Acc Moch. Gilang Ramadhann 210431100014 A

FOTO
Beralmet UTM
Background
merah
Ukuran 3x4
DISUSUN OLEH:
MOCH. GILANG R
210431100014
KELAS A
DISETUJUI PADA : JUNI 2023
KOORDINATOR ASISTEN PRAKTIKUM
ACHMAT YANI
NIM. 190431100041
i
ii
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur kami panjatkan kehadirat tuhan Yang Maha Esa. Karena berkat, rahmat,
hidayah, dan karunia-Nya kami dapat menyelesaikan laporan resmi praktikum Sistem Kendali ini.
Dalam kesempatan ini, dengan penuh kerendahan hati, kami ingin mengungkapkan kata pengantar
yang tidak terpisahkan dari laporan yang kami susun. Dalam penulisan laporan ini pastinya
terdapat kekurangan ataupun kesalahan dalam penyusunan yang telah disusun. Tetapi, juga
terdapat kepuasan tersendiri, karena telah menyelesaikan laporan praktikum Sistem Kendali ini.
Dengan terselesaikan-nya laporan praktikum Sistem Kendali ini tidak sedikit juga
hambatan atau halangan yang saya hadapi dalam pengerjaan laporan. Dan saya sangat berterima
kasih kepada semua pihak yang terkait dalam laporan ini. Pastinya kepada dosen pengampu mata
kuliah ini, juga asisten praktikum dan kedua orang tua yang sudah membantu support dalam
penyusunan dan pembuatan laopran. Mungkin tanpa dukungan dan restu mereka, penyusunan
laporan ini mungkin tidak akan mencapai hasil yang memuaskan. Sehingga laopran ini dapat
terselesaikan tepat pada waktu yang telah ditentukan.
Dengan diberikan mata kuliah praktikum Sistem Kendali yang terdiri dari 5 modul yang
berbeda ini. Saya berharap dapat menambah ilmu pengetahuan, wawasan dan bermanfaat untuk
penulis dan pembacanya. Dan semoga saya juga bisa menerapkannya dalam kehidupan sehari-hari
dengan percobaan yang telah dicoba. Serta dapat menularkan ilmu yang didapat kepada yang
masih belum mengetahui apa itu sistem kendali. Selain itu juga semoga bisa menambah
pengalaman bagi penulis ataupun pembaca.
Sekali lagi saya memohon maaf apabila dalam penyusunan terdapat banyak kesalahan dan
kekurangan yang disengaja ataupun tidak disengaja. Baik itu dari tata bahasa maupun penyusunan
dan pastinya jauh dari kata sempurna. Seperti pepatah “Tidak ada gading yang tak retak, tak ada
kaca yang tak buram”. Maka dari itu penulis mengharap kritik dan saran dari pembaca agar
memperbaiki laporan yang akan datang. Terima kasih atas perhatiannya dan kesempatan yang
telah diberikan kepada kami.
Bangkalan, 16 Juni 2023
Moch. Gilang Ramadhan
iii
DAFTAR ISI
COVER ………………………………………………………………………….. ..................... i

LEMBAR PENGESAHAN PRAKTIKUM .............................................................................. ii
KATA PENGANTAR .............................................................................................................. iii
DAFTAR ISI ............................................................................................................................ iv
MODUL I................................................................................................................................. 1
1.1 Tujuan Praktikum ............................................................................................................... 2
1.2 Dasar Teori ......................................................................................................................... 2
1.3 Alat dan Bahan ................................................................................................................... 6
1.4 Langkah Percobaan ............................................................................................................ 6
1.5 Hasil Percobaan .................................................................................................................. 7
1.6 Tugas Modul ...................................................................................................................... 11
1.7 Penutup .............................................................................................................................. 13
MODUL II ............................................................................................................................... 14
2.2 Dasar Teori ......................................................................................................................... 15
2.3 Alat dan Bahan ................................................................................................................... 20
2.5 Hasil Percobaan ................................................................................................................. 22
2.6 Tugas Modul ...................................................................................................................... 25
2.7 Penutup .............................................................................................................................. 27
MODUL III ............................................................................................................................. 29
3.2 Dasar Teori ......................................................................................................................... 30
3.3 Alat dan Bahan ................................................................................................................... 34
3.5 Hasil Percobaan .................................................................................................................. 35
3.6 Tugas Modul ...................................................................................................................... 41
3.7 Penutup .............................................................................................................................. 43
MODUL IV .............................................................................................................................. 44
4.2 Dasar Teori ......................................................................................................................... 45
iv
4.3 Alat dan Bahan .................................................................................................................. 49
4.5 Hasil Percobaan .................................................................................................................. 55
4.6 Tugas Modul ...................................................................................................................... 58
4.7 Penutup .............................................................................................................................. 59
MODUL V .............................................................................................................................. 60
5.1 Tujuan Praktikum .............................................................................................................. 61
5.2 Dasar Teori ........................................................................................................................ 61
5.3 Alat dan Bahan .................................................................................................................. 66
5.5 Hasil Percobaan ................................................................................................................. 68
5.6 Tugas Modul ...................................................................................................................... 75
5.7 Penutup .............................................................................................................................. 79
PENUTUP ............................................................................................................................... 80
A.Kesimpulan .......................................................................................................................... 80
B.Saran .................................................................................................................................... 83
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................. 84
CURRICULUM VITAE .......................................................................................................... 86
v
NAMA : MOCH. GILANG R
NIM : 210431100014
KELAS : A
Nama: Moch. Gilang Ramadhan NIM : 210431100014
MODUL I
PENGENALAN SISTEM KONTROLER
1.1 Tujuan Praktikum

A. Memahami jenis – jenis model dan sekema dasar pada suatu sistem kontrol yang
direpresentasikan dalam digaram blok fungsi yang menunjukkan karakteristik dari
masing – masing metode sistem control
B. Memahami jenis – jenis model dan sekema dasar pada suatu sistem kontrol yang
direpresentasikan dalam grafik fungsi yang menunjukkan karakteristik dari masing –
masing metode sistem kontrol.
1.2 Dasar Teori

A. Sistem Control
Sistem control adalah sistem pengendali atau periksa satu atau lebih besarnya
(variabel, parameter) untuk mengaktifkannya ringkasan harga atau harga (range) tertentu
Sistem pengaturan adalah seperangkat cara atau metode mempelajari cara-cara orang-
orang untuk pekerjaan di mana seseorang membutuhkan sesuatu memantau kualitas
mereka memodifikasinya sehingga memiliki properti yang sesuai seperti yang diharapkan
pada awalnya. Sejak penjelasan tentang sistem kontrol dapat diturunkan sistem kontrol
adalah kombinasi dari beberapa komponen yang saling berhubungan yang bekerja terus
menerus untuk mencapai tujuan tertentu seperti yang diharapkan pada awalnya.
Untuk lebih memahami suatu sistem manajemen secara menyeluruh, setiap orang perlu
memahami beberapa definisi yaitu: sistem, manajemen, sistem manajemen dan proses.
Definisi dari beberapa istilah tersebut adalah sebagai berikut: Sistem adalah gabungan dari
beberapa komponen yang bekerja sama untuk melakukan sesuatu untuk objek tertentu.
Pengawasan adalah pekerjaan memimpin, mengarahkan, mengatur dan mengarahkan
sesuatu. Proses adalah suatu perubahan yang berurutan dan terjadi secara terus menerus
dan berlanjut sampai suatu keadaan akhir tertentu. Hubungan sebuah sistem dan proses
dapat digambarkan pada contoh seperti berikut:
Sedangkan untuk prinsip kerja system control dapat diilustrasikan sebagai berikut:
Dari gambar ilustrasi tersebut, dapat dinyatakan bahwa sebenarnya yang terjadi
yaitu pengukuran terhadap tinggi cairan di dalam tangki, lalu membandingkannya terhadap
harga tertentu dari tinggi cairan yang dikehendaki, kemudian melakukan koreksi yaitu
dengan mengatur bukaan pada keran masukan cairan ke dalam tangki. Dapat disimpulkan
bahwa sebuah sistem kontrol, melakukan urutan kerja sebagai berikut:

1. Pengukuran (Measuring)
2. Perbandingan (Comparison)
3. Perbaikan (Correction)
Secara umum system control dapat dikelompokkan sebagai berikut:
1. Berdasarkan pelaksanaannya : Dengan operator (manual) dan otomatis.
2. Berdasarkan proses pengendaliannya : Rangkaian tertutup (closed-loop) dan
rangkaian terbuka (open-loop).
3. Berdasarkan tujuan pengendaliannya : Servo dan regulator.
4. Berdasarkan sumber penggeraknya : mekanik, elektrik, pneumatis (udara), dan hidarulis
(cairan).
5. Berdasarkan Aksi Kontrolnya dapat dibedakan menjadi :
1. Kontrol dua posisi ON-OFF
Sistem kontrol ini merupakan elemen pembangkit yang hanya memiliki dua posisi
yaitu ON dan OFF. Kontrol ini juga relatif murah dan sederhana.
2. Pengontrol proporsional
Sistem ini terkait dengan input pengontrol u(t) dan sinyal generator kesalahan e(t).
U(t) = e(t)
Secara umum sistem kontrol dapat di klasifikasikan sebagai berikut :
1. Sistem kontrol manual dan otomatik

2. Sistem lingkar terbuka (open loop) dan lingkar tertutup (closed loop)
3. Sistem kontrol kontiniu dan diskrit
4. Menurut sumber penggerak : elektrik, mekanik, pneumatik, dan hidraulik
Kontrol sistem manual merupakan kontrol yang dilakukan oleh orang-orang yang
bertindak untuk pengendali , sedangkan sistem kemudi otomatis pelacakan oleh perangkat
bekerja secara otomatis dan penggunaanya di bawah pengawasan kontrol manusia.
Beberapa sistem kontrol manual dapat dilihat dalam kehidupan sehari-hari yaitu sebagai
berikut radio, pengaturan suara TV, lampu layar televisi,dan mengatur aliran air dengan
keran, kontrol kecepatan kendaraan dll. Pada saat yang sama, ada banyak sistem kontrol
otomatis dalam proses industri (baik dalam industry kimia maupun proses otomatis),
pengendalian [1]
B. Sistem Kontrol Open loop
Sistem kontrol lingkar terbuka (Open Loop) adalah sistem dengan mengontrol di
mana jumlah kinerja tidak mempengaruhi kuantitas input, jadi variabel yang dikendalikan
tidak dapat dibandingkan dengan harga yang diinginkan. Selanjutnya, sistem kendali
terbuka dapat diartikan sebagai sistem yang keluarannya tidak dapat digunakan sebagai
umpan balik masukan, atau juga bisa disebut Loop terbuka adalah sistem di mana nilai
atau angka keluaran tidak mempengaruhi hasil atau keluaran nilai masukan (input) ke
sistem kendali. Open Loop Control System memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Tidak terdapat proses pengukuran
2. Variabel yang dikontrol tidak mempengaruhi aksi pengontrolan
3. Banyak didasari oleh waktu atau urutan proses
4. Kurang akurat, lebih stabil, dan lebih murah
Dalam sistem loop terbuka, output tidak dapat dibandingkan dengan input pada
acuan. Dengan demikian, setiap input referensi sesuai dengan fungsi tertentu, pengaruh
stabilitas sistem bergantung pada kalibrasi. Karena adanya kesalahan (error), sistem ini
tidak dapat menyelesaikan tugas seperti yang diharapkan. Sistem ini hanya dapat
digunakan atau dioperasikan jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan
tidak terdeteksi adanya gangguan internal maupun eksternal. Contoh penggunaan dari
system open loop ini adalah kipas angin, mesin cuci, televisi, dll. [2]
C. Sistem Kontrol Close Loop

Sistem kontrol closed loop, juga dikenal sebagai sistem kontrol umpan balik, adalah
suatu sistem di mana keluaran atau tindakan pengendalian diukur dan dibandingkan dengan
nilai yang diharapkan. Dalam sistem ini, informasi umpan balik digunakan untuk mengatur
input atau tindakan pengendalian agar sesuai dengan tujuan atau keadaan yang diinginkan.
Komponen utama dalam sistem kontrol closed loop meliputi sensor untuk
mengukur keluaran sistem, pengendali untuk membandingkan nilai yang diukur dengan
nilai yang diinginkan, aktuator untuk mengubah input sistem berdasarkan sinyal kontrol,
dan sistem yang sedang dikendalikan. Prinsip kerja sistem kontrol closed loop adalah
sebagai berikut:
1. Sensor mengukur keluaran sistem dan mengirimkan informasi umpan balik kepada
pengendali.
2. Pengendali membandingkan nilai yang diukur dengan set point atau nilai yang
diinginkan. Pengendali menghasilkan sinyal kontrol berdasarkan selisih antara nilai yang
diukur dan nilai yang diharapkan.
3. Sinyal kontrol dari pengendali diteruskan ke aktuator yang mengubah input sistem.
Aktuator menghasilkan tindakan fisik yang sesuai dengan sinyal kontrol.
4. Tindakan pengendalian yang dihasilkan oleh aktuator mempengaruhi kondisi sistem.
Kondisi sistem yang baru kemudian diukur kembali oleh sensor, dan proses pengendalian
berulang.
Berikut ini merupakan contoh sistem loop tertutup / close loop mulai dari Salah
satu contoh penerapan sistem kontrol closed loop adalah sistem pengendalian suhu dalam
sebuah ruangan menggunakan thermostat, sistem stabilisasi ketinggian pada pesawat
terbang, Proses dalam contoh ini, sistem kontrol closed loop menggunakan termostat untuk
mengatur pemanas ruangan. Termostat secara terus-menerus memantau suhu ruangan dan
mengontrol pemanas untuk menjaga suhu ruangan sesuai dengan set point yang diinginkan.
Proses ini berulang secara terus-menerus. Sensor terus-menerus mengukur suhu ruangan,
dan termostat mengatur pemanas ruangan untuk menjaga suhu ruangan tetap mendekati set
point. Dengan sistem kontrol closed loop, keluaran sistem terus diukur dan dibandingkan
dengan nilai yang diinginkan, sehingga tindakan pengendalian dapat diatur secara akurat
untuk menjaga sistem tetap pada kondisi yang diharapkan. [3]
1.3 Alat dan Bahan

a. 1 unit computer
b. 1 unit trainer Com3Lab
c. Kabel Jumper
d. Modul Praktikum Sistem Pengaturan
1.4 Langkah Percobaan

a. Pasang trainer Com3Lab dan hubungkan kabel power dan kabel device pemhubung
Com3lLab dengan komputer seperti gambar dibawah ini
b. Buka aplikasi Com3Lab pada komputer seperti gambar dibawah ini.
c. Isikan nama sebagai akun pada aplikasi Com3Lab (group bisa dikosongi) seperti gambar
dibawah ini
d. Ikuti langkah – langkah yang sudah tedapat pada aplikasi Com3Lab seperti gambar
dibawah ini.
1.5 Hasil Percobaan
LEMBAR PENGAMATAN MODUL 1
Nama Praktikan : Moch. Gilang Ramadhan

Nama Asprak : Raka Nurifan Almajid
1. Open Loop Control System

Dapatkan nilai dari parameter nilai tegangan sensor (U) pada suhu 25˚C berdasarkan hasil dari
percobaan
2.89
Tentukan pula perbandingan tegangan sensor saat suhu 25˚C dan saat 100˚C berdasarkan hasil
percobaan
2.89
10.07
Lakukan set up rangkaian percobaan open loop control system sehingga didapatkan nilai
paramater berikut:
Aktifkan fan dengan menghubungkan dengan tegangan 5 volt, lakukan pengamatan dan
dapatkan nilai dari paramater berikut:
4.97
2. Close Loop Control System

Lakukan set up pada modul percobaan dengan memperhatikan instruksi pada software, yang
menggunakan blok temperature control, blok analog controller serta block kontrol PID
sehingga didapatkan parameter berikut:
Aktifkan fan untuk melengkapi sistem close loop dengan menghubungkan dengan tegangan
pada saat z = 0 volt dan pada saat z = 5 volt dan lengkapi nilai dari parameter berikut:
4.53
4.40
3. Analysis Of Control System

Gunakan nilai z yang bervariasi dengan range 2 volt – 7 volt dan lengkapilah nilai tabel
berikut:
yT/V xT/V
2,00 4.76
3,00 5.23
4,00 6.12
5,00 6.83
6,00 7.33
7,00 7.92
Berdasarkan nilai tabel tersebut dapat diplot grafik yang digunakan sebagai refrensi untuk
menghitung nilai KP
1.41
b. Analisa
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan pada praktikum sistem kendali
tepatnya pada modul 1, maka dapat dianalisa bahwa pada praktikum yang telah dilakukan
melakukan 2 percobaan yaitu percobaan tentang system control loop terbuka dan system
control loop tertutup. Pada percobaan pertama yaitu melakukan percobaan tentang system
control loop terbuka, dimana output tidaklah memberikan umpan balik untuk
pengontrolan. Untuk mendapatkan nilai dari parameter nilai tegangan sensor (U) pada suhu
25˚C berdasarkan hasil dari percobaan maka hasil yang dihasilkan oleh U adalah sebesar
2.89 volt. Selanjutnya untuk menentukan pula perbandingan tegangan sensor saat suhu
25˚C dan saat 100˚C berdasarkan hasil percobaan maka hasil yang dihasilkan oleh U pada
suhu 25˚C adalah sebesar 2.89 volt dan pada saat menggunakan suhu 100˚C maka hasil
yang dihasilkan oleh U adalah sebesar 10.07 volt. Selanjutnya dilakukan set up rangkaian
percobaan open loop control system sehingga didapatkan nilai parameter jika z bernilai 0
maka nilai U adalah sebesar 6.18 volt. Setelah itu, Aktifkan fan dengan menghubungkan
dengan tegangan 5 volt, untuk z tegangannya bernilai 0 maka tegangan U sebesar 6.18 volt,
dan jika z nilai tegangannya bernilai 5 volt, maka nilai tegangan U sebesar 4.97 volt. Pada
percobaan praktikum selanjutnya adalah melakukan percobaan praktikum close loop
control system dimana kita harus melakukan set up pada modul percobaan dengan
memperhatikan instruksi pada software, yang menggunakan blok temperature control, blok
analog controller serta block kontrol PID sehingga didapatkan parameter dengan nilai W
tegangannya adalah sebesar 6.18 volt. Lalu aktifkan fan untuk melengkapi sistem close
loop dengan menghubungkan dengan tegangan pada saat nilai Z sebesar 0 volt dan pada
saat nilai Z bertegangan 5 volt dan dan nilai parameter yang dihasilkan jika nilai Z sebesar
0 volt maka hasil x memiliki tegangan sebesar 4.53 volt. Dan jika nilai Z bertegangan 5
volt maka hasil x memiliki tegangan sebesar 4.40 volt. Dari data yang diperoleh pada
percobaan praktikum close loop control system maka bisa dianalisis bahwa nilai z yang
bervariasi dengan range 2 volt – 7 volt dapat ditulis sebagai berikut:
yT/V xT/V
2,00 4.76
3,00 5.23
4,00 6.12
5,00 6.83
6,00 7.33
7,00 7.92
Berdasarkan nilai tabel tersebut dapat diplot grafik yang digunakan sebagai refrensi untuk
menghitung nilai KP
1.41
1.6 Tugas Modul

1. Pertanyaan
a. Buatlah block diagram dari gambar dibawah ini dan jelaskan! (Open Loop/ Close Loop)
b. Buatlah block diagram dari gambar dibawah ini dan jelaskan! (Open Loop/ Close Loop)
1. Jawaban
a.
Gambar diatas menunjukkan contoh sistem jenis open loop system dan dapat diartikan
bahwa ketika operator membuka katup secara manual, air mulai mengisi tangki. Saat
ditentukan bahwa air berada pada kedalaman yang benar, operator mematikan katup.
Jika diperlukan air tambahan, operator akan menyalakan air lagi dan memasukkan lebih
banyak air ke dalam tangki. Sistem ini disebut sistem loop terbuka karena beberapa
alasan. Yang pertama, operator harus membuka katup air secara manual jika diperlukan
lebih banyak air di dalam tangki, dan menutup katup air jika jumlah air yang tepat telah
ditambahkan. Kedua, operator melihat ke dalam tangki untuk menentukan apakah lebih
banyak atau lebih sedikit air yang dibutuhkan, dan kemudian membuka atau menutup
katup air daripada pengontrol yang membandingkan sinyal sensor dengan setpoint.
Sistem loop terbuka cenderung sangat sederhana dan sering digunakan dalam aplikasi.
b.
Dari gambar diatas bisa diartikan bahwa sistem control tertutup tersebut terdapat pada
AC ruangan. Pada AC ruangan dengan sistem kontrol tertutup, sensor suhu dan
kelembaban akan memberikan informasi kembali tentang kondisi aktual di dalam
ruangan dan sistem kontrol akan menyesuaikan kondisi ruangan untuk mencapai suhu
dan kelembaban yang diinginkan. Sensor suhu dan kelembaban akan mengukur kondisi
aktual di dalam ruangan dan memberikan informasi kembali ke termostat. Termostat
akan membandingkan kondisi aktual dengan kondisi yang diinginkan dan mengirimkan
sinyal ke kompresor dan motor kipas untuk menyesuaikan suhu di dalam ruangan.
1.7 Penutup
a. Kesimpulan
Pada percobaan kali ini disimpulkan bahwa mahasiswa paham dan mengerti tentang
system control yang dilakukan di modul 1 ini. Pengenalan sistem kontrol atau bisa disebut
dengan sistem kendali merupakan peran yang sangat berguna sebagai dapat menggantikan
sebagian dari pekerjaan manusia. Umumnya pengertian sistem kontrol atau sistem kendali
adalah kumpulan dari beberapa komponen yang terhubung antara satu sama dengan lainnya,
sehingga dapat dibentuk suatu tujuan tertentu yaitu dapat mengendalikan atau mengontrol
suatu sistem. Sistem kontrol sendiri terdiri dari dua jenis yaitu sistem kontrol loop terbuka
dan sistem kontrol loop tertutup. Untuk sistem kontrol sendiri merupakan alat yang
peruntukan untuk mengontrol , mengendalikan, dan mengatur kondisi dari suatu sistem.
Istilah kendali dapat dipraktekan secara manual untuk mengendalikan sistem kontrol, sistem
kendali atau sistem kontrol adalah suatu sistem yang dapat dihasilkan nilai tertentu untuk
keluarannya melalui pengendalian ataupun pengubahan ketentuan dari masukan sistem.
Loop terbuka atau open loop merupakan dimana di suatu sistem keluarannya tidak
mendapatkan feedback atau kondisi kembali. Maksudnya adalah ketika dalam suatu Inverter,
ketika inverter tersebut berlangsung untuk dibutuhkan elektro motor maka inverter tersebut
tidak dikembalikan feedback atau kondisi Kembali ke pada orang -orang yang mengontrol.
Contohnya dari hal ini adalah boiler pemanas sentral yang hanya dikontrol oleh pengatur
tempo, sehingga tegangan dapat diterapkan untuk peluang yang tepat dan terlepas dari suhu
gedung atau rumah. System control Close loop atau loop tertutup merupakan suatu sistem
kendali yang menggunakan konsep sistem loop terbuka sebagai jalan maju namun memiliki
satu atau lebih loop atau jalur umpan balik antara keluaran dan masukannya, atau bisa juga
disebut umpan balik, ini berarti bahwa sementara belahan dari outputan dikembalikan
kembali ke inputan untuk membentuk belahan dari eksitasi system itu sendiri.
b. Saran
Saran pada percobaan yang disampaikan untuk modul 1 yang telah terlaksana yaitu
yang pertama, tempatnya yang kurang luas sehingga praktikan kurang bisa melihat
praktikum yang sedang melakukan percobaan, sehingga banyak praktikan yang kurang
memperhatikan dan juga pada percobaan juga sebenarnya masih banyak tapi untuk
percobaan cuman ada 3 di karenakan waktu yang mepet atau kurang.
NIM : 210431100014
KELAS : A
MODUL II
MODEL MATEMATIS DAN TRANSIENT RESPON

A. Mampu membuat model matematis dari beberapa sistem fisik.
B. Mampu menganalisis respon dari beberapa sistem fisik jika diberikan sinyal uji sebagai
inputnya dengan program matlab.
C. Mampu menganalisa spesifikasi transient respon dari sistem orde 1, orde 2 dan orde
banyak.
D. Mampu menganalisa perbedaan transient respon antara sistem orde 1, orde 2 dan orde
banyak.
E. Mempelajari penggunaan matlab untuk melihat transient respon darisuatu sistem fisik
2.2 Dasar Teori

Peran model matematika sangat signifikan dalam berbagai dibidang ilmu. Dengan
memanfaatkan beberapa asumsi, masalah yang muncul dalam konteks kehidupan dapat
diubah menjadi model matematika. Dalam model matematika yang terbentuk, kita dapat
menganalisis parameter-parameter yang memengaruhi model tersebut. Yang dimaksud model
matematika yaitu representasi ideal dari sistem nyata yang dijelaskan melalui simbol dan
pernyataan matematika. Penyajian hubungan antara masukan, keluaran, dan variabel terkait
dalam bentuk persamaan matematika merupakan gambaran dari suatu sistem atau proses fisik.
Dalam situasi input dan kondisi lingkungan yang berbeda, berbagai model matematika dapat
dibentuk untuk memprediksi perilaku sistem atau proses tersebut. Penerapan model
matematika dapat diterapkan dalam berbagai bidang seperti teknik sistem, fisika, kimia,
biologi, dan ekonomi. Penggunaan model matematika memungkinkan pemahaman yang
mendalam terhadap sistem atau proses yang diamati serta kemampuan untuk memprediksi
perilakunya dalam berbagai kondisi yang berbeda.
Secara umum, model matematika ini diaplikasikan untuk memproyeksikan perilaku sistem
atau proses dalam situasi yang sulit untuk diuji melalui eksperimen. Selain itu, model
matematika juga berguna dalam perencanaan dan optimalisasi sistem atau proses sebelum
dilakukan implementasi secara penuh. Respons sementara, atau tanggapan sementara,
mengacu pada respon sistem atau proses terhadap perubahan dalam masukan atau kondisi
awal. Respons ini sering kali menyebabkan perubahan sementara dalam output sebelum
mencapai kondisi yang stabil. Fenomena ini terjadi karena sistem atau proses membutuhkan
waktu untuk beradaptasi dengan perubahan dalam masukan atau kondisi awal yang diberikan
[4].
Jika ingin menentukan spesifikasi sistem, diperlukan analisis dan desain sistem kendali.
Namun, analisis dan desain tersebut hanya dapat dilakukan jika kita memiliki model
matematis sistem yang diketahui. Dan jika nilai parameter plant tidak diketahui, kita tidak
akan dapat memperoleh model matematis yang akurat. Akibatnya, sulit untuk memodifikasi
atau mendesain sistem agar sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan. Ini merupakan masalah
yang perlu dicari solusinya. Salah satu teknik yang memungkinkan untuk memperoleh model
matematis plant adalah melalui identifikasi parameter. Dengan melakukan pengujian dan
menentukan parameter karakteristik respon transient sistem orde kedua, kita dapat
mengidentifikasi parameter yang sesuai.
Contoh respons transient meliputi momen saklar dinyalakan atau dimatikan, awal atau
berhentinya sistem kontrol, serta perubahan suhu atau tekanan yang mendadak. Penggunaan
respons transient bermanfaat untuk memahami dan menganalisis perubahan sementara dalam
sistem atau proses akibat perubahan input atau kondisi awal. Dengan mempelajari respons
transient, kita dapat memahami bagaimana sistem merespons dan beradaptasi terhadap
perubahan sebelum mencapai kestabilan. Informasi yang diperoleh dari respons transient
membantu dalam perencanaan strategi pengendalian atau optimasi yang efektif. Selain itu,
respons transient juga memberikan prediksi mengenai waktu yang dibutuhkan oleh sistem
untuk mencapai kestabilan setelah perubahan tertentu, serta mempelajari karakteristik dan
perilaku sistem dalam jangka waktu tertentu [5].
A. MATLAB
Kemajuan dan adopsi teknologi komputer saat ini telah memberikan kemudahan
dalam berbagai penelitian. Salah satu manfaatnya adalah kemampuan untuk menghitung
masalah sehari-hari dan membuktikan teorema baru. Hal ini juga memungkinkan para
peneliti untuk mengembangkan teorema matematika yang sebelumnya belum terpecahkan.
Sebelumnya, perhitungan manual yang hampir tidak mungkin dilakukan menyebabkan
teorema tertentu tidak dapat dibuktikan. Namun, dengan adanya perangkat lunak seperti
Matlab (Matrix Laboratory), ilmuwan matematika telah mengalami kemajuan pesat dalam
bidang ini. MATLAB adalah perangkat lunak yang sangat efektif untuk perhitungan
numerik yang berfokus pada operasi matriks, dan digunakan secara luas dalam bidang
matematika komputasi, pengembangan algoritma, pemodelan pemrograman, simulasi dan
prototyping, analisis data, eksplorasi dan visualisasi, analisis numerik dan statistik, serta
pengembangan aplikasi teknik.
Matlab, yang merupakan singkatan dari Matrix Laboratory, adalah sebuah perangkat
lunak yang berbasis pada penggunaan matriks. Matlab menggunakan matriks dengan cara
yang relatif sederhana sehingga mudah digunakan. Dalam bukunya yang berjudul "Cepat
Mahir Matlab" karya Andry Pujiriyanto tahun 2004, terdapat setidaknya lima kegunaan
umum Matlab, yaitu untuk:
1. Matematika dan komputasi;
2. Pengembangan dan algoritma;
3. Permodelan, simulasi dan pembuatan prototype;
4. Analisa data, eksplorasi dan visualisasi;
5. Pembuatan aplikasi termasuk pembuatan GUI (Graphical User Interface)
Penggunaan Matlab yang sangat terkait dengan matriks memiliki keterkaitan yang
erat dengan bidang matematika dan komputasi. Dengan Matlab, berbagai masalah
matematika dapat dengan mudah dicari solusinya, serta berbagai masalah dalam bidang
komputasi juga dapat diselesaikan. Matlab merupakan bahasa pemrograman tingkat tinggi
yang secara khusus dirancang untuk memenuhi kebutuhan komputasi teknis, visualisasi,
dan pemrograman, seperti komputasi matematika, analisis data, pengembangan algoritma,
simulasi, pemodelan, dan visualisasi perhitungan [6].
B. Respon Transient
Respon transien adalah hasil yang memperlihatkan seberapa cepat sistem merespon
dalam satuan waktu saat terjadi peralihan. Respon peralihan sistem kontrol terhadap input
tangga satuan (unit step) biasanya dibagi menjadi beberapa kategori sebagai berikut:
Waktu tunda(td), Waktu naik(tr), Waktu puncak(tp), Lewatan maksimum(Mp), Waktu

penetapan(ts). Berikut Gambar Kurva Respon Tangga:
Cara kerja model matematika dan respons transien sangat tergantung pada jenis sistem
atau proses yang sedang dipelajari serta metode yang digunakan untuk menghasilkan
model dan respons transien tersebut. Model matematika dapat dihasilkan melalui
pendekatan analitis, numerik, atau eksperimental. Simulasi komputer juga dapat digunakan
untuk menguji respons sistem dalam berbagai kondisi masukan dan parameter sistem yang
berbeda. Dengan memahami prinsip operasi respons transien, kita dapat memahami
bagaimana sistem atau proses bekerja dan memprediksi responsnya terhadap perubahan
masukan dan kondisi awal. Hal ini membantu dalam pengambilan keputusan dan
perancangan sistem yang efektif dan efisien. Berikut adalah analisis spesifikasi respons
transien untuk setiap jenis sistem:
1. Sistem Orde 1
a. Rise Time adalah waktu yang diperlukan oleh sistem untuk mencapai 90% dari
nilai output stabil atau baseline..
b. Sistem orde pertama tidak memiliki waktu puncak karena respons sistem tidak
melampaui nilai keluaran yang tetap
c. Tidak ada getaran (Overshoot) pada sistem orde pertama
d. Sistem orde pertama tidak memiliki redaman karena respons sistem tidak melebihi
nilai keluaran yang tetap.
2. Sistem Orde 2
a. Rise Time adalah durasi yang diperlukan oleh sistem untuk mencapai 90% dari
nilai dasar atau outputnya yang stabil.
b. Waktu Puncak adalah total durasi yang dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai
puncak keluaran dayanya.
c. Osilasi (Overshoot) adalah persentase dari nilai keluaran maksimum yang
melebihi nilai keluaran stabil.
d. Redaman mengacu pada perbandingan antara redaman kritis sistem dengan
redaman aktual yang terjadi.
3. Sistem Orde Banyak
Rise Time adalah durasi yang diperlukan oleh sistem untuk mencapai 90%
dari tingkat dasar yang stabil atau nilai keluarannya yang stabil. Dan Waktu Puncak
adalah waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai puncak daya keluarannya
[7].
2.3 Alat dan bahan

a. Modul praktikum
b. Laptop
c. Perangkat lunak matlab

a. Membuka dan menyalakan PC atau laptop
b. Buka aplikasi Matlab
c. Lakukan percoban sesuai dengan percobaan praktikum pada modul
d. Lakukan perhitungan manual seperti yang ada pada modul
e. Tulis hasil yang telah dipraktikan dalam hasil percobaan
f. Rangkaian orde-1 a
● C = 0,25f
● R = 2 Ohm
Rangkaian orde-1 b
● C = 3,2f
● R = 1 Ohm
Rangkaian orde-2 a
● L=2H
● C=1f
● R = 1,5 Ohm
Rangkaian orde-2 b
● L=2H
● C=1f
● R = 0,5 Ohm
g. Tuliskan fungsi alih yang didapat pada hasil percobaan
h. Tulis program pada MATLAB untuk mencari orde-1 dan orde-2
>> num=[ ]; den=[ ];
>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih
>> step (num,den);
>> title('STEP RESPON');grid;
>> xlabel('waktu (detik)');

>> ylabel('Vo(s)');
i. Cari nilai transient respon dari gelombang yang dihasilkan dari fungsialih dan tulis hasil
pada hasil percobaan :
● Rangkaian orde 1 :
a) Tr = …..
b) Ts = ….
c) Tp = ....
● Rangkaian orde 2 :
d) 1. Tr = …..
e) 2. Tp = …..
f) 3. Ts = …..
g) 4. Fv = …..
j. Pada simulink matlab buat proses transient respon seperti gambar dibawah :
● Rangkaian orde-1
● Rangkaian orde-2
k. Analisa proses tersebut pada hasil percobaan

2.5 Hasil Percobaan

Nama Asprak : Moh. Nur Ilhami Fajri Santoso
A. Rangkaian Orde 1
Spesifikasi Transient Respon

NO Fungsi Alih G(s)
Tr Tx
1
1 𝐺 (𝑠 ) = 1.1 1.96
0,5𝑠 + 1
1
2 𝐺 (𝑠 ) = 7.03 12.5
3,2𝑠 + 1
B. Rangkaian Orde 2
Spesifikasi Transient Respon

NO Fungsi Alih G(s)
Tr Tp Tx Fv
1
1 𝐺 (𝑠 ) = 2.4 5.28 8.17 1
2𝑠 2 + 1,5𝑠 + 1
1
2 𝐺 (𝑠 ) = 1.69 4.42 28.5 1
2𝑠 2 + 0,5𝑠 + 1
b. Analisa
Berdasarkan percobaan praktikum modul 2 yang telah dilakukan maka dapat dianalisa
bahwa praktikum ini mempelajari tentang Model Matematika dan Respons Transient. Ada
dua metode untuk mencari fungsi alih dalam percobaan ini. Pada percobaan yang pertama
yaitu melakukan perhitungan dengan manual, lalu pada percobaan yang kedua adalah
menggunakan perangkat lunak MATLAB untuk mensimulasikan hasil perhitungan pada
percobaan praktikum pertama. Kedua metode tersebut berguna untuk pemahaman yang
lebih dalam fungsi transfer maupun respons transient yang terkait dengan sistem dinamis.
Dengan penemuan kedua metode tersebut, diharapkan dapat bermanfaat bagi
perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di masa depan. Ada 2 rangkaian yang
dihitung yaitu rantai urutan 1 dan urutan 2. Untuk rangkaian Orde-1 pertama, fungsi
transfer G(s)=1/(0,5 s 1) diperoleh dari rumus yang disiapkan dalam percobaan praktikum.
Fungsi transfer memberikan spesifikasi respon transien Tr = 1.1; TS = 1,96; Tp = 3. Selain
itu, rantai Järk-2 kedua menerima fungsi transfer G(s)=1/(3.2 s 1), definisi respons transien
diperoleh sebagai berikut Tr = 7.03; Ts = 12,5; Tp = 20. Semua hasil fungsi transfer yang
diperoleh selanjutnya dapat disimulasikan dalam MATLAB, yakni dengan fungsi yang
disebut Simulink Library atau disebut modul-like circuit. Kemudian pada pengujian
selanjutnya yaitu pada rangkaian orde kedua nomor 1 diperoleh dari hasil yang diperoleh
dengan cara manual memformulasikan fungsi alih G(s)=1/(〖2s〗^2 1.5s 1) dan definisi
transien . respon dari fungsi transfer diperoleh. Tr. = 2,4; Ts = 5,28; Ts = 8.17 dan Fv = 1.
Lalu pada percobaan selanjutnya yaitu sequence-2 dengan nomor urut 2, didapatkan fungsi
transfer G(s)=1/(〖2s〗^2 0.5s 1) dan nilai respon dari definisi sementara adalah tr = 1 ,69;
tp = 4,42; Ts = 28.5 dan Fv = 1, maka fungsi transfer dapat disimulasikan pada Matlab
menggunakan fungsi Library Simulink. Dari hasil percobaan tersebut dapat disimpulkan
bahwa penggunaan software Matlab dan fungsi Library Simulink dapat mempermudah dan
mempercepat proses simulasi dari fungsi transfer yang diperoleh. Dalam pembelajaran
rangkaian elektronika, selain mengetahui model matematika, pemahaman tentang respon
transien juga sangat penting untuk dipelajari lebih dalam lagi, karena dari pemahaman
materi tersebut sangat bermanfaat bagi kita dalam dunia kerja atau dalam dunia kedepannya
yang pasti ada halnya yang menggunakan atau mempelajari model matematis ataupun
respon transient. Dari kedua percobaan metode yang telah dilakukan maka pada percobaan
respon transient dapat di analisa bahwa pada respon transient pada sinyal masukan dapat
merespon lebih cepat.
Orde 1
a.
b.
Orde 2
a.
b.
2.6 Tugas Modul

1) Pertanyaan
a) Carilah model matematis dari rangkaian dibawah ini serta cari fungsi
alih nya !
b) Bagaimana respon transient dari soal pertama, jika inputan unit step
function dengan ketentuan R=10 OHM, C= 0,1 L1=10 H L2=5H ?
Tentukan juga kinerja peralihannya (Tp, Tr, Ts dan %OS) ?
c) Analisalah hasil respon transient yang diperoleh!
2) Jawaban
𝑑1
a) 𝑒(𝑡) = 𝑅1 + 𝐿1 + 𝑒0 … … (1)
𝑑𝑡
𝑑1
𝑒 (0) = + 𝐿2 … … (2)
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑣
𝐼𝑐 = 𝐼1 (𝑡) − 𝐼2 (𝑡) = 𝑐
𝑑𝑡
Laplace
𝑐 (𝑠)
𝑒0 (𝑠) − 𝑠𝐿2 = 𝐼2 (𝑠) = 0 … (1) → 𝐼2 (𝑠) =
𝑠 𝐼2
𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠) = 𝑠𝐿𝑒0 (𝑠)
𝐸 (𝑠) = (𝑅 + 𝑠𝐿1 ) 𝐼1 (𝑠) + 𝐸0 (𝑠)
𝐸 (𝑠) − 𝐸0 (𝑠)
𝐼1 (𝑠) =
𝑅 + 𝑠𝐿1
𝐸 (𝑠) − 𝐸0 (𝑠) 𝐸0 (𝑠)
− = 𝑠𝐿𝑒0 (𝑠)
𝑅 + 𝑠𝐿1 𝑠𝐿2
𝑠𝐿2 (𝑠) − 𝑠𝐿2 𝐸0 (𝑠) − (𝑅 + 𝑠𝐿1 )𝐸0 (𝑠)
= 𝑠𝐿𝑒0 (𝑠)
(𝑅 + 𝑠𝐿1 )𝑠𝐿2
𝑠𝐿𝑒0 (𝑠)(𝑅 + 𝑠𝐿1 )𝑠𝐿2 = 𝑠𝐿2 (𝑠) − 𝑠𝐿2 𝐸0 (𝑠) − (𝑅 + 𝑠𝐿1 )𝐸0 (𝑠)
𝑠𝐿2 𝐸0 (𝑠) = (𝑅3(𝐼1 + 𝐿2 ))𝐸0 (𝑠) = (𝑅 + 𝐿1 )(𝑠 2 (2)𝐸0 (𝑠))
𝑠𝐿2 𝐸0 (𝑠) = [𝑠 2 𝐿2 (𝑅 + 𝑠𝐿1 ) + 3(𝐿1 + 𝐿2 ) + 𝑅]𝐸0 (𝑠)

𝐸0 (𝑠) 𝑠𝐿2 𝑠𝐿2
= 2 = 3
𝐸0 𝑠 𝐿2 (𝑅 + 3𝐿1 ) + 3(𝐼1 + 𝐿2 ) + 𝑅 𝑠 𝐿1 𝐿2 𝑐𝑡𝑠 2 𝐿2 𝐶𝑅 + 𝑠(𝐼1 + 𝐿2 ) + 𝑅
𝑠𝐿2
b) 𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 3 𝐿1 𝐿2 2
𝑐𝑡𝑠 𝐿2 𝐶𝑅+𝑠(𝐼1 +𝐿2 )+𝑅
5𝑠
𝐹 (𝑠 ) =
(10 × 5 × 0,1)𝑠 3 + (5 × 0,1 × 10)𝑠 2 + (10 + 5)𝑠 + 10
5𝑠
𝐹 (𝑠 ) =
5𝑠 3 + 5𝑠 2 + 15𝑠 + 10
setelah digunakan matlab didapatkan Tp = 6,38 ; Tr = 1,25 ; Ts = 20 ; %0s = 15,4
c) Dapat saya analisa dari respon transient yang didapatkan banyak terjadi overshoot,
dimana respon sistem ini merupakan respon transient dari orde 3.
2.7 Penutup
a. Kesimpulan
Berdasarkan dari praktikum yang sudah dilakukan maka dapat disimpulan bahwa
mahasiswa paham dan mengerti tentang Model Matematis dan Transient Respons.
Transient response merupakan respons sementara dari sistem terhadap perubahan masukan
atau kondisi awal. Matlab merupakan sebuah software yang sering digunakan dalam
bidang penelitian maupun pengembangan teknologi, terutama untuk memahami dan
menganalisa sistem dinamik. Dengan memahami model matematika dan prinsip operasi
respon transien, kita dapat memahami bagaimana sistem dan proses bekerja dan
memprediksi responnya terhadap perubahan input atau kondisi awal. Model Matematika
dan Respons Transien diterapkan untuk mencari fungsi transfer dan respon transient dari
sistem dinamik. Dua metode yang dapat diimplementasikan pada percobaan ini yaitu
perhitungan manual dan mensimulasikan hasil perhitungan menggunakan sofrtware
Matlab. Penggunaan Matlab ini bertujuan untuk memperoleh fungsi transfer dan fungsi
respons transient yang sangat penting, karena dapat meningkatkan akurasi dan efisiensi
dari sistem dinamik ini yang bisa dikembangkan lagi dalam dunia pendidikan maupun
dunia kerja. Analisa dengan Matlab, hasil perhitungannya dapat disimulasikan secara
digital dan cepat, yang memungkinkan sistem dinamis untuk dievaluasi dalam berbagai
kondisi. Pada dasarnya Matlab merupakan perangkat lunak yang dirancang untuk
mempermudah pelaksanaan perhitungan matematis maupun simulasi sistem dinamis.
Perangkat lunak Matlab ini memiliki kemampuan untuk mengolah data, membuat grafik
dan melakukan analisis numerik, sehingga berguna dalam penelitian dan pengembangan
teknologi, khususnya pada bidang fisika dan bidang teknik. Selain itu, Matlab juga
memiliki keunggulan yang spesifik dalam hal kemampuan pemrograman, sehingga
pengguna Matlab dapat membuat sendiri program yang sesuai dengan yang dibutuhkan.
Hal ini memungkinkan pengguna untuk melakukan Analisa sistem dinamis secara lebih
akurat dan juga lebih efisien. Salah satunya yaitu dengan menggunakan Matlab dapat
membantu mengidentifikasi respon sementara dalam sistem dinamis, yang memberikan
pemahaman yang lebih dalam tentang perilaku sistem tersebut. Maka dalam hal ini dapat
disimpulkan bahwa Matlab sangat berperan penting dalam menunjang ilmu pendidikan
maupun dalam menganalisa sistem dinamik.
b. Saran
Saran yang dapat diberikan pada praktikum Sistem Kendali 2023 tepatnya pada modul
2 ini yaitu untuk kedepannya dapat diberikan latihan tutorial terlebih dahulu untuk
pengoperasian aplikasi matlab, agar pada saat praktikum para praktikan tidak kebingungan
untuk memahami Langkah-langkah percobaan maupun uji coba penggunaan software
Matlab.

NIM : 210431100014
KELAS : A
MODUL III
PENGENDALI P-I-D

A. Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
B. Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
C. Mahasiswa mampu menggunakan pengendali PID dalam pengendalian sistem kendali
3.2 Dasar Teori

PID merupakan kepanjangan dari (Proporsional, Integral, Derivative) adalah alat
pengontrolan dengan unsur P, I serta D berupa model contoh matematika menggunakan
masukan Gain+Integral+Derivative. PID ialah pengontrolan konvensional, yang memiliki
arti bentuk matematis yang sangat baik karena dapat mengganti error menjadi nol. Yaitu
menggunakan penyamaan proses variabel sama dengan menggunakan set point, yang dapat
mengakibatkan kestabilan pengontrolan bisa tercapai. Meskipun PID ini adalah sistem alat
pengendali yang paling unggul, tetapi ketiga parameter P, I serta D satu sama lain mempunyai
kekurangan serta kelebihan, yang bisa berdampak dan dapat juga berdiri sendiri ataupun yang
digabung dari ketiganya sebagai akibatnya mendapatkan sinyal keluaran buat sistem yang
diperintahkan atau yang di ingin, mengingat komponen controller merupakan gabungan dari
error detector dan penguat sebagai driver. Berikut blok diagram kontroler P-I-D yang
ditunjukan pada gambar berikut dibawah ini [8].
Jadi untuk elemen-elemen kontrol P, I dan D memiliki fungsi mempercepat hasil respon
sistem, menghilangkan offset dan membuat perubahan awal yang besar. Penyetelan konstanta
Kp, Ti, dan Td nantinya akan menyebabkan penonjolan sifat berasal dari elemen masing-
masing. Satu atau dua berasal ketiga konstanta tadi dapat disetel lebih menonjol dibanding
lainnya. Ada juga persamaan dari 1 kontroler PID yaitu sebagai berikut:
1 1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣 = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (1)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Dan untuk persamaan kontroler PID diatas juga dapat di tuliskan sebagai berikut :
1 1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣 (𝑡) = 𝐾𝑝(𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 (2)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
1
dengan 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 × 𝑑𝑎𝑛 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑 (3)
𝑇𝑖
Supaya lebih memaksimalkan kerja kontroler diperlukan nilai batas minimum serta
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulasi Variabel yang akan dihasilkan [9].
A. Kontrol Proporsional
Kontroler proporsional adalah Konstanta Proporsional. Kontroler proporsional berlaku
menjadi Gain (penguat) saja tanpa mempengaruhi pengaruh dinamik pada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol proporsional mempunyai aneka macam keterbatasan karena
sifat kontrol yg tidak dinamik ini. walaupun demikian pada aplikasi-aplikasi dasar yg
sederhana kontrol proporsional ini relatif bisa buat memperbaiki respon transien khususnya
rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yg
sebanding/proporsional menggunakan besarnya frekuensi kesalahan (selisih antara besaran
yg diinginkan menggunakan harga aktualnya). Ciri – ciri pada pengontrol proporsional
yaitu sebagai berikut:
1. Bila nilai Kontroler proporsional termasuk kecil, maka pengontrol proporsional hanya
bisa melakukan koreksi kesalahan yang sama yaitu kecil, sebagai akibatnya akan
membentuk respon sistem yg lambat (menambah rise time).
2. Bila nilai Kontroler proporsional dinaikkan, tanggapan untuk sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan pasnya (mengurangi rise time).
3. Tetapi bila nilai Kontroler proporsional diperbesar dan mencapai harga yang melebihi
batas, ini pasti mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem nantinya
berosilasi.
4. Nilai Kontroler proporsional bisa diset sebagaimana mungkin, sebagai akibatnya
mengurangi steady state error, tetapi tidak akan menghilangkan.
B. Kontrol Integral
Fungsi kontrol integral untuk menghasilkan respon sistem dengan kesalahan keadaan
pas nol (errors steady nation = zero ). Jika pengontrol tidak memiliki elemen integrasi,
pengontrol proporsional tidak dapat menjamin keluaran sistem dengan kesalahan stabilitas
nol.Kontrol integral dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Kontrol integral dapat meningkatkan dan menghilangkan respons
keadaan tunak, tetapi memilih pengontrol terintegrasi yang salah dapat menyebabkan
respons transien yang tinggi, yang dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Memilih
pengontrol yang sangat terintegrasi sebenarnya dapat menyebabkan output berosilasi
karena meningkatkan urutan mesin. Keluaran dari kontroler ini juga adalah hasil dari
penjumlahan dihasilkan terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal pada
kesalahan tidak berubah, output tetap dalam keadaan sebelum input berubah. Output dari
pengontrol integral adalah area yang dibentuk oleh kurva kesalahan atau errors. Untuk
Ciri-ciri kontroler integral yaitu sebagai berikut:
1. untuk output pengontrol terintegrasi memerlukan interval waktu tertentu Pengontrol
terintegrasi cenderung memperlambat respons.
2. Jika sinyal kesalahan berharga bernilai nol, output pengontrol berlanjut dengan nilai
sebelumnya.
3. Jika pada sinyal kesalahan tidak bernilai nol, output ditampilkan Kenaikan atau untuk
penurunan dapat berpengaruh oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai pengontrol
terintegrasi Jika pada sinyal kesalahan tidak bernilai nol, output ditampilkan.
4. kontrol integral dan konstanta integral yang bernilai besar mempercepat kerugian
kompensasi Namun semakin tinggi nilai konstanta Kontrol integral maka semakin besar
pertumbuhannya Osilasi sinyal keluaran pengontrol.
C. Kontrol Derivatif
Keluaran dari kontroler diferensial memiliki karakteristik yang mirip secara fungsional
Turunan Perubahan tiba-tiba pada input pengontrol mulai berlakuuntuk membuat
perubahan besar dan cepat. Jika input tidak berubah, output regulator juga tidak berubah,
sedangkan sinyal input tiba-tiba berubah dan meningkat (dalam bentuk fungsi langkah),
output menghasilkan sinyal pulsa. Ketika sinyal input dinaikkan secara perlahan (fungsi
ramp), outputnya adalah fungsi step yang ukurannya sangat dipengaruhi oleh laju
perubahan tegangan dan koefisien konstan dari fungsi ramp kontrol diferensial. Untuk
sinyal kontrol u yang dibangkitkan oleh kontroler Derivatif dapat dinyatakan dalam bentuk
G(s)=sx Kontrol Derivatif Dari persamaan pada gambar 3.6 dan 3.7 dapat dilihat bahwa
sifat kontroler Derivatif mengacu pada "kecepatan" atau tingkat kesalahan. Dengan fitur
ini, dia bisa digunakan untuk meningkatkan respon sementara dengan memprediksi
kesalahan itu terjadi Kontrol diferensial hanya berubah ketika kesalahan berubah
bersamanya dalam kasus kesalahan statis, kontrol ini tidak bereaksi, itu juga alasannya
kontrol turunan tidak dapat digunakan sendiri. Untuk ciri-ciri Kontroler Derivatif yaitu
sebagai berikut:
1. Pengontrol ini tidak dapat mengembalikan hasil jika tidak ada perubahan yang
dilakukan pada inputnya (dalam bentuk perubahan sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan juga berubah dari waktu ke waktu, outputnya adalah nilai yang
dihasilkan oleh pengontrol bergantung pada nilai Kontrol Derivatif dan laju berubahnya
sinyal kesalahan.
3. Pengontrol Derivatif perbedaan memiliki tanda di depannya, sehingga pengemudi ini
dapat melakukan koreksi yang signifikan sebelumnya generator kesalahan menjadi
sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat melakukannya antisipasi generator
kesalahan, usulkan tindakan korektif, dan upayakan untuk meningkatkan stabilitas
sistem.
4. Dengan cara menaikkan nilai Kontrol Derivatif, stabilitas sistem dapat ditingkatkan dan
mengurangi luapan.
D. Karakteristik Kontroler Proporsional, Integral, dan Derivatif
Kontroler diferensial biasanya digunakan untuk mempercepat respons awal sistem,
tetapi tidak meminimalkan kesalahan stabilitas. Bekerja pengontrol diferensial hanya
beroperasi dalam rentang sempit, yaitu fase transisi. Oleh karena itu, regulator diferensial
tidak pernah digunakan tanpa pengontrol lain. Pada setiap pengontrol P, I dan D ini
juga memiliki kelebihan dan kekurangan dan saling mengisi atau tumpang tindih yang
menghubungkan ketiganya secara paralel Pengontrol proporsional plus integral plus
derivatif (pengontrol PID). Kontrol P, I dan D semuanya bertujuan untuk:
1. Mempercepat respons sistem untuk mencapai titik setel yang diinginkan.
2. Memberikan suatu perpindahan awal yang besar dan mengurangi luapan dalam
overshoot, dan Menghapus offset [10].
3.3 Alat dan Bahan

a. Modul Praktikum
b. Laptop / PC yang telah terinstall Matlab dan Simulink

a. Buka aplikasi Matlab pada laptop.
b. Selanjutnya buka Simulink pada matlab kemudian akan muncul Simulink Library Browser.
c. Untuk membuat model atau rangkaian simulink tekan menu file, lalu pilih New dan pilih
blank Simulink Model.
d. Lalu Buat rangkaian blok diagram dengan mengikuti langkah – langkah sebagai berikut.
Cari blok step pada simulink library browser lalu tekan dan geser ke dalam model atau
rangkain,selanjutnya cari sum pada library browser tekan dan geser ke dalam rangkaian,
pilih PID Controller pada library browser lalu tekan dan geser ke dalam rangkaian atau
model, pilih Transfer Fcn pada library browser lalu tekan dan geser ke dalam rangkaian
atau model, pilih mux pada library browser lalu tekan dan geser ke dalam rangkaian atau
model, pilih Scope pada library browser lalu tekan dan geser ke dalam rangkaian atau
model.
e. Hubungkan semua blok atau komponen menjadi suatu rangkain dengan menarik garis ke
komponen-komponen.
f. Atur parameter inputnya dan tuning nilainya sesuai dengan tabel percobaan pada Konstanta
Porporsional benilai 250 dan 600, Konstanta Integral bernilai 25 dan 45, Konstanta
Derivatif bernilai 12 dan 85 dan Tuning PID sampai tidak ada overshoot dan sampai respon
time kecil.
g. Jalankan program atau simulasi dengan menekan tombol Start Simulation pada simulink.
h. Untuk melihat respon grafiknya, double klik pada scope di simulinknya.
i. Catat hasil percobaan pada table pengamatan dan analisanya.
3.5 Hasil Percobaan

Nama Asprak : Pandu Saputra
1. Tabel Pengamatan Konstanta Proporsional

a. Konstanta Proporsional = 250
Kp 250 Ki 0 Kd 0
Grafik Hasil Simulasi
b. Konstanta Proporsional = 600

Kp 600 Ki 0 Kd 0
2. Tabel Pengamatan Konstanta Integral
a. Konstanta Integral = 25
Kp 0 Ki 25 Kd 0
b. Konstanta Integral = 45
Kp 0 Ki 45 Kd 0
3. Tabel Pengamatan Derivatif

a. Konstanta Derivatif = 12
Kp 0 Ki 0 Kd 12
b. Konstanta Derivatif = 85
Kp 0 Ki 0 Kd 85
4. Tabel Pengamatan PID anti-overshoot

Hasil Tuning PID

Koefisien Proporsional (Kp) 974.540989204384
Koefisien Integral (Ki) 5230.4161877369
Koefisien Derivatif (Kd) 38.4970761125601
Koefisien Filter (N) 236.528677270278
5. Tabel Pengamatan PID Minimum Response Time
Hasil Tuning PID

Koefisien Proporsional (Kp) 974.540989204384
Koefisien Integral (Ki) 5230.4161877369
Koefisien Derivatif (Kd) 38.4970761125601
Koefisien Filter (N) 236.528677270278
b. Analisa
Pada percobaan kali ini yang dapat saya analisa pada modul 3 praktikum sistem Kendali
ini yaitu membahas tentang Pengendali PID, yang dimana telah selesai dilakukan percobaan
percobaan sesuai dengan urutan tabel percobaan, dengan menggunakan alat bantu pc atau
laptop yang sudah ter-instal software Matlab dengan menggunakan simulasi Simulink yang
sudah memiliki hasil setelah dilakukannya percobaan. Langkah percobaan yang pertama yaitu
siapkan alat dan bahan yang akan dilakukan percobaan. Setelah itu nyalakan laptop dan
membuka software matlab, lalu pilih menu Simulink yang telah tertera di matlab. Setelah
Simulink muncul aka nada pilihan menu dan pilih menu sources setelah itu ketikan untuk
mencari komponen yang ingin kita rangkai pada percobaan kali ini. Yang dibutuhkan pertama
yaitu komponen step, scopelink, transfer fcn, PID Controller, Mux Controller, dan untuk yang
terakhir yakni komponen Sum dan setelah semua tercari tarik semua komponen ke dalam papan
projek untuk dilakukan simulasi percobaan. Jika semua komponen yang dibutuhkan sudah
lengkap maka kita sambungkan rangkaian satu persatu dengan menarik ujung yang ada
panahnya dan untuk rangkaiannya sesuai dengan gambar yang ada pada modul. Langkah
selanjutnya jika semua rangkaian sudah terhubung maka kita melakukan pengaturan atau
mengubah data inputan pada komponen transfer fcn dengan cara yaitu melakukan klik double
di komponen transfer fcn lalu kita ubah nilai denominator coefficients. Langkah berikutnya
pada komponen sum kita setting juga dengan klik double dan list of signs yang semulanya (++)
menjadi (+-) lalu tekan tombol ok. Langkah berikutnya melakukan pengaturan nilai pada
proportional sesuai dengan tabel percobaan yaitu nilai 250 dan 600 untuk nilai integral dan
derivative diberikan nilai nol lalu untuk menampilkan keluaran atau hasilnya bisa klik dua kali
pada komponen scope maka akan muncul tampilan pilih menu play. Percobaan yang kedua
yaitu konstanta integral hamper sama untuk Langkah percobaan dengan sebelumnya atau yang
pertama. Namun bedanya nilai masukanya di Integral saja dengan nilai yang diberikan 25 dan
45. Untuk nilai proporsional dan derivatif nya di inputkan nilai nol (0) pada filter coefficient
diberikan nilai 100setelah itu klik ok. Setelah itu jalankan simulasi dengan klik dua klik pada
komponen scope, jika sudah muncul tampilan pilih menu play untuk melihat hasil . Percobaan
ketiga yaitu Derivatif dengan input 12 dan 85. Untuk nilai proporsional dan integral nya bernilai
nol. Pada filter coefficient diberi nilai 100 setelah itu jalankan simulasi dengan klik dua kali
pada komponen scope setelah tampilan muncul klik menu icon play untuk melihat hasil.
Percobaan terakhir adalah melakukan klik dua kali pada komponen PID controller lalu ubah
filter coefficient method pada transfer function based PID Tuner App), Lalu pada menu tuner
diklik dan muncul tampilan menu update block setelah itu setting respone dan transient
behavior maka akan muncul hasilnya.
3.6 Tugas Modul

1) Pertanyaan
1
a) Ubah tranfer Fcn menjadi 16𝑠 2 +(𝑛𝑖𝑚_𝑎𝑠𝑝𝑟𝑎𝑘)𝑠+(𝑛𝑖𝑚_𝑝𝑟𝑎𝑘𝑡𝑖𝑘𝑎𝑛) dan step menjadi
Random Number dengan ketentuan mean = 0, Variance = 1, Seed = 0, dan Sample

time = 3.
b) Tuning nilai PID sampai tidak ada overshoot dengan respons time relative kecil.
c) Tuning nilai PID sampai respons timenya kecil dan menghasilkan overshoot satu
kali.
2) Jawaban
a) Hasil
b) Hasil Tuning tidak ada overshoot dengan respons time relative kecil
c) Hasil tuning respons timenya kecil dan menghasilkan overshoot satu kali
3.7 Penutup
a. Kesimpulan
Kesimpulan pada percobaan praktikum sistem kendali modul 5 kali ini yaitu
membahas tentang pengendali PID. Yang memiliki arti PID (Propotional Integral
Derivative Controler) adalah alat pengontrolan dengan unsur P,I serta D berupa model
contoh matematika menggunakan masukan Gain+Integral+Derivative. PID ialah
pengontrolan konvensional, yang memiliki arti bentuk matematis yang sangat baik karena
dapat mengganti error menjadi nol. Kontro PID sendiri terdapat arti tersendiri yang
menjadi 3 bedasarkan sistem tersebut yaitu kontrol proporsional, kontrol integral dan
kontrol derivatif. Untuk pengontrolan proporsional terdapat pengaruh perubahan pada
proporsional dimana pada sistem ini mampu memberikan tambahan atau juga bisa
mengurangi kenaikan kestabilan pada sistem tersebut, dan juga dapat meperbaiki kes-
alahan pada perubahan sistem. Untuk pengontrolan atau kontrol integral ini dapat memb-
erikan keluaran yang dapat menghasilkan atau mengakibatkan perubahan yang bisa diba-
ndingkan pada sinyal kesalahan aatu dalam keadaan dan kondisi yang eror, kontrol integ-
ral ini dengan keterangan I untukmengetahuinya pada kontrol PID. Dan yang terakhir yaitu
kontrol Diveratif dimana Keluaran dari kontroler diferensial memiliki karakteristik yang
mirip secara fungsional Turunan Perubahan tiba-tiba pada input pengontrol mulai
berlakuuntuk membuat perubahan besar dan cepat. Jika input tidak berubah, output
regulator juga tidak berubah, sedangkan sinyal input tiba-tiba berubah dan meningkat
(dalam bentuk fungsi langkah), output menghasilkan sinyal pulsa. Juga kontrol derivatif
ini biasanya disimbolkan dengan atau kontrol derivatif ini memiliki keterangan dengan
huruf D pada sistem pengontrolan PID tersebut. Dari penjelasan PID ini sendiri juga
memiliki karakteristik yang dimana karakteristik memiliki sendiri-sendiri di setiap
kontrolnya dan perubahan tersebut, hampir sama dengan pengontrolan satu sama lainnya
dan dalam sistem pengontrolan tersebut dapat memberikan kestabilan dalam keadaan yang
baik dan efisien dalam pengontrolannya.
b. Saran
Saran pada praktikum kali ini yaitu saat praktikum semisal memang ditabel
percobaan dengan dipraktikum tidak diprakik kan langsung lebih baik langsung dihapus
saja dan untuk format juga bisa diperjelas saat breafing agar tidak ada pengulangan format.
NIM : 210431100014
KELAS : A
MODUL IV
APLIKASI AUTOMATIC CONTROL

A. Mahasiswa mampu mengaplikasikan kontrol PID pada balancing ziegway.
B. Mahasiswa mampu mengubah konsep PID ke dalam bentuk pogram.
C. Mahasiswa mampu memahami perubahan yang terjadi pada kontrol PID jika terjadi
perubahan konstantanya.
4.2 Dasar Teori

A. Balancing Ziegway
Seperti "Kendaraan listrik self-balancing pertama kendaraan yang penyelidikan
diikuti seperti di berbagai negara. Tentu saja itu memicu pengembangan elektronik,
robotika dan teknologi IT yang memadai yang mengalir sangat cepat di dunia. Robot self-
balancing sendiri adalah robot yang merupakan alat prinsip kerja yang menerapkan sistem
pendulum terbalik. Dalam menggunakan mikrokontroler serta komponen penyokongnya,
Kajian tentang struktur pengendalian self-balancing kendaraan roda dua robot ini
didasarkan pada ADRC (Active Disturbance Rejection Control). dimaksudkan bahwa
penolakan interferensi merupakan penyebab dasar dari sistem kemudi dua roda self-
balancing. Jadi mengusulkan sistem kontrol dua siklus, dua siklus berdasarkan ADRC
melakukan kontrol vertikal robot yang stabil. di dalam metode ini, algoritma kontrol PID
digunakan sebagai inner loop controller melakukan loop tertutup kecepatan motor dan
Teknologi ADRC digunakan dalam desain pengontrol sudut sebuah robot.
Maka dari itu termasuk dalam menggabungkan Intelligent Control System atau
(ICS) yang menggunakan metode pengontrol PID yang diterapkan dalam mikrokontroler
yang masukannya berupa kesalahan sudut, sensor dalam bentuk girometer dan
akselerometer (IMU MPU6050) dan aktuator serupa brushless DC motor (BLDC).
Prototipe yang diharapkan Mini Segway Self-Balancing Robot (SBR) mini segway bisa
menjadi inovasi dalam kendaraan yang akan datang dan menerima metode yang sistematis
menciptakan keseimbangan hasil yang bagus. Fungsi lain juga untuk Menyeimbangkan
pijakan kaki dengan tubuh robot membutuhkan kontrol yang baik untuk mempertahankan
posisi robot agar tetap berada pada bidang berdiri atau vertikal di bidang yang di injak
dalam pijakan robot. Peningkatan robot yang wajar ini digunakan sebagai alat transportasi
di perkantoran, industri atau pusat perbelanjaan untuk komunikasi antar unit yang efektif.
Ziegway self-balancing ini menggunakan MPU - 6050 Module 3 Axis Gyroscope
dan Accelerometer untuk mendeteksi sudut kemiringan dan menangkap kecepatan sudut
pada tubuh robot saat akan jatuh. Dua buah motor DC digunakan untuk driver atau
penggeraknya. Berikut komponen yang digunakan di dalam Ziegway balancing adalah:
Arduino Nano, baterai Lippo, rangkaian driver motor, sensor MPU-6050 dan motor DC
sebagai tenaga penggerak [11].
Komponen-komponen diatas memiliki fungsi yaitu sebagai berikut:

1. Arduino Nano: Digunakan agar robot bisa bekerja dengan sempurna, diperlukan
mikrokontroler yang memiliki fungsi mengatur sinyal dari sensor ke penggerak.
2. Sensor MPU-6050: Pada sensor giroskop dan akselerometer disatukan pada satu
chip, dimana mekanismenya adalah berupa roda berputar dengan motor penggerak
yang tetap stabil.
3. Baterai: Sebagai catu daya sistem keseluruhan yang digunakan pada Balancing
Ziegway.
4. Driver Motor: Driver motor adalah rangkaian elektronika yang digunakan untuk
menggerakan motor. Kekanan maupun kekiri. Driver motor bisa dipakai perubahan
sebagai pengatur kecepatan menggunakan Pulse Width Modulation atau disebut
(PWM).
5. Motor DC: Digunakan untuk driver atau penggerak rodanya pada Balancing
Ziegway.
B. Sensor MPU6050
Modul MPU-6050 juga memiliki dua sensor, sensor yang pertama giroskop dan
akselerometer yang digunakan dalam satu chip. Modul ini memiliki presisi akurat tinggi
dengan konversi ADC16 pada setiap saluran untuk mendapatkan nilai X, Y dan Z
beresolusi hasil tinggi. Modul sensor MPU-6050 menggunakan bus 12C untuk
berkomunikasi dengan Arduino Nano. Giroskop adalah perangkat yang didasarkan pada
prinsip presisi momentum sudut untuk menghasilkan ukuran atau mempertahankan arah.
Mekanismenya berupa roda berputar dengan motor penggerak yang tetap stabil. Dengan
sensor ini, kita dapat mengetahui misalnya sudut kemiringan robot humanoid ini terhadap
2 sumbu, misalnya kemiringan depan-belakang (sumbu x) dan sisi kanan-kiri (sumbu y).
Dalam perancangan proses ini, robot membutuhkan keseimbangan tingkat lanjut
untuk rangkaian proses yang panjang terkait dengan sensor ke perangkat lain. Oleh karena
itu, perancangan robot segway membutuhkan perencanaan yang jelas yang meliputi
beberapa yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Prinsip pengoperasian robot segway
dibuat didasarkan pada sensor MPU6050 yang menentukan sudut keseimbangan yang
diinginkan. Sensor memiliki sumbu X, Y dan Z yang diperbaiki secara bersamaan. Untuk
prinsip kerjanya dapat dilihat pada gambar berikut ini
Dari gambar diatas, saat robot sedang berdiri dengan kondisi stabil tegak lurus disebut
dengan steady-state dan bagaimana jika robot condong maka sistem akan mendapatkan
pesan error sistem kembali ke posisi semula. Accelerometer berfungsi untuk menentukan
percepatan gravitasi, accelerometer digunakan dalam pengukuran percepatan, menangkap
getaran dan untuk mengukur percepatan gravitasi. Deteksi gerakan didasarkan atas tiga
sumbu, yaitu kanan-kiri, atas-bawah, dan depan-belakang. Hasil penjumlahan keluaran
akselerometer dan giroskop adalah memunculkan hasil orientasi (kemiringan relatif
terhadap sumbu x dan y) [12].
C. Arduino Nano
Arduino merupakan rangkaian elektronik yang dirancang untuk membuat

mikrokontroler AVR yang dapat dengan mudah diprogram pada komputer menggunakan
perangkat lunak Arduino IDE. Arduino adalah kabel sumber terbuka sehingga siapa pun
dapat membuat atau memproduksi sendiri. Saat ini, Arduino sangat populer di dunia
robotika. Banyak juga orang awam yang menggunakan Arduino untuk mempelajari ilmu
elektronika dan robotika dikarenakan cocok untuk pemula dan mudah dipahami. Untuk
penggunaan bahasa pada Arduino juga lebih mudah dipahami. Arduino ini biasanya
memakai bahasa C yang dipermudah dengan menggunakan library Arduino. Beberapa
adalah Arduino Nano. Yang dimana Arduino nano adalah papan mikrokontroler Arduino
kecil yang menggunakan Atmega328 untuk Arduino Nano 3.x dan Atmega 168 untuk
Arduino Nano 2.x.
Arduino Nano mempunyai rangkaian sama persis dengan Arduino Duemilanove,
namun yang membedakan yaitu dengan rangkaian dan sirkuit yang berbeda. Untuk
Arduino Nano sendiri mempunyai lebih sedikit port dibanding dari pada arduino lainnya.
Arduino Nano juga tidak mempunyai konektor power, namun memiliki pin kaki untuk
sumber power eksternal, dan juga dapat memakai port miniUSB sebagai sumber power.
Untuk Spesifikasi Arduino Nano lebih jelasnya bisa dilihat gambar dibawah ini
ATmega168 dan Atmega328 bisa dilangsungkan dengan komunikasi serial UART

TTL (SV) yang tersedia pada pin digital 0 (Rx) dan I (Tx). FTDI FT232RL di perangkat
menjadi saluran komunikasi serial menggunakan USB dan pengontrol FTDI (terintegrasi
ke dalam perangkat lunak Arduino) untuk berkomunikasi melalui komputer melalui port
komunikasi virtual. Pada ATmega168 ini mempunyai memori flash 16KB untuk membuat
penyimpanan ruang kode (2KB digunakan pada booting); Namun pada saat yang sama,
ATmega328 juga memiliki memori flash 32 KB (yang ditambah 2 KB yang berfungsi
untuk boot). Dan untuk penggunaan pada ATmega168 memiliki 1 KB yang dimana
memori dalam SRAM dan 512 byte EEPROM (bisa dapat dibaca juga dapat ditulis
menggunakan pustaka EEPROM) [13].
4.3 Alat dan Bahan

a. 1 set alat peraga kontrol PID berupa balancing ziegway.
b. PC/laptop yang sudah terinstal software arduino.
c. Modul praktikum.

a. Siapkan alat dan bahan untuk praktikum.
b. Buka dan setting nilai konstanta PID sesuai lembar pengamatan
c. Upload pogram di bawah ini ke dalam alat peraga
//MPU
MPU6050 mpu; bool dmpReady = false; uint8_t mpuIntStatus;
uint8_t devStatus; uint16_t packetSize; uint16_t fifoCount; uint8_t
fifoBuffer[64];
Quaternion q; VectorFloat gravity; float ypr[3];
//PID
#if MANUAL_TUNING
double kp , ki, kd;
double prevKp, prevKi, prevKd;
#endif
double originalSetpoint = 179.80; double setpoint = originalSetpoint;
double movingAngleOffset = 0.1; double input, output;
int moveState=0; //0 = balance; 1 = back; 2 = forth
#if MANUAL_TUNING
PID pid(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);
#else
PID pid(&input, &output, &setpoint, 3, 0, 0, DIRECT);
#endif
//MOTOR CONTROLLER
int ENA = 3; int IN1 = 5; int IN2 = 4; int IN3 = 7; int IN4 = 6; int
ENB = 9;
LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 1,
0.8);
//timers
long time1Hz = 0; long time5Hz = 0;
volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU
interrupt pin has gone high
void dmpDataReady()
{
mpuInterrupt = true;
}
void setup()
{
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION ==
I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION ==
I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif
Serial.begin(115200);
while (!Serial);
mpu.initialize();
F("MPU6050 connection failed"));
devStatus = mpu.dmpInitialize();
mpu.setXGyroOffset(137);
mpu.setYGyroOffset(-46);
mpu.setZGyroOffset(17);
mpu.setZAccelOffset(2738);
if (devStatus == 0)
{
mpu.setDMPEnabled(true);
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
dmpReady = true;
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
pid.SetMode(AUTOMATIC);
pid.SetSampleTime(5);
pid.SetOutputLimits(-255, 255);
}
}
void loop()
{
if (!dmpReady) return;
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
{
pid.Compute();
motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED);
unsigned long currentMillis = millis();
if (currentMillis - time1Hz >= 1000)
{
loopAt1Hz();
time1Hz = currentMillis;
}
if (currentMillis - time5Hz >= 5000)
{
loopAt5Hz();
time5Hz = currentMillis;
}
}
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)
{
mpu.resetFIFO();
}
else if (mpuIntStatus & 0x02)
{
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
#if LOG_INPUT
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
#endif
input = ypr[2] * 180/M_PI + 180;
Serial.print(input);
Serial.print("\n");
}
}
void loopAt1Hz()
{
#if MANUAL_TUNING
setPIDTuningValues();
#endif
}
void loopAt5Hz()
{
#if MOVE_BACK_FORTH
moveBackForth();
#endif
}
void moveBackForth()
{
moveState++;
if (moveState == 0)
setpoint = originalSetpoint;
else if (moveState == 1)
setpoint = originalSetpoint - movingAngleOffset;
else if (moveState == 2)
setpoint = originalSetpoint + movingAngleOffset;
else if (moveState > 2) moveState = 0;
}
#if MANUAL_TUNING
void setPIDTuningValues()
{
readPIDTuningValues();
if (kp != prevKp || ki != prevKi || kd != prevKd)
{
#if LOG_PID_CONSTANTS
Serial.print(kp);Serial.print(", ");Serial.print(ki);Serial.print(",
");Serial.println(kd);
#endif
pid.SetTunings(kp, ki, kd);
prevKp = kp; prevKi = ki; prevKd = kd;
}
}
void readPIDTuningValues()
{
int potKp = analogRead(A0);
int potKi = analogRead(A1);
int potKd = analogRead(A2);
kp = map(potKp, 0, 1023, 0, 25000) / 100.0; //0 - 250
ki = map(potKi, 0, 1023, 0, 100000) / 100.0; //0 - 1000
kd = map(potKd, 0, 1023, 0, 500) / 100.0; //0 - 5
Serial.print(kp);
Serial.print("\n")
}
#endif
4.5 Hasil Percobaan

Nama Asprak : Titin Supriatin
No Parameter P-I-D
Keterangan / Hasil
. P I D
1. 3 0,5 30 Respon lambat dan tidak balance
2. 0 0 2 Respon tidak ada
3. 0 0 4 Respon tidak ada
4. 40 0 9 Respon cepat dan terjadi osilasi
Respon terlalu cepat dan tidak bisa

5. 0 150 0
berdiri
6. 100 0 0 Terjadi osilasi
Respon lambat dan tidak bisa berdiri

7. 10 0 0
atau balance
8. 0 950 0 Terjadi osilasi dan tidak bisa berdiri
9. 0,1 1,7 0,0007 Respon lambat dan terjadi osilasi

b. Analisa
Pada percobaan praktikum kali ini yaitu sistem kendali di modul empat kali ini yang
membahas judul tentang Aplikasi Automatic Control. Di praktikum ini juga mempelajari
tentang Balancing Ziegway. Balancing Zieqway merupakan perangkat yang bekerja
berdasarkan prinsip keseimbangan (balancing). Perangkat ini memanfaatkan adanya gaya
gangguan yang dikenainya (dapat berupa dorongan, tarikan, maupun sentuhan) untuk
diubah menjadi gaya reaksi berupa kembali ke keadaan semula. Pada percobaan praktikum
yang pertama ini adalah kita mempelajari tentang bagaimana cara kerja alat tersebut dan
kita diberikan pembelajaran berupa alat untuk tes kemiringan atau sensor kemiringan yang
ada pada robot itu dan untuk percobaan yang pernama yakni mencoba parameter PID dan
juga beserta hasilnya. Sebelum melakukan percobaan kita harus mengerti codingan yang
akan digunakan dan codingan ini dibuat di aplikasi Arduino dikarenakan pada percobaan
ini kita menggunakan Arduino nano dan didalam codingan juga banyak sekali macam-
macam sumber untuk menggerakan hasil percobaan ini dan juga dari codingan itu kita bisa
menjalankan hasil uji coba tersebut. Pada percobaan pertama yakni menggunakan P=3
I=0,5 D=30 dan hasilnya adalah respon lambat dan tidak balance untuk percobaan ini robot
harus ditekan agar bisa menghasilkan hasil Analisa, dan untuk percobaan yang kedua yakni
menggunakan P=0 I=0 D=2 dan hasilnya adalah respon tidak ada, lalu untuk percobaan
yang ketiga yakni menggunakan P=0 I=0 D=4 dan hasilnya adalah sama seperti percobaan
sebelumnya yakni respon tidak ada, untuk percobaan selanjutnya yakni percobaan keempat
menggunakan P=40 I=0 D=9 dan hasilnya ialah respon cepat dan terjadi osilasi, lalu untuk
percobaan selanjutnya yakni percobaan kelima yang menggunakan P=0 I=150 D=0 dan
hasilnya adalah respon terlalu cepat dan tidak bisa berdiri, lalu untuk percobaan yang
keenam yaknik menggunakan P=100 I=0 D=0 dan hasilnya adalah terjadi osilasi pada
robot tersebut, dan untuk selanjutnya yakni percobaan ketujuh yakni menggunakan P=10
I=0 D=0 dan hasilnya adalah respon lambat dan tidak bisa berdiri atau balance yang terjadi
pada percobaan yang sedang kita coba sesuai dengan apa yang terjadi, lalu untuk percobaan
yang kedelapan yakni kita menggunakan P=0 I=950 D=0 dan hasilnya adalah terjadi osilasi
dan tidak bisa berdiri, lalu yang terakhir yakni percobaan kesembilan yakni dengan
menggunakan P=0,1 I=1,7 D=0,0007 dan hasilnya adalah respon lambat dan terjadi osilasi
yang ada pada alat tersebut dan percobaan ini dilakukan secara berulang ulang agar
mendapatkan hasil yang pasti dan akurat agar ketika dilakukan uji coba ulang hasil tersebut
bisa berguna dikarenakan hasilnya bisa dipakai untuk mencoba kedepannya apakah alat
yang kita pergunakan sama kayak tahun lalu yang sebelumnya.
4.6 Tugas Pendahuluan

1) Pertanyaan
a) Jelaskan pengaruh kontrol PID pada alat peraga!
b) Apakah semua alat membutuhkan kontrol PID?
c) Jelaskan alat apa yang tidak membutuhkan kontrol PID !
2) Jawaban
a) Untuk pengaruh kontrol PID pada alat peraga ini yaitu digunakan untuk mengontrol
variabel-variabel tertentu seperti posisi, kecepatan. Dan dalam kontrol PID, terdapat tiga
parameter utama yang harus disesuaikan: koefisien proporsional (Kp), koefisien integral
(Ki), dan koefisien diferensial (Kd). Koefisien proporsional menentukan seberapa cepat
sistem merespons kesalahan antara nilai yang diinginkan dan nilai yang diukur.
Koefisien integral membantu menyeimbangkan kesalahan yang terjadi secara konstan
dan secara bertahap. Koefisien diferensial membantu mencegah sistem dari overreacting
terhadap perubahan tiba-tiba. Pengaruh kontrol PID pada alat peraga sangat penting
karena ia dapat meningkatkan kinerja sistem secara keseluruhan.
b) Tidak semua alat membutuhkan kontrol PID. Penggunaan kontrol PID pada suatu alat
bergantung pada jenis dan kompleksitas sistem yang diinginkan, serta tujuan dari alat
tersebut.
c) Saklar on/off: Alat yang hanya memerlukan saklar on/off sederhana, seperti lampu atau
kipas angin, tidak memerlukan kontrol PID. Alat ini dapat dikendalikan dengan cara
yang sederhana dan cukup presisi untuk memenuhi kebutuhan pengguna.
4.7 Penutup
a. Kesimpulan
Dari praktikum kali ini di modul 4 sistem kendali yang membahas tentang Aplikasi
Automatic Control ini dapat saya simpulkan bahwa, Balancing ziegway merupakan
perangkat yang bekerja berdasarkan prinsip keseimbangan (balancing). Perangkat ini
memanfaatkan adanya gaya gangguan yang dikenainya (dapat berupa dorongan, tarikan,
maupun sentuhan) untuk diubah menjadi gaya reaksi berupa kembali ke keadaan semula.
Beberapa komponen yang digunakan pada balancing ziegway antara lain: Arduino Nano,
baterai Lippo, rangkaian driver motor, sensor MPU-6050, serta motor DC sebagai
penggerak. Arduino nano digunakan sebagai pemroses data utama pada balancing ziegway.
Data dari arduino nano kemudian akan dikirimkan ke rangkaian driver motor untuk
menentukan kecepatan maupun arah rotasi pada masing-masing motor. Sedangkan sensor
MPU-6050 digunakan sebagai sensor untuk menentukan arah datar pada balancing
ziegway. GY-521 MPU-6050 Module adalah sebuah modul berinti MPU-6050 yang
merupakan 6 axis Motion Processing Unit dengan penambahan regulator tegangan dan
beberapa komponen pelengkap lainnya yang membuat modul ini siap dipakai dengan
tegangan supply sebesar 3-5VDC. Modul ini memiliki interface I2C yang dapat
disambungkan langsung ke MCU yang memiliki fasilitas I2C. Sensor MPU-6050 berisi
sebuah MEMS Accelerometer dan sebuah MEMS Gyro yang saling terintegrasi. Sensor ini
sangat akurat dengan fasilitas hardware internal 16 bit ADC untuk setiap kanalnya. Sensor
ini akan menangkap nilai kanal axis X, Y dan Z bersamaan dalam satu waktu. Arduino
Nano adalah papan pengembangan (development board) mikrokontroler yang berbasis chip
ATmega328P. Disebut sebagai papan pengembangan karena board ini memang berfungsi
sebagai arena prototyping sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan
pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika mikrokontroller
dibanding jika anda memulai merakit ATMega328 dari awal di breadboard.
b. Saran
Saran saya untuk praktikum Sistem Kendali modul empat ini adalah yang pertama,
pada alat praktikum yang diuji atau dilakukan percobaan saya rasa kurang kalua hanya 1
alat saja, karena dari teman-teman untuk melihat alat nya harus bergantian, Dan untuk
tempat yang digunakan waktu praktikum kurang luas alhasil tidak kelihatan dengan jelas.
NIM : 210431100014
KELAS : A
MODUL V
PLC DAN HMI

A. Mahasiswa mampu memahami konsep dasar pemrograman PLC.
B. Mahasiswa dapat mengerti fungsi-fungsi pemrograman PLC.
C. Mahasiswa dapat memahami pengertian HMI
D. Mahasiswa dapat mengerti fungsi-fungsi pemrograman PLC.
E. Mahasiswa dapat mengaplikasikan hasil praktikum.
5.2 Dasar Teori

A. PLC atau Programmable Logic Controller
1. Pengenalan Dasar- dasar PLC
Pada awalnya, PLC dikenal luas sebagai akronim dari komputer (komputer
pribadi). dan itu benar hal yang membingungkan antara makna PLC dan PC, ujung-
ujungnya ada PLC arti tersendiri, yaitu logika yang dapat diprogram Kontrol atau
Programmable Logic Controlle. Sistem otomasi sangat penting untuk penerapan alat
bagian produksi industri. Ini merupakan sistem otomasi sering digunakan di hampir
semua industri adalah programmable logic controller (PLC).
2. Pengertian PLC
PLC adalah perangkat berbasis mikroprosesor yang ramah pengguna yang
merupakan komputer khusus yang mencakup berbagai jenis dan fungsi kontrol yang
kompleks. PLC dapat diprogram, dikendalikan, dan dioperasikan oleh seseorang yang
tidak terlalu paham dalam mengoprasikan komputer.
PLC atau Programmable Logic Controller ini adalah alat otomasi yang andal dan
efisien yang dapat digunakan dalam lingkungan dunia industri. PLC atau
Programmable Logic Controller juga bisa seperti perangkat kontrol lainnya seperti
mikrokontroler, memiliki I/O atau input dan output seperti sensor, relay, kontaktor dan
lain-lain. Menggunakan sistem yang dapat dipakai secara nyata kontaktor masih
digunakan dalam problem kontrol sederhana. Namun, dengan pengontrol yang lebih
besar dan kompleks, sistem kontaktor memiliki banyak kabel, sehingga tidak efisien
saat terjadi masalah dan sulit ditemukan. Operator PLC dasarnya yaitu menggambar
garis dan perangkat dari diagram tangga. Menggambar menciptakan komputer
menyalakan kabel eksternal (on sirkuit listrik) diperlukan rantai proses manajemen. PLC
akan datang menggunakan semua sistem perangkat output harus hidup atau mati. Juga
semua sistem dapat digunakan variabel keluaran. Halaman dapat menggunakan PLC
input melalui perangkat keras ON-OFF (saklar) atau dengan sumber daya variabel.
Sistem PLC pertama kali dikembangkan pada pc konvensional pada akhir 1960-an
dan di awal tahun 1970-an. PLC pertama dipasang secara luas di dalam Otomotif
Pesawat, PLC awal digunakan teknologi otomasi baru untuk kontrol tradisional.
Prosedur inspeksi baru atau yang direvisi relay dan panel kontrol. Menjadwalkan ulang
(pemrograman ulang) PLC telah diganti Semua panel (instalasi ulang). kabel, relay,
timer dan komponen lainnya. Jadi Bias PLC membantu dalam mengurangi berhentinya
waktu yang cukup kompleks dan cukup panjang, diganti cara yang lebih cepat untuk
memprogram ulang.
PLC juga memiliki kelebihan pada PLC. Berikut ini kelebihan PLC yang dibanding
dengan sistem kontrol konvensional, antara lain:
1. Fleksibel
Sebelum memakai PLC kebanyakan untuk sistem kontrol mesin memerlukan
komposisi Relay atau Electronic Card. Sistemnya juga sangat tidak praktis karena
tidak dapat digunakan secara langsung umum, misalnya, setiap mesin berbeda jenis,
kemudian format medium atau jenis elektronik peta dengan autopilot juga berbeda.
Jadi jika memiliki beberapa tipe mesin yang berbeda, lakukan reservasi Kartu
elektronik juga harus diserahkan banyak. Berbeda dengan PLC yang bisa digunakan
biasanya pada semua jenis mesin. Jadi jika kami memiliki banyak mesin yang
berbeda, kami tidak perlu buat banyak PLC cadangan karena harus hanya program
aplikasi yang dikirim ke PLC hanya untuk semua orang.
2. Mempunyai banyak kontak relay
sebuah PLC memiliki beberapa relai internal banyak kontak relai. Saat di
dalam relay tradisional memiliki jumlah kontak yang terbatas kurang lebih hanya
empat pin, dengan satu lilitan PLC relai internal, jumlah kontak bisa ratusan, tapi itu
masih tergantung kapasitas memori PLC.
PLC tidak berbeda dengan komputer. Karena komputer lebih akrab di masyarakat,
jadi jika Anda ingin memahami sistem PLC, biasanya digambarkan sebagai sistem
komputer. Jika di komputer yang memproses output berbentuk data pada PLC
keluarannya diolah dalam bentuk sistem otomasi mesin industri. Perangkat keras PLC
ini memiliki bagian-bagian utama adalah:
I. Central Processing Unit (CPU) adalah otak sebuah PLC yang terdiri dari tiga bagian
yaitu:
a) Mikroprosesor adalah organ otak PLC yang digunakan operasi matematika dan
logika.
b) Memori adalah area prosesor digunakan untuk melakukan proses tersebut ketidak
patuhan dan transfer data PLC.
c) Power supply, sehingga bekerja mengubah tegangan sumber input tegangan AC ke
DC.
II. Pengembang/pemantau, Masukan/keluaran, dan yang terakhir Raks dan Chasis. [14]
3. Komponen PLC
PLC atau sering disebut PC (programmable controller) merupakan perangkat
yang tidak rumit untuk diprogram dalam penggunaan mengontrol perangkat. PLC
sederhana Memiliki komponen utama berupa CPU (Central Processing Unit),
perangkat Input dan output, konsol pemrograman, rack atau Mounting Assembly dan
listrik. sistem sebuah PLC dilihatkan pada gambar dibawah ini
PLC Program
Input Module Central Output Module

Processing Unit
Piranti Input Piranti Output
Fungsi PLC sendiri yaitu sebagai berikut:

1. Kontrol Sekuensial artinya PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang
digunakan untuk tujuan tertentu PLC menangani semua langkah dalam proses terjadi
secara berurutan dalam urutan yang benar.
2. PLC terus memantau status sistem (misalnya suhu, tekanan, ketinggian) dan untuk
dieksekusi dalam tindakan yang di inginkan untuk proses pemeriksaan (misalnya
nilai telah terlampaui limit) atau menampilkan pesan kepada pengguna.[15]
B. HMI atau Human Machine Interface
1. Pengertian HMI
HMI (Human Machine Interface) merupakan sarana komunikasi antara mesin dan
manusia Menggunakan antarmuka pengguna dan kemudian operator (orang) dengan
sederhana dan cukup memeriksa status mesin yang sedang berjalan hati-hati terhadap
kesalahan saat mesin mogok. HMI dapat melakukan fungsi dan mengetahui status mesin
secara real time dengan kontrol manual atau komputer. sistem HMI biasanya berfungsi
saat membaca data yang dikirim melalui port I/O yang digunakan oleh sistem kontroler
secara online dan real time. Untuk pengontrol dan biasanya dibaca dari interface
menggunakan port com, port USB, port RS232 atau port serial. fungsi menggambarkan
atau mendemonstrasikan teknologi atau sistem dalam kenyataan. Dalam antarmuka
pengguna juga digunakan untuk menggantikan fungsi tombol dan lampu indikator. Jadi
perencanaan HMI dapat memfasilitasi pekerjaan fisik Antarmuka pengguna mencakup
perangkat keras dan perangkat lunak.
HMI terdiri dari beberapa bagian yang penting, pertama tampilan statis dan
dinamis, manajemen alarm, trending dan pelaporan. Struktur dari desain HMI adalah
menu utama yang berupa halaman akan berpindah ke layar Plant Overview yang
merupakan representasi grafis dari keseluruhan sistem, area grafik adalah seluruh proses
internal area tanaman secara rinci, layar kontrol layar sebagai kontrol keluaran, tampilan
set point memantau dan mengelola semua titik setel sistem kontrol, tampilan tren untuk
menampilkan deskripsi grafis dari variabel proses dan ringkasan alarm layar yang
merupakan layar alarm terjadi dan mungkin lebih disukai yang menjadi prioritas.
Kegunaan HMI yaitu untuk meningkatkan komunikasi antara manusia dan mesin
layar komputer menampilkan dan memberikan informasi sistem yang dibutuhkan oleh
pengguna. HMI ini juga merupakan cara yang berguna untuk mengurangi risiko cedera
dan kesalahan meningkatkan kualitas produksi dan interaksi. dalam industri, antarmuka
pengguna dapat dikatakan sebagai antarmuka pengguna grafis (antarmuka pengguna
grafis). pengguna mesin atau pengguna yang membutuhkan informasi performa mesin.
Operatornya sangat sederhana memantau kondisi mesin dari jarak jauh mainframe
(workstation) juga dapat membantu untuk menyimpan data.[16]
5.3 Alat dan Bahan

a. Laptop atau PC yang telah terinstal aplikasi PLC CX-Programer
b. Modul PLC
c. Modul Praktikum
d. Aplikasi PLC CX-Programer
e. Lembar Percobaan
f. Alat Tulis

a. Hidupkan Laptop.
b. Buka aplikasi Software CX-Programer.
c. Lakukan semua percobaan praktikum
➢ Percobaan Pertama
• Rangkailah wiringnya terlebih dahulu, VCC dihubungkan pada COM input dan
COM Output, lalu hubungkan GND pada socket GND Input dan Output.
• Buatlah rangkaian ladder terlebih dahulu di CX Programmer, mulai dari ladder
rangkaian dasar, logic gate (AND & OR) dan rangkaian pengunci.
• Hubungkan jalur wiringnya sesuai dengan Channel inputnya yang terhubung pada
saklar.
• Lalu upload ladder nya dari CX-Programmer ke modul PLC Omron CP1E N20
• Setelah terupload lakukan simulasi nya sesuai dengan data pada tabel pengamatan.
• Foto hasil percobaan nya untuk tabel pengamatan.
➢ Percobaan Kedua
• Rangkailah wiringnya terlebih dahulu, VCC dihubungkan pada COM input dan
COM Output, lalu hubungkan GND pada socket GND Input dan Output.
rangkaian Timer On Delay, Timer Off Delay dan rangkaian campuran TON & TOF.
• Hubungkan jalur wiringnya sesuai dengan Channel inputnya yang terhubung pada
saklar.
• Lalu upload ladder nya dari CX-Programmer ke modul PLC Omron CP1E N20.

➢ Percobaan Ketiga
• Rangkailah wiringnya terlebih dahulu, VCC dihubungkan pada COM input dan COM
Output, lalu hubungkan GND pada socket GND Input dan Output.
rangkaian adding counter.
• Hubungkan jalur wiring nya sesuai dengan Channel input nya yang terhubung pada
saklar.
• Lalu upload ladder nya dari CX-Programmer ke modul PLC Omron CP1E N20.
5.5 Hasil Percobaan

Nama Asprak : Moh. Rohli
a. Percobaan Pertama (Logika Digital)

 Rangkaian Dasar
Prinsip Kerja
Ketika diberikan logika 0 led mati, ketika diberikan logika 1 maka lampu menyala ketika
diberikan logika 0 led menyala, ketika diberikan logika 1 maka lampu mati.
 Rangkaian Gerbang dasar logika AND
INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT(NYALA/MATI)

ON OFF MATI
OFF ON MATI
OFF OFF MATI
ON ON NYALA
Prinsip Kerja
Ketika input 1 diberikan logika 1 dan input 2 diberikan logika 0 maka outputnyaakan 0 dan
lampu mati, jika input 1 dan 2 diberikan logika 1 maka lampu menyala
 Rangkaian Gerbang dasar logika OR
INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT (NYALA/MATI)

ON OFF NYALA
OFF ON NYALA
OFF OFF MATI
ON ON NYALA
Prinsip Kerja
Apabila input 1 diberikan logika 1 dan input 2 diberikan logika 0 maka outputnya akan
menyala, jika input 1 diberikan logika 0 dan input 2 diberikan logika 1 maka outputnya
akan menyala, jika diberikan, jika input 1 diberikan logika 1 dan input2 diberikan logika1
mak outputnya akan menyala, jika input 1 diberikan logika 0 dan input 2 diberikan logika
0 maka lampu akan mati. Jadi logika OR apabilasalah satu inputnya logika 1 (ON) maka
outputnya akan menyala.
 Rangkaian Pengunci
Prinsip Kerja
Prinsip kerja dari rangkaian pengunci pada PLC ini menggunakan 2 input dan 1 outputan,
dimana salah satu inputnya diambil dari 1 outputnya untuk sebagai pengunci pada rangkaian
itu, dan 1 inputnya sebagai switch pengaktif atau sebagaitrigger pertama.
b. Percobaan Kedua (Timer)
 Rangkaian On Delay
Prinsip Kerja
Prinsip kerja pada rangkaian timer on delay di PLC CX-Programmer hampir samaseperti
rangkaian dasar yang terdiri dari 1 input dan 1 output NO (Normaly Open), namun ditambahkan
timer sebagai pengaktif. Dengan 1 inputan sebagai pengaktif timernya hingga waktu yang telah
ditentukan sudah habis maka lampu akan menyala sesuai dengan logika outputnya yaitu NO
(Normaly open).
 Rangkaian Off Delay
Prinsip Kerja
Apabila Input diberikan logika 1 maka timer akan menyala dan output yang
digunakanberlogika terbalik atau NC (Normaly Close).
 Rangkaian Campuran On Delay dan Off Delay
Prinsip Kerja
Programmer hampir sama seperti rangkaian dasar yang terdiri dari 1 input dan 1 output
NO(Normaly Open) dan NC (Normaly Close), namun ditambahkan timer sebagai
pengaktif. Dengan 1 inputan sebagai pengaktif timernya hingga waktu yang telah
ditentukan sudah habis maka lampu akan menyala sesuai dengan logika outputnya yaitu
NO (Normaly open)dan NC (Normaly Close). Fungsi dari Timer ini bisa digunakan untuk
memberikan outputdelay pengaktif dan delay non aktif.
c. Percobaan Keempat (Counter)
 Rangkaian Adding Counter
Prinsip Kerja
Prinsip kerja dari rangkaian Counter ini berbeda dengan timer. Counter bekerja dengan
cara menghitung suatu item sesuai dengan jumlah total inputannya dan akan memberikan
output apabila sudah mencapai dari jumlah item yang telah di setting sebelumya.
b. Analisa
Untuk analisa pada praktikum sistem kendali modul ke lima kali ini, yang memiliki
judul PLC dan HMI. Yang sudah ada pada tabel pengamatan dan percobaan pada praktikum
yang telah dilakukan dengan percobaan pertama yaitu merangkai logika digital rangkaian
dasar dimana pada rangkaian dasar di software CX-Programmer ini membuat menggunakan
2 input dan 2 output dimana input ke 2 di berikan switch yang berlogika terbalik atau
normally close. Hasil running dari rangkaian dasar pada input 1 memberikan output 1 (ON)
lampu menyala karena input switchnya normally open, sedangkan hasil running pada
rangkaian dasar di input kedua saat memberikan logika 1 (ON) lampu akan mati karena pada
input switch kedua diatur menjadi normally close logikanya kebalikan dari normally open.
Selanjutnya pada logika AND memiliki 2 input yang di seri dimana apabila semua inputnya
berlogika 1 maka output akan menyala, selain itu tidak bisa menyala. Pada uji coba
selanjutnya yaitu menggunakan logika OR dimana apabila salah satu inputnya ada yang
berlogika 1 (ON) maka output akan menyala atau aktif, dan apabila semua inputnya
berlogika 0 maka lampu tidak akan menyala Pada rangkaian pengunci memiliki 2 input yang
dimana 1 inputnya diambil dari hasil outputannya sendiri, maka apabila input switch di
aktifkan akan selalu tertahan dan mengunci hingga outputan tersebut di nonaktifkan maka
rangkaian pengunci akan mati juga. Percobaan kedua yaitu membuat rangkaian Timer
OnDelay, rangkaian ini menggunakan 2 input yang mana input pertama digunakan untuk
mengaktifkan timer on delay dan input satunya diambil dari output timer dan untuk
mengaktifkan output utama. Untuk Output utama ini normally open karena ini merupakan
rangkaian on delay atau rangkaian yang aktif dengan waktu tunda. Rangkaian Timer Off
Delay, rangkaian ini menggunakan 2 input yang input pertama digunakan untuk
mengaktifkan timer off delay dan input satunya diambil dari output timernya dan untuk
mengaktifkan output utamnya. Dimana Output utama ini merupakan normally close maka
output akan mati apabila timernya sudah aktif, jadi rangkaian timer off delay ini merupakan
kebalikan dari timer on delay. Rangkaian campuran antara timer off delay dan timer on
delay. Rangkaian ini menggunakan 1 input, 1 timer, dan 2 ouput, dimana pada inputnya ini
untuk mengaktifkan timer lalu output timer itu digunakan untuk mengaktifkan 2 output yang
logikanya saling berkebalikan, satunya NC dan satunya lagi NO. Selanjutnya pada
percobaan terakhir yaitu percobaan ketiga menggunakan rangkaian adding counter, dimana
rangkaian ini menggunakan 1 Input atau Output dan 1 counter untuk mengaktifkan
outputnya.
5.6 Tugas Modul

1) Pertanyaan
a) Buatlah logika ladder diagram PLC dan tampilan HMI dari permasalahan berikut :
- Terdapat sebuah acara kuis cerdas cermat dengan peraturan sebagai berikut.
- Jika salah satu pemain menekan tombol lebih dulu, pemain lain tidak bisa lagi
menekantombol.
- Lampu pemain yang menjawab akan menyala dan buzzer akan berbunyi.
- Setelah satu kali pertanyaan, MC harus menekan tombol reset.
b) Buatlah logika ladder diagram dari permasalahan berikut :

- Terdapat sistem garasi otomatis dengan permasalahan sebagai berikut
- Jika ada mobil berjarak beberapa meter dari garasi dikenali sensor ultrasonik. Motorup
aktif, pintu terbuka, sampai mengenai limit switch atas. Motor up mati.
- Mobil melewati pintu garasi, dikenali photosensor.
- Setelah melewari pintu, Motor down aktif, pintu menutup sampai mengenai LS bawah.
Motor down mati
c) Buatlah program trafict light 4 persimpangan seperti gambar berikut. Kemudian

buattampilan di HMI waintek.
2) Jawaban
a) Berikut ini hasil SS CX-Programmer dan CX-Designer
b) Berikut ini hasil SS CX-Programmer dan CX-Designer
c) Berikut ini hasil SS CX-Programmer dan CX-Designer

5.7 Penutup
a. Kesimpulan
Pada Praktikum kali ini yaitu Sistem Kendali modul lima yang membahas tentang
PLC dan HMI. Mempunyai arti dari PLC merupakan singkatan dari Programmable Logic
Controller. PLC sendiri adalah perangkat berbasis mikroprosesor yang ramah pengguna
yang merupakan komputer khusus yang mencakup berbagai jenis dan fungsi kontrol yang
kompleks. PLC dapat diprogram, dikendalikan, dan dioperasikan oleh seseorang yang tidak
terlalu paham dalam mengoprasikan komputer. PLC dapat menggantikan fungsi timer, dan
logika kawat dalam sebuah sistem kontrol dan memberikan kontrol yang lebih canggih dan
terprogram. PLC terdiri dari sebuah CPU (Central Processing Unit), memori program,
masukan dan keluaran digital, dan kadang- kadang masukan dan keluaran analog. CPU
membaca program yang disimpan dalam memori dan mengirimkan sinyal output sesuai
dengan instruksi yang terprogram untuk mengontrol perangkat atau sistem. PLC atau
Programmable Logic Controller yaitu Logic Control Device atau Alat Kontrol Logika yang
bisa diprogram digunakan untuk memproses sinyal masukan binary agar dapat
menghasilkan sinyal output atau keluaran yang secara langsung mempengaruhi proses,
pengoprasian dan urutan teknis. Sedangkan HMI merupakan singkatan dari Human
Machine Interface atau antarmuka manusia mesin. Human Machine Interface merupakan
suatu sistem yang menghubungkan antara manusia dan teknologi mesin. Human Machine
Interface dapat berupa pengendali dan visualisasi status baik dengan manual ataupun
melalui visualisasi komputer yang bersifat real time. HMI biasanya digunakan untuk
menampilkan informasi tentang kondisi mesin atau sistem otomatisasi seperti status
operasi, suhu, tekanan, dan lain-lain.HMI juga dapat digunakan untuk mengontrol mesin
atau sistem otomatisasi seperti menghidupkan atau mematikan peralatan, mengubah
pengaturan dan parameter, dan lain-lain.
b. Saran
Untuk saran saya pada modul lima kali ini adalah terkait penambahan waktu pada
saat praktikum dikarenakan percobaan yang teramat banyak agar semua percobaan dapat
dilaksanakan dan para praktikan dapat memahami seluruh percobaan yang tersedia secara
nyaman dan tidak terburu buru sehingga membuat praktikan susah memahami materi yang
sedang berlangsung, untuk penjelasan yang asprak sampaikan sudah amat dapat dipahami
PENUTUP
A. Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan pada praktikum Sistem Kendali yang dimulai dari
modul 1-5 dapat disimpulkan bahwa telah menyelesaikan Praktikum ini yang dimana
materi yang telah dipelajari sangat berguna bagi mata kuliah selanjutnya ataupun semester
selanjutnya. Dari materi yang telah diajarkan dalam pelatihan sistem kontrol, dapat ditarik
beberapa kesimpulan yang signifikan. Pada modul yang pertama, yaitu Sistem kontrol
merupakan suatu sistem yang bertujuan untuk mengendalikan atau memonitor satu atau
lebih variabel atau parameter dengan memastikan bahwa mereka tetap berada dalam
rentang nilai atau harga tertentu. Sementara itu, sistem pengaturan merupakan kumpulan
metode atau cara yang digunakan untuk mempelajari bagaimana seseorang dapat
melakukan pekerjaan dengan memonitor kualitasnya dan melakukan modifikasi sehingga
memiliki karakteristik yang sesuai dengan harapan awal. Pemanfaatan kontrol otomatis
dapat menggantikan peran manusia dalam menjaga stabilitas, mengurangi kesalahan, dan
mengatasi potensi risiko. Secara umum, fungsi kontrol dan pemantauan yang dilakukan
oleh manusia dapat digantikan dengan prinsip otomatisasi. Kontrol sistem manual
merupakan kontrol yang dilakukan oleh orang-orang yang bertindak untuk pengendali,
sedangkan sistem kemudi otomatis pelacakan oleh perangkat bekerja secara otomatis dan
penggunaanya di bawah pengawasan kontrol manusia. Beberapa sistem kontrol manual
dapat dilihat dalam kehidupan sehari-hari yaitu sebagai berikut radio, pengaturan suara TV,
lampu layar televisi,dan mengatur aliran air dengan keran, kontrol kecepatan kendaraan
dll. Pada saat yang sama, ada banyak sistem kontrol otomatis dalam proses industri,
pengendalian. Loop terbuka atau open loop merupakan dimana di suatu sistem keluarannya
tidak mendapatkan feedback atau kondisi kembali. Maksudnya adalah ketika dalam suatu
Inverter, ketika inverter tersebut berlangsung untuk dibutuhkan elektro motor maka
inverter tersebut tidak dikembalikan feedback atau kondisi Kembali ke pada orang -orang
yang mengontrol. Contohnya dari hal ini adalah boiler pemanas sentral yang hanya
dikontrol oleh pengatur tempo, sehingga tegangan dapat diterapkan untuk peluang yang
tepat dan terlepas dari suhu gedung atau rumah. System control Close loop atau loop
tertutup merupakan suatu sistem kendali yang menggunakan konsep sistem loop terbuka
sebagai jalan maju namun memiliki satu atau lebih loop atau jalur umpan balik antara
keluaran dan masukannya, atau bisa juga disebut umpan balik, ini berarti bahwa sementara
belahan dari outputan dikembalikan kembali ke inputan untuk membentuk belahan dari
eksitasi system itu sendiri.
Pada percobaan praktikum modul kedua kali ini membahas tentang Model
matematis dan transient respons. Peran model matematika sangat signifikan dalam
berbagai dibidang ilmu. Dengan memanfaatkan beberapa asumsi, masalah yang muncul
dalam konteks kehidupan dapat diubah menjadi model matematika. Dalam model
matematika yang terbentuk, kita dapat menganalisis parameter-parameter yang
memengaruhi model tersebut. Yang dimaksud model matematika yaitu representasi ideal
dari sistem nyata yang dijelaskan melalui simbol dan pernyataan matematika. Penerapan
model matematika dapat diterapkan dalam berbagai bidang seperti teknik sistem, fisika,
kimia, biologi, dan ekonomi. Respon transien adalah hasil yang memperlihatkan seberapa
cepat sistem merespon dalam satuan waktu saat terjadi peralihan. Respon peralihan sistem
kontrol terhadap input tangga satuan (unit step) biasanya dibagi menjadi beberapa kategori
sebagai berikut: Waktu tunda(td), Waktu naik(tr), Waktu puncak(tp), Lewatan
maksimum(Mp), Waktu penetapan(ts). Beberapa contoh respons transient meliputi momen
saklar yang dinyalakan atau dimatikan, awal atau berhentinya sistem kontrol, dan
perubahan tiba-tiba pada suhu atau tekanan. Pemanfaatan respons transient memiliki
manfaat dalam memahami dan menganalisis perubahan sementara dalam sistem atau
proses akibat perubahan input atau kondisi awal. Dengan mempelajari respons transient,
kita dapat memperoleh pemahaman tentang bagaimana sistem merespons dan beradaptasi
terhadap perubahan sebelum mencapai kestabilan. Informasi yang diperoleh dari respons
transient membantu dalam merencanakan strategi pengendalian atau optimasi yang efektif.
Selain itu, respons transient juga memberikan prediksi mengenai waktu yang dibutuhkan
oleh sistem untuk mencapai kestabilan setelah terjadi perubahan tertentu, serta
mempelajari karakteristik dan perilaku sistem dalam rentang waktu tertentu.
Pada percobaan praktikum ketiga yang membahas tentang pengendali PID.
Pengendali PID merupakan kepanjangan dari (Proporsional, Integral, Derivative) adalah
alat pengontrolan dengan unsur P,I serta D berupa model contoh matematika menggunakan
masukan Gain+Integral+Derivative. PID yaitu sebuah metode pengendalian konvensional
yang memiliki bentuk matematis yang sangat baik karena dapat mengurangi kesalahan
(error) menjadi nol. Metode ini menggunakan persamaan variabel proses yang setara
dengan nilai yang diinginkan (set point), sehingga mencapai stabilitas dalam pengendalian.
Meskipun PID merupakan sistem pengendalian yang sangat efektif, ketiga parameter P
(Proporsional), I (Integral), dan D (Diferensial) memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing. Masing-masing parameter dapat berdiri sendiri atau digabungkan, yang
berdampak pada sinyal keluaran yang dihasilkan oleh sistem yang dikendalikan. Hal ini
disebabkan karena komponen kontrol merupakan kombinasi dari detektor kesalahan (error)
dan penguat sebagai penggerak.
Pada Pecobaan praktikum keempat yang membahas aplikasi automatic control
dalam balanced robot segway. Robot self-balancing sendiri adalah robot yang merupakan
alat prinsip kerja yang menerapkan sistem pendulum terbalik. Dalam menggunakan
mikrokontroler serta komponen penyokongnya, Kajian tentang struktur pengendalian self-
balancing kendaraan roda dua robot ini didasarkan pada ADRC (Active Disturbance
Rejection Control). dimaksudkan bahwa penolakan interferensi merupakan penyebab dasar
dari sistem kemudi dua roda self-balancing. Jadi mengusulkan sistem kontrol dua siklus
,dua siklus berdasarkan ADRC melakukan kontrol vertikal robot yang stabil. di dalam
metode ini, algoritma kontrol PID digunakan sebagai inner loop controller melakukan loop
tertutup kecepatan motor dan Teknologi ADRC digunakan dalam desain pengontrol sudut
sebuah robot. Pada percobaan pertama kita mempelajari cara kerja sebuah alat yang
melibatkan penggunaan sensor kemiringan pada robot. Kita diberikan pengetahuan tentang
penggunaan alat tes kemiringan atau sensor kemiringan, serta percobaan yang melibatkan
parameter PID dan hasilnya. Sebelum melakukan percobaan, kita perlu memahami coding
yang akan digunakan, yang dibuat menggunakan aplikasi Arduino. Hal ini dikarenakan
pada percobaan ini kita menggunakan Arduino Nano sebagai bagian dari sistem percobaan.
Pada percobaan praktikum yang ke terakhir atau ke lima yaitu Materi pada modul
lima membahas tentang PLC dan HMI. PLC merupakan kependekan dari Programmable
Logic Controller. PLC merupakan suatu perangkat berbasis mikroprosesor yang memiliki
antarmuka pengguna yang mudah digunakan. Perangkat ini termasuk dalam kategori
komputer khusus yang memiliki kemampuan untuk mengendalikan berbagai jenis dan
fungsi kontrol yang kompleks. Salah satu keunggulan dari PLC adalah kemampuannya
untuk diprogram, dikendalikan, dan dioperasikan oleh seseorang yang tidak memiliki
pengetahuan mendalam dalam pengoperasian komputer. HMI, singkatan dari Human
Machine Interface, merujuk pada antarmuka manusia mesin. HMI adalah sebuah sistem
yang menghubungkan antara manusia dan mesin teknologi. HMI dapat berfungsi sebagai
pengendali dan penyajian visual status, baik melalui interaksi manual maupun melalui
visualisasi komputer yang memberikan informasi secara real-time. HMI digunakan untuk
menampilkan informasi kondisi mesin seperti status operasi, suhu, tekanan, dan lain lain.
HMI juga dapat digunakan untuk mengontrol mesin atau sistem otomatisasi seperti
menghidupkan atau mematikan peralatan.
B. Saran
Saran saya untuk praktikum Sistem Kendali yang selanjutnya yaitu saran
pertama untuk sarana dan prasarana mungkin bisa dibantu dari temen-temen yang tidak
punya laptop agar bisa memakai komputer dilab sebebasnya untuk waktunya tetapi tetap
sesuai kebutuhan. Dan juga untuk tempat praktikum bisa dikondisikan lagi karena ketika
praktikum pernah hingga satu ruangan full tanpa dibagi ruangan sebelah akibatnya ada
yang kurang memahami dan terlihat oleh layar atau modul yang dijelaskan saat praktikum.
Semoga kedepannya lab Teknik Elektro bisa menambah ruangan ataupun juga pindah
ruangan yang memang tempatnya memadai. Selanjutnya terkait penambahan waktu pada
saat praktikum dikarenakan percobaan yang teramat banyak ada pada modul 5 agar semua
percobaan dapat dilaksanakan dan para praktikan dapat memahami seluruh percobaan
yang tersedia secara nyaman dan tidak terburu buru sehingga membuat praktikan susah
memahami materi yang sedang berlangsung, untuk penjelasan yang asprak sampaikan
sudah amat dapat dipahami, tetapi pada asistensi itu berbeda dengan apa yang dijelaskan
ketika praktikum jadi saran aja kalau diasistensi sama dipraktikum itu diberi tahu infonya.
saat praktikum semisal memang ditabel percobaan dengan dipraktikum tidak diprakik kan
langsung lebih baik langsung dihapus saja dan untuk format juga bisa diperjelas saat
breafing agar tidak ada pengulangan format. Mungkin hanya ini yang dapat saya berikan
saran pada praktikum Sistem Kendali 2023, selebihnya saya mohon maaf. Saya berharap
saran laporan praktikum resmi ini dapat diterima dan dimanfaatkan dengan sebaik
mungkin. TERIMA KASIH.
DAFTAR PUSTAKA
[1] H. M. Afifah, I., & Sopiany, studi analisa transient response first order dan second order
theory pada sistem kontrol pneumatis menggunakan instrumen feedback tipe pcm,140, vol.
87, no. 1,2, pp. 149–200, 2017.
[2] j. putranto, n. saidatin, h. s. maulana, and d. a. patriawan, “analisis ekperimental sistem
kontrol otomatis pada pengisian air berbasis rangkaian close loop dan open loop,” no.
senastitan iii, pp. 1–6, 2023.
[3] d. almanda, k. krisdianto, and e. dermawan, “manajemen konsumsi energi listrik dengan
menggunakan sensor pir dan lm 35,” elektum, vol. 14, no. 1, p. 16, 2017, doi:
10.24853/elektum.14.1.16-22.
[4] L. Sucipto and S. Syaharuddin, “Konstruksi forecasting system multi-model untuk
pemodelan matematika pada peramalan indeks pembangunan manusia provinsi nusa
tenggara barat,” Register: Jurnal Ilmiah Teknologi Sistem Informasi, vol. 4, no. 2, pp. 114–
124, Jul. 2018, doi: 10.26594/register.v4i2.1263.
[5] F. Sihombing, “Prosiding Seminar Nasional Aplikasi Sains & Teknologi (SNAST) Periode
III IDENTIFIKASI PARAMETER PLANT BERDASARKAN KARAKTERISTIK
RESPON TRANSIENT.”
[6] A. Atina, “Aplikasi Matlab pada Teknologi Pencitraan Medis,” Jurnal Penelitian Fisika dan
Terapannya (JUPITER), vol. 1, no. 1, p. 28, Aug. 2019, doi: 10.31851/jupiter.v1i1.3123.
[7] Tirono M, Nayiroh N. Pemodelan dan pembuatan simulasi kestabilan respon transien motor
DC menggunakan graphical user interface (GUI) pada Matlab. Jurnal Neutrino: Jurnal
Fisika dan Aplikasinya. 2008.
[8] Setyawan, G. E., Setiawan, E., & Kurniawan, W. (2015). Sistem Kendali Ketinggian
Quadcopter Menggunakan Pid. Vol. 2, No. 2, Oktober 2015, 2, 125-131.
[9] Nasrul, Z. A., Roja, Y. P., & Sylvia, N. (2019). Aplikasi Kontrol PID pada Reaktor Pabrik
Asam Formiat dengan Kapasitas 100.000 Ton/Tahun. Jurnal Teknologi Kimia Unimal,
7(2), 135-152.
[10] Setiyawan, M. (2018). LKP: Analisis Program PID (Proportional Integral Derivatif
Controller) pada PLC Mitsubishi FX3G Series (Doctoral dissertation, Institut Bisnis dan
Informatika Stikom Surabaya).
[11] Setyawan, G. E., Setiawan, E., & Kurniawan, W. (2015). Sistem Kendali Ketinggian
Quadcopter Menggunakan Pid. Vol. 2, No. 2, Oktober 2015, 2, 125-131.
[12] Nasrul, Z. A., Roja, Y. P., & Sylvia, N. (2019). Aplikasi Kontrol PID pada Reaktor Pabrik
Asam Formiat dengan Kapasitas 100.000 Ton/Tahun. Jurnal Teknologi Kimia Unimal,
7(2), 135-152.
[13] Setiyawan, M. (2018). LKP: Analisis Program PID (Proportional Integral Derivatif
Controller) pada PLC Mitsubishi FX3G Series (Doctoral dissertation, Institut Bisnis dan
Informatika Stikom Surabaya).
[14] D. Yuhendri, “Penggunaan PLC Sebagai Pengontrol Peralatan Building Automatis,” 2018.
[15] R. Fakhrizal, T. Sukmadi, and M. Facta, “Makalah Seminar Tugas Akhir-Reza Fakhrizal
1 APLIKASI PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER ( PLC ) PADA
PENGASUTAN DAN PROTEKSI BINTANG (Y)-SEGITIGA (Δ) MOTOR INDUKSI
TIGA FASA.”
[16] A. Arsy Akbar and A. Stefanie, “MITOR: Jurnal Teknik Elektro MITOR: Jurnal Teknik
Elektro Implementasi Human Machine Interface untuk Panel Motor Control Center
Perusahaan Kelapa Sawit di PT. Solusi Indosistem Otomat”, doi:
10.23917/emitor.v1i1.21095.
CURRICULUM VITAE
Moch. Gilang Ramadhan
RT/RW 01/05, Kedanyang, Kec. Kebomas,
Kab. Gresik – Jawa Timur, Indonesia (61124)
Mobile: 082230256572
Email: mochgilang597@gmail.com
PERSONAL INFORMATION
Full Name : Moch. Gilang Ramadhan

Nick Name : Gilang
Place / Date of Birth : Tuban / November 14th 2002
Nationality : Indonesia
Gender : Male
Religion : Islam
Mobile : 082230256572
Address : RT/RW 01/05, Kedanyang,
Kec. Kebomas, Kab. Gresik
Email : mochgilang597@gmail.com
Hobby : Climbing
GPA (IPK) : 3.54 of scale 4.00
EDUCATIONAL BACKGROUND
2007 – 2013 Elementary School, SDN KEDANYANG - Indonesia

2013 – 2016 Junior High School, SMPN 1 KEBOMAS - Indonesia
2016 – 2019 Vocational High School, SMKN 1 DUDUKSAMPEYAN - Indonesia
2019 - Now Electrical Engineering, University of Trunojoyo Madura – Indonesia
ORGANIZATIONAL EXPERIENCES
2022 – 2023 Staf Departemen Hubungan Luar HIMATRO

2023 - Now Staf Departemen Hubungan Luar HIMATRO
TRAINING AND SEMINAR RECORDS
2021 Webinar IoT

2022 Seminar PLC
SKILLS
Microsoft Office Advanced

Arduino Beginner

Acc Moch. Gilang Ramadhann 210431100014 A

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Acc Moch. Gilang Ramadhann 210431100014 A

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

FOTO

Bangkalan, 16 Juni 2023

Moch. Gilang Ramadhan

COVER ………………………………………………………………………….. ..................... i

1.1 Tujuan Praktikum

1.2 Dasar Teori

bahwa sebuah sistem kontrol, melakukan urutan kerja sebagai berikut:

1. Sistem kontrol manual dan otomatik

C. Sistem Kontrol Close Loop

1.3 Alat dan Bahan

1.4 Langkah Percobaan

b. Buka aplikasi Com3Lab pada komputer seperti gambar dibawah ini.

Nama Praktikan : Moch. Gilang Ramadhan

1. Open Loop Control System

2. Close Loop Control System

3. Analysis Of Control System

1.6 Tugas Modul

2.1 Tujuan Praktikum

2.2 Dasar Teori

Waktu tunda(td), Waktu naik(tr), Waktu puncak(tp), Lewatan maksimum(Mp), Waktu

2.3 Alat dan bahan

2.4 Langkah Percobaan

>> xlabel('waktu (detik)');

k. Analisa proses tersebut pada hasil percobaan

Nama Praktikan : Moch. Gilang Ramadhan

Spesifikasi Transient Respon

Spesifikasi Transient Respon

2.6 Tugas Modul

𝑠𝐿2 𝐸0 (𝑠) = [𝑠 2 𝐿2 (𝑅 + 𝑠𝐿1 ) + 3(𝐿1 + 𝐿2 ) + 𝑅]𝐸0 (𝑠)

NAMA : MOCH. GILANG R

3.1 Tujuan Praktikum

3.2 Dasar Teori

3.3 Alat dan Bahan

3.4 Langkah Percobaan

LEMBAR PENGAMATAN MODUL 3

Nama Praktikan : Moch. Gilang Ramadhan

1. Tabel Pengamatan Konstanta Proporsional

b. Konstanta Proporsional = 600

3. Tabel Pengamatan Derivatif

4. Tabel Pengamatan PID anti-overshoot

Hasil Tuning PID

Hasil Tuning PID

3.6 Tugas Modul

Random Number dengan ketentuan mean = 0, Variance = 1, Seed = 0, dan Sample

4.1 Tujuan Praktikum

4.2 Dasar Teori

Komponen-komponen diatas memiliki fungsi yaitu sebagai berikut:

Arduino merupakan rangkaian elektronik yang dirancang untuk membuat

ATmega168 dan Atmega328 bisa dilangsungkan dengan komunikasi serial UART

4.3 Alat dan Bahan

4.4 Langkah Percobaan

4.5 Hasil Percobaan

LEMBAR PENGAMATAN MODUL 4

Nama Praktikan : Moch. Gilang Ramadhan

1. 3 0,5 30 Respon lambat dan tidak balance

2. 0 0 2 Respon tidak ada

3. 0 0 4 Respon tidak ada

4. 40 0 9 Respon cepat dan terjadi osilasi

Respon terlalu cepat dan tidak bisa

6. 100 0 0 Terjadi osilasi

Respon lambat dan tidak bisa berdiri

8. 0 950 0 Terjadi osilasi dan tidak bisa berdiri

9. 0,1 1,7 0,0007 Respon lambat dan terjadi osilasi

4.6 Tugas Pendahuluan