STELK 46321

04 -Transformasi Z

Beby Manafe
Prodi Teknik Elektro
FST-Undana
 Pendahuluan
suatu teknik yang sangat berguna untuk
Transformasi Z analisis sinyal dan sistem waktu diskrit.
Fungsi TZ sama halnya dengan
( TZ ) Transformasi Laplace (TL) pada sistem waktu
kontinu

 Dengan TL, suatu filter analog dapat dideskripsikan melalui fungsi

transfer:
K  s  z1  s  z2  s  z3  ...
H s 
 s  p1  s  p2  s  p3  ...
 Sedangkan fungsi transfer dari filter digital dengan TZ dideskripsikan
sebagai:
K  z  z1  z  z2  z  z3  ...
H z 
 z  p1  z  p2  z  p3  ...
 Pendahuluan
 Untuk kedua fungsi tersebut, variabel z tidak sama dengan variabel s.
o Respon frekuensi dari filter digital ditentukan dengan
mensubstitusikan z = ejω; sedangkan untuk analog s = jω
o Respon frekuensi dari filter analog adalah fungsi aperiodic
Range respon frekuensi filter analog: 0 ≤ ω ≤ ∞
Range frekuensi filter digital: 0 ≤ ω ≤ π
 Hubungan antara TZ dengan Transformasi Fourier adalah z = ejω atau
|z|=1 → Transformasi Fourier adalah TZ dengan besar nilai mutlak dari z
adalah satu.
Im z
z-plane
r=1
ω
Re z

z = ejω
 Definisi
 TZ dari suatu sinyal waktu diskrit x(n) didefinisikan sebagai:

Z  x  n   X  z   
n 
x  n  z n

dimana z = variabel kompleks. Sekumpulan nilai z agar X(z) eksis disebut

region of convergence (ROC)

 Jika x(n) kausal; x(n) = 0 untuk n < 0, maka TZ-nya:


X  z    x  n  z n
n0

 Jika x(n) non-kausal; x(n) = 0 untuk n ≥ 0, maka TZ-nya:

1
X  z   x n z
n 
n
 Region of Convergence (ROC)
 Secara umum variabel z merupakan bentuk kompleks polar: z = rejω
sehingga persamaan TZ-nya adalah:

X  z  z  re j  X  re j    x  n  r  n e  jn
n 

Deretan dari persamaan di atas konvergen jika x(n)r-n memiliki jumlah

absolut, dimana:



n 
x  n r n  

Sehingga kondisi X(z) terbatas adalah pada |z| >1. Dengan kata lain, ROC
dari X(z) adalah daerah di luar unit circle pada z-plane
 Contoh
Tentukan TZ dari sinyal-sinyal berikut !

3,1, 2,5, 7, 0,1

1. x  n    
  
Dengan TZ didapat: X ( z )  3z 3  z 2  2 z1  5  7 z 1  z 3
ROC: seluruh bidang z kecuali z  0 dan z  
2. x  n   1, 2,5, 4, 0,1
Dengan TZ didapat: X ( z )  1  2 z 1  5 z 2  4 z 3  z 5
ROC: seluruh bidang z kecuali z  0
3. x(n)  u  n 
z
Dengan TZ didapat: X ( z )  dimana zero: z  0 dan pole: z  1
z 1
ROC adalah z  1
 Karakteristik Transformasi Z
 Linearity
x(n) = a1x1(n) + a2x2(n) ↔ X(z) = a1X1(z) + a2X2(z)
Contoh:
Tentukan TZ dari sinyal x(n) = δ(n+1) + 3 δ(n) + 6 δ(n-3) - δ(n-4)
Jawab:
X(z) = Z{δ(n+1)} + 3Z{δ(n)} + 6Z{δ(n-3)} – Z{δ(n-4)}
= z + 3 + 6z-3 – z-4
Sehingga
1,3, 0, 0, 6, 1
x n   
  
dengan ROC = semua bidang z , kecuali z  0 dan z  
 Karakteristik Transformasi Z
 Time Reversal
z
Jika x  n   X  z  ; ROC: r1  z  r2
1 1
Maka x   n   X  z  ; ROC:  z 
z
1

r2 r1
Contoh:
Tentukan TZ dari sinyal x  n   u   n 
Jawab:
z z
Kita ketahui bahwa u  n   ; ROC: z  1
z 1
z 1
z 1
Maka u  n   1  ; ROC: z  1
z 1 1 z
 Karakteristik Transformasi Z
 Time Shifting
z z
Jika x  n   X  z  maka x  n  k   z  k X  z  .
ROC dari z  k X  z  sama dengan X  z  , kecuali untuk z  0 jika k  0
dan z   jika k  0
Contoh:
Dengan menerapkan sifat time shifting, tentukan x  n  dari sinyal
z 1
X z 
1  3 z 1
Jawab:
z 1 1
X z   z 1
X 1  z   X 1  z  
1  3 z 1 1  3z 1
Disini kita dapatkan k  1 dan x  n    3 u  n  sehingga: x  n    3 u  n  1
n n 1
 Karakteristik Transformasi Z
 Scaling
z
Jika x  n   X  z  ; ROC:r1  z  r2 maka

a x  n   X  a 1 z  ; ROC: a r1  z  a r2
z
n

Contoh:
Gunakan sifat scaling untuk menentukan TZ dari a n cos 0 n
Jawab:
1  z 1 cos 0 z  z  cos 0 
Diketahui Z  cos 0 n    2
1  2 z cos 0  z
1 2
z  2 z cos 0  1
1  az 1 cos 0 z  z  a cos 0 
Maka Z  a cos 0 n  
n

1  2az 1 cos 0  a 2 z 2 z 2  2 za cos 0  a 2
 Karakteristik Transformasi Z
 Differentiation
z z dX  z  dX  z 
Jika x  n   X  z  ; maka nx  n   z z 1

dz dz 1
Contoh:
Tentukan TZ dari x  n   n 2u  n 
Jawab:
X  z   Z  n 2u  n    Z  n  nu  n  
d 1 d z 1
1  
z 1
 Z nu  n    z
dz  dz 1 1  z 1 2

 1  z 1 2  z 1  2 1  z 1   1 
 z 1   

  
4
1
 1  z 

z 1 1  z 1  z  2 z   z 1  z
1 1 1
1
1

1  z 1 4
1  z  1 3
 Karakteristik Transformasi Z
 Convolution
z z
Jika x1  n   X 1  z  dan x2  n   X 2  z  ; maka
z
x  n   x1  n  * x2  n   X  z   X 1  z  X 2  z 
Contoh:
1, 0  n  5
Hitung konvolusi x  n  dari x1  n   4, 2,1 dan x2  n   
0, yang lainnya
Jawab:
X 1  z   4  2 z 1  z 2 dan X 2  z   1  z 1  z 2  z 3  z 4  z 5
Sehingga X  z   4  2 z 1  3z 2 +3z 3  3z 4  3 z 5  z 6  z 7
4, 2,3,3,3,3, 1,1
Dengan TZ Invers: x  n    

 waktu sama dengan
 Catatan: konvolusi dalam ranah perkalian dalam ranah
frekuensi (dalam ranah z)
 Karakteristik Transformasi Z
 Correlation
z z
Jika x1  n   X 1  z  dan x2  n   X 2  z  ; maka

 l    x1  n x2  n  1  R x x  z   X1  z  X 2  z 1 
z
r x1 x2 1 2
n 

Contoh:
Hitung cross-correlation r x1 x2
 l  dari x1  n   1, 2,3, 4 dan x2  n   4,3, 2,1
Jawab:
X 1  z   1  2 z 1  3 z 2 +4z -3 dan X 2  z   4  3 z 1  2 z 2  z 3
Sehingga X 2  z 1   4  3z  2 z 2 +z 3
R x x  z   1  2 z 1  3 z 2 +4z -3  4  3z  2 z 2 +z 3 
1 2

 z 3  4 z 2  10 z  20  25 z 1  24 z 2  16z-3
1, 4,10, 20, 25, 24,16
r  
l  
x1 x2
  
 Karakteristik Transformasi Z
 Initial Value Theorem z
Jika x  n  causal dan x  n   X  z  maka x  0   lim x  n   lim X  z 
n0 z 
 Final Value Theorem
z
Jika x  n   X  z  dan semua pole berada dalam unit circle
maka x     lim x  n   lim 1  z 1  X  z  
n  z 1

Contoh: jika X  z   2  3z 1  4 z 2 , tentukan x  0  dan x   

3 4
x  0   lim  2  3 z  4 z   2    2
 1 2

z   
x     lim 1  z 1  2  3 z 1  4 z 2  
z 1

 lim  2  z 1  z 2  4 z 3   2  1  1  4  0
z 1
TRANSFORMASI Z INVERS
 Transformasi Z Invers
 Tujuan = untuk mendapatkan kembali deretan sinyal diskrit awal x(n)
dalam time domain dari sinyal dalam frequency domain X(z).
x(n) = Z-1[X(z)]

3 Metode
Long Residue
Division Method

Partial
Fraction
Expansion
 Long Division Method
Contoh:
Sebuah sistem memiliki respon impuls h  n   1, 2, 3 dan respon keluaran y  n   1,1, 2, 1,3
Tentukan deretan input x  n  !
H  z   1  2 z 1  3 z 2 dan Y  z   1  z 1  2 z 2  z 3  3 z 4
Y z Y z
1  z 1  2 z 2  z 3  3 z 4
H  z   X  z  
X  z H  z 1  2 z 1  3z 2
1  z 1  z 2
1  2 z 1  3 z 2 1  z 1  2 z 2  z 3  3 z 4
1  2 z 1  3z 2
 z 1  z 2  z 3
 z 1  2 z 2  3z 3
z 2  2 z 3  3z 4
z 2  2 z 3  3z 4
0
Sehingga: X  z   1  z 1  z 2  Maka: x  n   1, 1,1
 Long Division Method
Contoh:
1
Tentukan transformasi z invers dari X  z  
1  3 z  1 z 2
1
2 2
3 1 7 2 15 3 31 4
1  z  z  z  z  ...
2 4 8 16
3 1 1 2
(a) jika ROC: z  1  1  z  z 1
2 2
3 1
1  z 1  z 2
2 2
3 1 1 2
z  z
2 2
3 1 9 2 3 3
z  z + z
2 4 4
7 2 3 3
z  z
4 4
7 2 21 3 7 4
z  z  z
4 8 8
15 3 7 4
z  z
8 8
15 3 45 4 15 5
z  z  z
8 16 16
31 4 15 5
z  z
16 16
 3 7 15 31 
3 1 7 2 15 3 31 4 1, , , , ,...
Sehingga: X  z   1  z  z  z  z  ...  Maka x  n    2 4 8 16 
2 4 8 16  
 
 Long Division Method
1
(b) jika ROC: z 
2
2 z 2  6 z 3  14 z 4  30 z 5  62 z 6  ...
1 2 3 1
z  z 1 1
2 2
1  3z  2 z 2
3z  2 z 2
3z  9 z 2 + 6 z 3
7z 2  6 z 3
7z 2  21z 3  14 z 4
15 z 3  14 z 4
15 z 3  45 z 4  30 z 5
31z 4  30 z 5
 ..., 62,30,14, 6, 2, 0, 0 
Sehingga: X  z   2 z  6 z  14 z  30 z  62 z  ...  Maka x  n   
2 3 4 5 6

 
 Partial Fraction Expansion
Fungsi Transfer H  z  dapat diekspresikan dalam bentuk berikut (dengan m  n ):
a0 z m  a1 z m 1  a2 z m  2  ...  am A A2 An
H  z   A0  1   ... 
 z  p1  z  p2  ... z  pn  z  p1 z  p2 z  pn
a0 , jika m  n
dimana A0  lim H  z    dan Ai   z  pi  H  z  z  pi untuk i  1, 2,..., n
z 
 0, jika m  n

Dengan akar linear berulang bentuk persamaan menjadi:

Ai1 Ai 2 Air
  X  z
r
  ...  dimana A  z  p
z  pi  z  pi   z  pi 
2 r ir i
z  pi

d 1 dk
Ai r 1   z  pi  X  z    X  z
r r
... Ai r  k   z  pi
dz z  pi K ! dz k z  pi

1 d r 1
  X z
r
... Ai1  z  p
 
r  1 ! d r r 1 i
z  pi
 Partial Fraction Expansion
Contoh:
4  8 z 1
Tentukan trasformasi z invers dari H  z  
1  6 z 1  8 z 2
Jawab:
4  8 z 1 4  8 z 1 A1 A2
H  z    
1
1  6 z  8z 2
1  4 z 1  2 z  1  4 z  1  2 z 1 
1 1 1

4  8 z 1 6 4  8 z 1 8
A1    12 dan A2   8
1  2 z 1 1 1
1 1  4 z 1
z 1  1
1
z 
4 2 2

12 8
Maka H  z   
1  4 z 1 1  2 z 1
Sehingga h  n    12  4   8  2   u  n 
n n
 
 Partial Fraction Expansion
Contoh:
z  z  1
Tentukan trasformasi z invers dari Y  z  
 z  1
2

Jawab:
Y  z z 1 A1 A2
F  z    
z  z  1
2
 z  1  z  12
d 
       F  z  z 1  2
2 2
A1  z  1 F z  1 dan A  z  1
dz  z 1
2

1 2 z 2z
Maka F  z     Y z  
 z  1  z  1 2
 z  1  z  12
Sehingga y  n   u  n   2nu  n 
 Residue Method
Digunakan untuk menentukan x (n )dengan menjumlahkan residu dari
 X  z  z n 1  pada semua pole.

Secara matematis: x(n)  

all poles
residu dari  X  z  z n 1 
X  z

dimana residu sebuah pole dengan orde m pada z   adalah:

1  d m 1  n 1  
lim  m 1  z    X  z  z
m
residu = 
 m  1 
! z  dz   

Contoh:
Gunakan residue method untuk menentukan x (n) dari
z
X  z 
 z  1 z  2 
 Residue Method
Jawab:
X  z  mempunyai dua pole dengan orde m  1 pada z  1 dan z  2.
Untuk pole pada z  1

1  d0
  z  z n 1     z 
 z  1
1
Residu  lim  0    lim  n 1
z   1
0! z 1  dz

  z  1 z  2    z 1
  z  2  
Untuk pole pada z  2

1  d0
  z  z n 1     z 
 z  2  z   2  2n 1   2n
1
Residu  lim  0    lim  n 1

0! z 2  dz

  z  1 z  2    z 2   z  1 

Sehingga x  n    1  2n  u  n 