
b z m  b1 z m 1    b m 1 z  b m
X( z )  0 n ; dengan m  n
z  a 1 z n 1    a n 1 z  a n

Untuk mengekspansi X(z) menjadi pecahan parsial, pertama kita

memfaktorkan penyebut dan menemukan pole-pole dari X(z):
b 0 z m  b1z m1    b m1z  b m
X( z )  (5.4)
z  p1 z  p 2  z  p n 
Kemudian kita mengekspansi X(z)/z menjadi pecahan parsial,
sehingga setiap suku mudah disesuaikan dengan tabel
transformasi-z.

1. Ketika X(z) terdiri dari pole-pole riil dan tak berulang

X( z ) a1 a2 an
    (5.5)
z z  p1 z  p 2 z  pn
Koefisien ai untuk pole riil tunggal ditentukan oleh persamaan:
 X( z ) 
a i  z  p i  (5.6)
 z  z pi

Contoh 5.9:
Tentukan invers transformasi-z dari:
1
X( z )  ; jika ROC : z  1
1  1,5z  0,5z 2
1

Jawab:
Ekspansi pecahan parsial dari X(z) menghasilkan:
2 1
X( z )  1
 ; didapat p1  1, p 2  0,5
1 z 1  0,5z 1
Bila ROC adalah |z| > 1, berarti sinyal x(n) adalah sinyal kausal,
sehingga:

PSD – Bab V Transformasi-z 69

 x(n) = 2 u(n) – (0,5)n u(n)
= (2 – (0,5)n) u(n)

b. Ketika X(z) terdiri pole-pole pasangan komplek

Jika p1 dan p2 adalah pole-pole pasangan bilangan komplek, dan
pole lainnya adalah pole riil dan tak berulang, maka ekspansi
berikut dapat dipakai:
X( z ) 1 z   2 an
  
z z  p1 z  p 2  z  pn (5.7)
Koefisien pole-pole riil dicari terlebih dahulu, dengan cara yang
sama dengan pembahasan sebelumnya, kemudian nilai-nilai dari 1
dan 2 ditemukan dengan rumus:
1z   2 z  p 3  z  p n     a n z  p1 z  p 2   Bz
dimana B(z) adalah bagian pembilang dari X(z)/z. Kemudian
koefisien z pangkat tertentu pada kedua ruas disamakan, sehingga
akan didapat nilai 1 dan 2.

Contoh 5.10:
Tentukan invers transformasi z dari:
z2  z z2  z
X( z )  

z 3  2z 2  2z  1 z  1 z 2  z  1 
Jawab:
Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z menghasilkan:
X( z ) z 1 a  z  2
   21
z  
z  1 z  z  1 z  1 z  z  1
2
 
nilai a dicari dengan:
Xz 
a z  1  2 z  1 2
z z 1 
z  z 1  z 1

sehingga diperoleh persamaan:

z 1 2  z  2
  21
 
z  1 z  z  1 z  1 z  z  1
2
 
kemudian dicari nilai 1 dan 2 dengan menyamakan penyebut dari
kedua ruas :

PSD – Bab V Transformasi-z 70

2(z2 – z + 1) + (z – 1)( 1z + 2) = z + 1
2z2 – 2z + 2 + (1z2 – 1z + 2z – 2) = z + 1
(2 + 1)z2 + (-2 – 1 + 2)z + (2 – 2)z0 = (0)z2 + (1)z + (1)z0
sehingga :
z2 : 2 + 1 = 0
1
z : -2 – 1 + 2 = 1
0
z : 2 – 2 = 1
akhirnya didapatkan 1 = –2 dan 2 = 1, sehingga:
X( z) 2  2z  1
  2
z  1 z  z  1
atau
z
z z 2  0,5z
X( z)  2 2 2
z 1 
z  z 1 
mengingat pasangan transformasi-z (lihat Tabel 5.2) :
z 2  az cos  0
Z[(an cos 0n) u(n)] = 2
z  2az cos  0  a 2
maka a = 1, cos 0 = 0,5, dan diperoleh 0 = /3, sehingga
didapat:
x(n) = 2.u(n) – 2 u(n) cos (/3)n

Cara lain untuk mencari invers transformasi-z yang mempunyai

pole kompleks adalah menggunakan pola pencarian invers untuk
pole riil dan tak berulang. Hanya saja cara ini harus menggunakan
bilangan komplek. Berikut ini akan diperlihatkan metode tersebut
untuk persoalan yang sama seperti pada Contoh 5.10:

X( z ) z 1 a a2 a3
  1  
z z  1z  z  1 z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87
2

Xz 
a1  z  1  2 z  1 2
z z 1 
z  z 1  z 1

z 1 1,5  j0,87
a2    1
(z  1)(z  0,5  j0,87) z 0,5 j0,87 (0,5  j0,87)( j1,732)

PSD – Bab V Transformasi-z 71

 z 1 1,5  j0,87
a3    1
(z  1)(z  0,5  j0,87) z 0,5 j0,87 (0,5  j0,87)( j1,732)
Nilai-nilai koefisien tersebut dimasukkan sehingga didapat:
X( z ) 2 1 1
  
z z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87
z z z
X( z )  2  
z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87
z  z z 
X( z )  2    
z  1  z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87 
z  zz  0,5  j0,87   z(z  0,5  j0,87) 
X( z )  2  
z 1  z2  z 1 
z  2z 2  z  z  z 2  0,5z 
X( z )  2   2   2  2 2 
z 1  z  z  1 z  1  z  z  1 
mengingat pasangan transformasi-z (lihat Tabel 5.2) :
z 2  az cos  0
Z[(an cos 0n) u(n)] = 2
z  2az cos  0  a 2
maka a = 1, cos 0 = 0,5, dan diperoleh 0 = /3, sehingga
didapat:
x(n) = 2.u(n) – 2 u(n) cos (/3)n

c. Ketika X(z) terdiri dari pole-pole riil dan berulang

Jika X(z)/z memiliki pole-pole berulang pada p1 dengan pangkat r,
maka penyebut dapat ditulis sebagai:
(z + p1)r (z + pr +1)(z + pr +2)…(z + pn)
Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z ditulis sebagai:
X(z) br b r 1 b1
   
z z  p1  z  p1 
r r 1
z  p1 
a r 1 a r2 an
   
z  p r 1 z  p r  2 z  pn
(5.8)
Nilai-nilai konstanta ar+1, ar+2, …, an dicari dengan pola yang sama
dengan sebelumnya, sedangkan br, br-1, …, b1 dicari dengan
rumus:

PSD – Bab V Transformasi-z 72

  X(z)
br   z  p1 r 
 z  z   p1
 d  X(z)
b r 1    z  p1 r  
 dz  z   z   p1
1  d j  X(z) 
b r j   j z  p1 r  
j!  dz  z   z   p1
1  d r 1  X(z) 
b1   r 1  z  p1 r  
r  1!  dz  z   z   p1

Contoh 5.11:
Tentukan invers transformasi-z dari:
6z 3  2z 2  z
X( z) 
z3  z2  z  1
Jawab:
Pemfaktoran dari X(z)/z menghasilkan:
X( z) 6z 2  2z  1 6z 2  2z  1
 3 
z z  z 2  z  1 z  12 z  1
dan didapat pole-pole: p1 = 1, p2 = 1 dan p3 = –1, sehingga
ekspansi pecahan parsial yang dihasilkan adalah:
X( z ) b2 b a
  1 
z z  1 z  1 z  1
2

kemudian dicari nilai masing-masing konstanta:

2 Xz  6  2 1
b 2  z  1   3,5
z z 1 2
d  2 Xz   214  7
b1  z  1    5,25
dz  z  z 1 4
Xz  6  2 1
a  z  1   0,75
z z 1 4
X( z ) 3,5 5,25 0,75
  
z z  1 z  1 z  1
2

PSD – Bab V Transformasi-z 73

 z z z
X(z)  3,5  5,25  0,75
z  12
z 1 z 1
dan dengan menggunakan tabel pasangan transformasi-z diperoleh
invers transformasi-z:
x(n) = 3,5n u(n) + 5,25 u(n) + 0,75(–1)n u(n)

E. Penyelesaian Persamaan Beda dengan Transformasi-z

Persamaan beda dapat diselesaikan secara mudah dengan
menggunakan suatu komputer digital. Tetapi, ekspresi bentuk
tertutup untuk x(n) tidak dapat diperoleh dari penyelesaian
komputer, kecuali untuk kasus khusus. Transformasi-z dapat
mengatasi masalah ini.
Perhatikan sistem waktu diskrit yang dinyatakan dalam
persamaan beda berikut:
y(n) + a1 y(n–1) + … + an y(n–k) =
b0 x(n) + b1 x(n–1) + … + bn x(n–k)
dimana y(n) dan x(n) berturut-turut adalah output dan input sistem.
Bila didefinisikan Z[x(n)] = X(z), maka x(n+1), x(n+2), …, dan
x(n–1), x(n–2), … dapat dinyatakan dalam bentuk: X(z) dan
kondisi inisialnya, seperti terlihat pada tabel berikut:
Tabel 5.3. Pasangan transformasi-z dan transformasi-z satu sisi
Fungsi diskrit Transformasi-z satu sisi Transformasi-z
x(n + 2) z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1) z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)
x(n + 1) zX(z) – zx(0) zX(z) – zx(0)
x(n) X(z) X(z)
–1
x(n – 1) z X(z) z –1 X(z) + x(–1)
x(n – 2) z –2 X(z) z –2 X(z) + x(–2) + z -1x(–1)
Contoh 5.12:
Tentukan respon sistem berikut untuk input x(n) adalah unit step:
0,25 y(n) = – y(n + 2) + y(n +1) + x(n + 2)
dengan y(0) = 1, y(1) = 2
Jawab:
Dengan mengambil tranformasi-z satu sisi, kita memperoleh:
0,25 Y(z) = – [z2 Y(z) – z2 y(0) – zy(1)] + [zY(z) – zy(0)]

PSD – Bab V Transformasi-z 74

 + z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)
= – z2 Y(z) + z2 + 2z + zY(z) – z + z2 X(z) – z2 – z
Y(z) [0,25 – z + z2] = z2 X(z) = z3 /(z – 1)
Y(z) z2  1 

z z  1  z  z  0,25 
 2

z2 a b2 b1
   
z  1z  0,52
z  1 z  0,5 z  0,5
2

Nilai koefisien a, b2, dan b1 dicari dengan teknik ekspansi pecahan

parsial yang telah dibahas sebelumnya.

Koefisien a untuk pole riil tunggal ditentukan oleh persamaan:

 X( z )   X( z ) 
a  z  p1   z  1
1
   =4
 z  z  p1  z  z 1 1  0,52
kemudian dicari nilai b2 dan b1 :
 2 Xz    z2 
b 2  z  0,5
0,25
      0,5
 z  z 0,5  z  1 z 0,5  0,5

d  2 Xz    d  z 2 
b1   z  0,5    
 dz  z  z 0,5  dz  z  1 z 0,5

 z  12z  z 2   0,5  0,25

    3
 z  1
2
 z  0,5 0,25
Ketika nilai-nilai a, b2 dan b1 dimasukkan kembali, menjadi:
Y( z ) z2 4  0,5 3
   
z z  1z  0,5 z  1 z  0,5 z  0,5
2 2

Yz   4
z z z
 0,5 3
z  1 z  0,52
z  0,5
z 0,5z z
4  3
z  1 z  0,52
z  0,5
dengan melihat tabel pasangan transformasi-z, didapatkan:
y(n) = 4 u(n) – n (0,5)n u(n) + 3(0,5)n u(n)

PSD – Bab V Transformasi-z 75

F. Soal-soal
1. Cari transformasi-z dari y(n) = n.an-1, untuk n  0.
2. Hitung transformasi-z balik (invers transformasi-z) dari :
2z 3  z
Xz  
z  22 z  1
Gunakan metode ekspansi pecahan parsial
3. Cari penyelesaian persamaan beda (difference equation) dari:
y(n + 2) – 1,3y(n + 1) + 0,4 y(n) = x(n)
dimana y(0) = y(1) = 0, dan x(n) = u(n).

PSD – Bab V Transformasi-z 76