Transformasi Z

Transformasi z
Teknik Robotika dan Kecerdasan Buatan
Universitas Airlangga
18 November 2021
Transformasi z
Tujuan
Mengetahui definisi transformasi z (X (z)) dari sinyal x(n) beserta definisi Region of
Convergence (ROC) yang berbentuk polinomial
Transformasi z
Tujuan
Transformasi Laplace → sistem LTI dan sinyal waktu kontinu.
Transformasi z
Tujuan
Transformasi z → sistem LTI dan sinyal waktu diskrit.
Transformasi z
Tujuan
Transformasi z → domain z adalah bidang kompleks.
Transformasi z
Tujuan
Transformasi z → domain z adalah bidang kompleks.
Transformasi z → plot pole-zero.
Transformasi z
forward
Kawasan waktu ←
−−
−−
−−
−−
−−
→ Kawasan z
inverse
forward
Sekuens ←
−−−−
−−
−−−−
→ polinomial
inverse
∞
forward X
x(n) ←
−−
−−
−−
−−
−−
→ X (z) = x(n)z −n
inverse
n=−∞
∞
X
x(n)z −n = . . . + x(−2)z 2 + x(−1)z 1 + x(0) + x(1)z −1 + x(2)z −2 + . . .
n=−∞
Notasi:
X (z) = Z {(x(n)}
z
x(n) ←→ X (z)
Transformasi z
Transformasi z bilateral didefinisikan sebagai

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
Sedangkan inversnya adalah

I
1
x(n) = X (z)z n−1 dz
2πj
Tetapi, seperti halnya transformasi Laplace, kita dapat menggunakan tabel untuk
mencari invers.
Transformasi z
Transformasi z adalah deret pangkat tak hingga.

Transformasi z

Nilai transformasi X (z) ada atau terbatas (finite) atau konvergen untuk seluruh
nilai-nilai z yang dapat membuat deretnya konvergen. Jadi, tidak semua z dapat
memberikan nilai transformasi yang konvergen.
Transformasi z

Nilai transformasi X (z) ada atau terbatas (finite) atau konvergen untuk seluruh
nilai-nilai z yang dapat membuat deretnya konvergen. Jadi, tidak semua z dapat
memberikan nilai transformasi yang konvergen.
Daerah dimana nilai z yang membuat deretnya menjadi ada atau konvergen
disebut dengan Region of Convergence (ROC).
Transformasi z
Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut
x1 (n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
Transformasi z
x1 (n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 1 + 2z −1 + 5z −2 + 7z −3 + z −5
Transformasi z
x1 (n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 1 + 2z −1 + 5z −2 + 7z −3 + z −5
Dengan ROC adalah seluruh bidang z kecuali z = 0

Transformasi z
x1 (n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 1 + 2z −1 + 5z −2 + 7z −3 + z −5

Mengapa?
Transformasi z
x2 (n) = {. . . 1, 2, 5, 7, 0, 1, ...}
↑
Transformasi z
x2 (n) = {. . . 1, 2, 5, 7, 0, 1, ...}
↑
Pada sinyal di atas, nilai sinyal pada indeks n = 0 adalah 5.
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= z 2 + 2z + 5 + 7z −1 + z −3
Transformasi z
x2 (n) = {. . . 1, 2, 5, 7, 0, 1, ...}
↑
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= z 2 + 2z + 5 + 7z −1 + z −3
Tentukan ROC nya!

Transformasi z
x2 (n) = {. . . 1, 2, 5, 7, 0, 1, ...}
↑
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= z 2 + 2z + 5 + 7z −1 + z −3
Tentukan ROC nya!

ROC adalah semua nilai z kecuali z = 0 dan z = ∞
Transformasi z
x3 (n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}
Transformasi z
x3 (n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 1z −2 + 2z −3 + 5z −4 + 7z −5 + z −7
Transformasi z
x3 (n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 1z −2 + 2z −3 + 5z −4 + 7z −5 + z −7

Transformasi z
x4 (n) = {. . . 3, 7, 5, 7, 8, 1, ...}
↑
Transformasi z
x4 (n) = {. . . 3, 7, 5, 7, 8, 1, ...}
↑
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 3z 2 + 7z + 5 + 7z −1 + 8z −2 + z −3
Transformasi z
x4 (n) = {. . . 3, 7, 5, 7, 8, 1, ...}
↑
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
= 3z 2 + 7z + 5 + 7z −1 + 8z −2 + z −3
ROC: seluruh nilai z kecuali z = 0 dan z = ∞

Transformasi z
Tentukan transformasi z dari
x5 (n) = δ(n)
Transformasi z
x5 (n) = δ(n)
(
1 n=0
δ(n) =
0 lainnya
Transformasi z
x5 (n) = δ(n)
(
1 n=0
δ(n) =
0 lainnya
X (z) = z 0
=1
Transformasi z
x5 (n) = δ(n)
(
1 n=0
δ(n) =
0 lainnya
X (z) = z 0
=1
ROC: seluruh nilai z pada bidang z

Transformasi z
x6 (n) = δ(n − k), k > 0

Transformasi z
x6 (n) = δ(n − k), k > 0
(
1 n=k
δ(n − k) =
0 lainnya
Transformasi z
x6 (n) = δ(n − k), k > 0
(
1 n=k
δ(n − k) =
0 lainnya
X (z) = z −k , k > 0
Transformasi z
x6 (n) = δ(n − k), k > 0
(
1 n=k
δ(n − k) =
0 lainnya
X (z) = z −k , k > 0
ROC: seluruh nilai z kecuali z = 0

Transformasi z
x6 (n) = δ(n + k), k > 0

Transformasi z
x6 (n) = δ(n + k), k > 0
(
1 n = −k
δ(n − k) =
0 lainnya
Transformasi z
x6 (n) = δ(n + k), k > 0
(
1 n = −k
δ(n − k) =
0 lainnya
X (z) = z k , k > 0
Transformasi z
x6 (n) = δ(n + k), k > 0
(
1 n = −k
δ(n − k) =
0 lainnya
X (z) = z k , k > 0
ROC: seluruh nilai z kecuali z = ∞

Transformasi z
Tentukan transformasi z dari sinyal berikut ini

n
1
x(n) = u(n)
2
Transformasi z

n
1
x(n) = u(n)
2
Masukkan nilai n ke dalam persamaan tersebut

( )
1 2 1 3
n
1 1
x(n) = 1, , , ,..., ,...
2 2 2 2
Transformasi z

n
1
x(n) = u(n)
2
Masukkan nilai n ke dalam persamaan tersebut

( )
1 2 1 3
n
1 1
x(n) = 1, , , ,..., ,...
2 2 2 2
1 −1 1 2 −2 1 n −n
X (z) = 1 + z + z + z + ...
2 2 2
∞
X 1n ∞
X 1 n
= z −n = z −1
n=0
2 n=0
2
Transformasi z
1 −1 1 2 −2 1 n −n
X (z) = 1 + z + z + z + ...
2 2 2
∞ ∞
1 n −n X 1 −1 n
X
= z = z
n=0
2 n=0
2
Pola di atas adalah pola deret geometri tak hingga. Jumlah dari deret geometri tak
hingga adalah
a
Sn =
1−r
dengan a adalah nilai awal dan r adalah rasio suatu suku dengan suku sebelumnya.
Nilai awal a = 1 dan rasio r = 12 z −1 . Sehingga
1
X (z) =
1 − 12 z −1
Transformasi z
1 −1 1 2 −2 1 n −n
X (z) = 1 + z + z + z + ...
2 2 2
∞ ∞
1 n −n X 1 −1 n
X
= z = z
n=0
2 n=0
2
Pola di atas adalah pola deret geometri tak hingga. Jumlah dari deret geometri tak
hingga adalah
a
Sn =
1−r
dengan a adalah nilai awal dan r adalah rasio suatu suku dengan suku sebelumnya.
Nilai awal a = 1 dan rasio r = 12 z −1 . Sehingga
1
X (z) =
1 − 12 z −1
Nilai Sn akan konvergen jika |r | < 1. Sehingga ROC
1 −1 1
z < 1 ↔ |z| >
2 2
Transformasi z
Kasus model sinyal seperti pada contoh:

n
1
x(n) = u(n)
2
Bentuk umumnya adalah

1
x(n) = an u(n) ↔ X (z) = , |z| > a
1 − az −1
Transformasi z dalam bentuk polar
z = re jθ
dengan r = |z| dan θ = ]z
∞
X
X (z) = x(n)r −n e −jθn
n=−∞
Region of Convergence (ROC)
Konvergensi |X (z)| sinyal kausal dan antikausal
∞
X
X (z) = x(n)r −n e −jθn
n=−∞
Kita uji apakah X (z) < ∞
∞
X ∞
X
x(n)r −n e −jθn ≤ |x(n)| r −n e −jθn
−∞ −∞
∞
X
|X (z)| ≤ |x(n)| r −n
−∞
−1 ∞
X X x(n)
≤ x(n)r −n +
n=−∞ n=0
rn
∞ ∞
X X x(n)
≤ |x(−n)r n | +
n=1 n=0
rn
Syarat suku antikausal konvergen

∞
X
|x(−n)r n |
n=1
Nilai r harus kecil agar perkalian dari x(−n)r n untuk rentang 1 ≤ n < ∞ tidak
menuju tak hingga. Nilai r harus lebih kecil dari suatu nilai tertentu, asumsikan r1 .
Syarat suku antikausal konvergen

∞
X
|x(−n)r n |
n=1
Nilai r harus kecil agar perkalian dari x(−n)r n untuk rentang 1 ≤ n < ∞ tidak
menuju tak hingga. Nilai r harus lebih kecil dari suatu nilai tertentu, asumsikan r1 .
Sedangkan untuk suku kausal

∞
X x(n)
n=0
rn
Nilai r harus besar agar perkalian dari x(−n)r n untuk rentang 0 ≤ n < ∞ tidak
menuju tak hingga. Nilai r harus lebih besar dari suatu nilai tertentu, asumsikan r2 .
ROC antikausal ROC kausal


ROC X (s)
ROC: r2 < r < r1

Tentukan transformasi z dari sinyal berikut

(
αn n≥0
x(n) = αn u(n) =
0 lainnya

(
αn n≥0
x(n) = αn u(n) =
0 lainnya
Solusi:
∞ ∞
X X n
X (z) = αn z −n = αz −1
n=0 n=0
Pola yang sama dengan contoh pada beberapa slide sebelumnya. Sehingga
1
X (z) =
1 − αz −1
Solusi:
∞ ∞
X X n
X (z) = αn z −n = αz −1
n=0 n=0
1
X (z) =
1 − αz −1
ROC:
αz −1 < 1 ↔ |z| > |α|

Solusi:
∞ ∞
X X n
X (z) = αn z −n = αz −1
n=0 n=0
1
X (z) =
1 − αz −1
ROC:
αz −1 < 1 ↔ |z| > |α|
Jika α = 1 maka
z 1
x(n) = u(n) ←→ X (z) = ROC : |z| > 1
1 − z −1
Sinyal x(n) = αn u(n) adalah sinyal kausal. ROC ditunjukkan seperti gambar berikut

(
0 n≥0
x(n) = −αn u(−n − 1) =
−αn n ≤ −1

(
0 n≥0
x(n) = −αn u(−n − 1) =
−αn n ≤ −1
Solusi:
−1 ∞
X X `
X (z) = (−αn ) z −n = − α−1 z
n=−∞ `=1
dengan ` = −n. Jika kita substitusinya setiap nilai `, kita akan dmendapatkan pola
A
A + A2 + A3 + · · · = A(1 + A + A2 + . . . ) =
1−A
Agar konvergen maka |A| < 1 dan memberikan
α−1 z 1
X (z) = − =
1 − α−1 z 1 − αz −1
Solusi:
−1 ∞
X X `
X (z) = (−αn ) z −n = − α−1 z
n=−∞ `=1
dengan ` = −n. Jika kita substitusinya setiap nilai `, kita akan dmendapatkan pola
A
A + A2 + A3 + · · · = A(1 + A + A2 + . . . ) =
1−A
Agar konvergen maka |A| < 1 dan memberikan
α−1 z 1
X (z) = − =
1 − α−1 z 1 − αz −1
ROC:
|α−1z| < 1 ↔ |z| < |α|

Sinyal x(n) = −αn u(−n − 1) adalah sinyal kausal. ROC ditunjukkan seperti gambar
berikut
Kita perhatikan bahwa

1
Z {αn u(n)} = Z {−αn u(−n − 1)} =
1 − αz −1

1
Z {αn u(n)} = Z {−αn u(−n − 1)} =
1 − αz −1
Transformasi z dari kedua sinyal sama, tetapi ROC nya berbeda.


1
Z {αn u(n)} = Z {−αn u(−n − 1)} =
1 − αz −1
Transformasi z dari kedua sinyal sama, tetapi ROC nya berbeda.

ROC sinyal kausal berada di luar lingkaran, sedangkan ROC sinyal antikausal
berada di dalam lingkaran.
Transformasi z dan ROC
x(n) = αn u()n + b n u(−n − 1)

x(n) = αn u()n + b n u(−n − 1)
Solusi:
∞ −1 ∞ ∞
X X X n X `
X (z) = αn z −n + b n z −z = αz −1 + b −1 z
n=0 −∞ n=0 1
x(n) = αn u()n + b n u(−n − 1)
Solusi:
∞ −1 ∞ ∞
X X X n X `
X (z) = αn z −n + b n z −z = αz −1 + b −1 z
n=0 −∞ n=0 1
Suku pertama konvergen jika |αz −1 |

< 1 atau |z| > |α|. Sedangkan suku kedua
konvergen jika |b 1 z| < 1 atau |z| < |b|
Kasus |a| > |b|, tidak ada daerah yang Kasus |a| < |b|, tidak ada daerah yang
tumpang tindih (overlapping ). Maka X (z) tumpang tindih (overlapping ). Maka X (z)
tidak ada ada, karena kedua suku konvergen.
Untuk |a| < |b|
1 1
X (z) = −
1 − αz −1 1 − bz −1
b−α
=
α + b − z − αbz −1
dengan ROC: |α| < |z| < |b|
ROC infinite signal
ROC infinite signal
Table of Laplace and Z-transforms
X(s) x(t) x(kT) or x(k) X(z)
Kronecker delta δ0(k)
1. – – 1 k=0 1
0 k≠0
δ0(n-k)
2. – – 1 n=k z-k
0 n≠k
1 1
3. 1(t) 1(k)
s 1 − z −1
1 1
4. e-at e-akT
s+a 1 − e − aT z −1
1 Tz −1
5.
s2
t kT
(1 − z ) −1 2
2 2 2
( )
T 2 z −1 1 + z −1
(1 − z )
6. t (kT) −1 3
s3
6 T z (1 + 4 z + z )
3 −1 −1 −2
t3 (kT)3
(1 − z )
7. −1 4
s4
a
1 – e-at 1 – e-akT
(1 − e )z − aT −1
8.
s (s + a ) (1 − z )(1 − e z )
−1 − aT −1
b−a (e − e )z
− aT − bT −1
9.
(s + a )(s + b ) e-at – e-bt e-akT – e-bkT
(1 − e z )(1 − e z )
− aT −1 −bT −1
1 Te − aT z −1
te-at kTe-akT
(1 − e )
10.
(s + a )2 − aT
z −1
2
s 1 − (1 + aT )e − aT z −1
(1 – at)e-at (1 – akT)e-akT
(1 − e z )
11.
(s + a )2 − aT −1 2
2 ( )
T 2 e − aT 1 + e − aT z −1 z −1
t2e-at (kT)2e-akT
(1 − e z )
12.
(s + a )3 − aT −1 3
a 2
at – 1 + e-at akT – 1 + e-akT

[(aT − 1 + e )+ (1 − e − aTe )z ]z
− aT − aT − aT −1 −1
(1 − z ) (1 − e z )
13.
s 2 (s + a ) −1 2 − aT −1
ω z −1 sin ωT
14. sin ωt sin ωkT
s2 +ω 2 1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
s 1 − z −1 cos ωT
15. cos ωt cos ωkT
s2 +ω 2 1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
ω e − aT z −1 sin ωT
16. e-at sin ωt e-akT sin ωkT
(s + a )2 + ω 2 1 − 2e − aT z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
s+a 1 − e − aT z −1 cos ωT
17. e-at cos ωt e-akT cos ωkT
(s + a ) 2
+ω 2
1 − 2e − aT z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
1
18. – – ak
1 − az −1
ak-1 z −1
19. – –
k = 1, 2, 3, … 1 − az −1
z −1
kak-1
(1 − az )
20. – – −1 2
k2ak-1
( )
z −1 1 + az −1
(1 − az )
21. – – −1 3
(
z −1 1 + 4az −1 + a 2 z −2 )
k3ak-1
(1 − az )
22. – – −1 4
k4ak-1
(
z −1 1 + 11az −1 + 11a 2 z −2 + a 3 z −3 )
(1 − az )
23. – – −1 5
1
24. – – ak cos kπ
Teknik Robotika dan Kecerdasan Buatan: Transformasi z 1 + az −1 29 / 60
x(t) = 0 for t < 0
x(kT) = x(k) = 0 for k < 0
Unless otherwise noted, k = 0, 1, 2, 3, …
Definition of the Z-transform
∞
Z{x(k)} = X ( z ) = ∑ x(k ) z − k
k =0
Important properties and theorems of the Z-transform
x(t) or x(k) Z{x(t)} or Z {x(k)}

1. ax(t ) aX (z )
2. ax1( t ) + bx2 ( t ) aX 1 ( z ) + bX 2 ( z )
3. x( t + T ) or x( k + 1 ) zX ( z ) − zx( 0 )
4. x( t + 2T ) z 2 X ( z ) − z 2 x( 0 ) − zx( T )
5. x( k + 2 ) z 2 X ( z ) − z 2 x( 0 ) − zx( 1 )
6. x( t + kT ) z k X ( z ) − z k x( 0 ) − z k −1 x( T ) − K − zx( kT − T )
7. x( t − kT ) z −k X ( z )
8. x( n + k ) z k X ( z ) − z k x( 0 ) − z k −1 x( 1 ) − K − zx( k1 − 1 )
9. x( n − k ) z −k X ( z )
d
10. tx( t ) − Tz X( z )
dz
d
11. kx( k ) −z X( z )
dz
12. e − at x( t ) X ( zeaT )
13. e − ak x( k ) X ( ze a )
⎛z⎞
14. a k x( k ) X⎜ ⎟
⎝a⎠
d ⎛z⎞
15. ka k x( k ) −z X⎜ ⎟
dz ⎝ a ⎠
16. x( 0 ) lim X ( z ) if the limit exists

z →∞
17. x( ∞ ) [( ) ] ( )
lim 1 − z −1 X ( z ) if 1 − z −1 X ( z ) is analytic on and outside the unit circle
z →1
18. ∇x( k ) = x( k ) − x( k − 1 ) (1 − z )X ( z )
−1
19. ∆x( k ) = x( k + 1 ) − x( k ) (z − 1)X ( z ) − zx( 0 )

n
∑ x( k )
1
20. X( z )
k =0 1 − z −1
∂ ∂
21. x( t , a ) X ( z,a )
∂a ∂a
m
⎛ d ⎞
22. k m x( k ) ⎜− z ⎟ X( z )
⎝ dz ⎠
n
23. ∑ x( kT ) y( nT − kT )
k =0
X ( z )Y ( z )
∞
24. ∑ x( k )
k =0
X (1)
Teknik Robotika dan Kecerdasan Buatan: Transformasi z 30 / 60

Transformasi z Dalam Bentuk Polinomial Rasional
Bentuk polinomial dari H(z):
Y (z) b0 + b1 z −1 + . . . + bM−1 z M−1 + bM z M

H(z) = = (1)
Z (z) a0 + a1 z −1 + . . . + aN−1 z N−1 + aN z N
Transformasi z Dalam Bentuk Polinomial Rasional
Bentuk faktorisasi fungsi rasional:
Y (z)
H(z) =
Z (z)
b0 ΠM
k=1 (1 − zk z−1 ) b0 N−M ΠM
k=1 (z − zk ) ΠM
k=1 (z − zk )
= = z = Gz N−M N (1)
a0 Π N
k=1 (1 − pk z−1 ) a0 N
Πk=1 (z − pk ) Πk=1 (z − pk )
zk adalah akar-akar pembilang (numerator) dari H(z) Dimana saat

H(z) = 0 → zk adalah zero dari H(z)
pk adalah akar-akar penyebut (denominator) dari H(z) Dimana saat
H(z) = ∞ → pk adalah pole dari H(z)
Plot pole-zero
Kita bisa representasikan H(z) dalam bentuk grafik pole-zero dalam bidang komplek
(z − plane), sebagaimana contoh berikut:
Simbol lokasi pole (×) dan zero (◦)

Sesuai definisi, ROC dari transformasi z tidak boleh mengandung pole
Plot pole-zero
Contoh:
Tentukan plot pole-zero dari sinyal berikut
x(n) = an u(n), a>0
Plot pole-zero
Contoh:
Tentukan plot pole-zero dari sinyal berikut
x(n) = an u(n), a>0
Solusi:
Berdasarkan tabel transformasi z dapat diperoleh X (z):
1 z
X (z) = = , ROC : |z| > a
1 − az −1 z −a
Sehingga dari persamaan di atas, X (z) memiliki sebuah zero yaitu z1 = 0 dan sebuah
pole yaitu p1 = a. Berikut plot pole-zero pada bidang z (z-plane).
Plot pole-zero
Contoh:
Tentukan representasi sinyal di domain waktu apabila diketahui plot pole-zero dari
sinyal sebagai berikut
Plot pole-zero
Solusi:
Berdasarkan plot pole-zero, dapat diidentifikasi bahwa terdapat 2 zero dan 2 pole
sebagai berikut.:
Pole Posisi Zero Posisi
p1 re jω0 z1 0
p2 re −jω0 z2 r cos ω0
N=2 M=2
Dengan memanfaatkan bentuk umum:
ΠM
k=1 (z − zk )
X (z) = Gz N−M
ΠN
k=1 (z − pk )
Plot pole-zero
Solusi:
Berdasarkan plot pole-zero, dapat diidentifikasi bahwa terdapat 2 zero dan 2 pole
sebagai berikut.:
Pole Posisi Zero Posisi
p1 re jω0 z1 0
p2 re −jω0 z2 r cos ω0
N=2 M=2
Dengan memanfaatkan bentuk umum:
ΠM
k=1 (z − zk )
X (z) = Gz N−M
ΠN
k=1 (z − pk )
Maka
(z − z1 )(z − z2 ) z(z − r ω0 )
X (z) = Gz 0 =G , ROC : |z| > r
(z − p1 )(z − p2 ) (z − re jω0 )(z − re −jω0 )
bentuk di atas dapat disederhanakan menjadi
1 − rz −1 cos ω0
X (z) = G , ROC : |z| > r
1 − 2rz −1 cos ω0 + r 2 z −2
Dengan menggunakan tabel transformasi z maka diperoleh representasi sinyal pada
domain waktu adalah
x(n) = G (r n cos ω0 n)u(n)
Kausalitas dan Stabilitas Sistem LTI
Sistem Kausal LTI

Sistem LTI dikatakan kausal apabila memenuhi kondisi berikut
h(n) = 0, n<0
ROC transformasi z dari sistem LTI kausal adalah bagian luar dari lingkaran berjari-jari
r <∞
Sistem Kausal LTI

ROC transformasi z dari deretan h(n) adalah nilai-nilai |z| = r yang menyebabkan
P ∞
n=−∞ |h(n)| < ∞ (absolutely summable).
Sehingga jika ROC mencakup lingkaran satuan berjari-jari 1 atau |z| = 1, maka
P ∞
n=−∞ |h(n)| < ∞, artinya sistem LTI tersebut akan stabil.
Sistem LTI dikatakan stabil jika dan hanya jika seluruh pole H(z) terletak didalam
lingkaran satuan. Daerah konvergensi sistem LTI yang kausal dan stabil adalah |z| > r
dan r < 1.
Rise hand!!!
Berdasarkan z-plane berikut, manakah yang stabil dan tidak stabil?
Fungsi Alih Sistem LTI
Fungsi alih dalam domain z memiliki konsep yang sama seperti pada domain s, dimana
Y (z)
Y (z) = H(z)X (z) ↔ H(z) =
X (z)
karena
∞
X
H(z) = h(n)z −n
n=−∞
Maka dapat dikatakan bahwa H(z) dan h(n) adalah ekuivalen, sehingga H(z) disebut
sebagai fungsi sistem.
Hubungan yang memudahkan untuk mendapatkan H(z) yaitu jika sistem

dideskripsikan sebagai persamaan beda dengan koefisien-konstanta linear sebagi
berikut
N
X M
X
y (n) = − ak y (n − k) + bk x(n − k) (2)
k=1 k=0
Bentuk di atas dapat ditransformasikan ke domain z sehingga diperoleh

N M N M
! !
X X X X
Y (z) = − ak Y (z)z −k + bk X (z)z −k ↔ Y (z) 1+ ak z −k = X (z) bk z −k
k=1 k=0 k=1 k=0
Sehingga
PM −k
Y (z) k=0 bk z
= H(z) = (3)
X (Z ) 1+ N −k
P
k=1 k z
a
Contoh:
Tentukan fungsi sistem dan respon unit sampel dari sistem yang dideskripsikan oleh
persamaan beda berikut
1
y (n) = y (n − 1) + 2x(n)
2
Contoh:
Tentukan fungsi sistem dan respon unit sampel dari sistem yang dideskripsikan oleh
persamaan beda berikut
1
y (n) = y (n − 1) + 2x(n)
2
Dengan melakukan transformasi z maka diperoleh
1 −1
Y (z) = z Y (z) + 2X (z)
2
Sehingga fungsi sistem adalah
Y (z) 2
H(z) = =
H(z) 1 − 12 z −1
Berdasarkan fungsi sistem di atas dapat diidentifikasi bahwa sistem memiliki sebuah
pole di z = 21 dan zero di titik asal. Dengan memanfaatkan tabel transformasi z maka
inversnya adalah
n
1
h(n) = 2 u(n)
2
Invers Transformasi z
I
1
2πj C
Dimana integral kontur di sini merepresentasikan daerah yang terbentuk dari jalur C
yang terdapat pada ROC dari X (z). Atau secara sederhananya, C dapat dikatakan
sebagai lingkaran pada ROC dari X (z) pada z-plane. Tiga cara untuk melakukan
transformasiz balik, antara lain:

1. Integral Kontur (dengan menerapkan integrasi langsung)
2. Ekspansi Deret (menjadi bentuk deret variabel z dan z −1 )
3. Ekspansi Pecah Parsial (dan mencocokkan tabel transformasi)
Transformasi-Z Balik dengan Integral Kontur
Transformasi z dari x(k)

∞
X
X (z) = x(k)z −k
k=−∞
Kedua sisi persamaan diatas dikalikan dengan faktor z n− ) dan diintegrasikan pada
lintasan tertutup dalam ROC X (z),sehingga diperoleh
I I ∞
X
X (z)z n−1 dz = x(k)z n−1−k dz
C C k=−∞
dimana C adalah lintasan tertutup yang berputar berlawanan arah jarum jam dalam
ROC X (z).
Transformasi-Z Balik dengan Integral Kontur
I I ∞
X
X (z)z n−1 dz = x(k)z n−1−k dz
C C k=−∞
Dengan menggunakan teorema integral Cauchy,

I (
1 1, k=n
z n−1−k dz =
2πj C 0, k 6= n
maka persamaan sebelumnya dapat dituliskan

I
X (z)z n−1 dz = x(n)2πj
C
I
1
2πj C
Teorema Integral Cauchy
Bila adalah lintasan tertutup dan f 0 (z) ada pada lintasan C atau di dalam C
maka (
I
1 f (z) f (z0 ), z0 di dalam C
dz =
2πj C (z − z0 ) 0, z0 di luar C
Jika pada k pole (nilai z yang membuat X (z) menjadi tak hingga) yang sama
yang terdapat dalam C , f 0 (z) dengan turunan orde k + 1 dan f (z) yang tidak
memiliki pole dalam C maka
 n k−1 o
1
I
f (z)  1 d
[f (z)] , z0 di dalam C
(k−1) dz k−1
dz = z=z0
2πj C (z − z0 ) 0, z di luar C0
Jika terdapat n pole dan f (z) tidak memiliki pole di dalam C maka
I n
1 f (z) X
dz = lim [(z − zi )ψ(z)]
2πj C (z − z1 )(z − z2 ) . . . (z − zn ) i=1
z−zi
f (z)
ψ(z) =
(z − z1 )(z − z2 ) . . . (z − zn )
Contoh:
Tentukan transformasi z balik dari fungsi berikut menggunakan metode integral
komplek balik.
1
X (z) = , |z| > |a|
1 − az −1
Solusi:
Persamaan transformasi balik
zn
I I
1 1 1
x(n) = z n−1 dz =
2πj C 1 − az −1 2πj C z −a
Dimana C adalah lingkaran dengan jari-jari lebih besar dari |a|. Dengan menerapkan
teorema integral Cauchy dan f (z) = z n , maka terdapat 2 kasus
Solusi:
zn
I I
1 1 1
x(n) = z n−1 dz =
2πj C 1 − az −1 2πj C z −a
1. Jika n ≥ 0, f (z) hanya bernilai nol sehingga tidak ada pole di dalam C .
Satu-satunya pole di dalam C adalah z = a. Sehingga
x(n) = f (z0 ) = an , n≥0

Solusi:
zn
I I
1 1 1
x(n) = z n−1 dz =
2πj C 1 − az −1 2πj C z −a
2. Jika n < 0,f (z) = z n memiliki sebuah n-orde pole pada z = 0, yang mana juga di
dalam C . Sehingga terdapat kontribusi dari kedua pole. Untuk n=-1 maka
I
1 1 1 1
x(−1) = dz = + |z=a = 0
2πj C z(z − a) z − a z=0 z
Jika n = −2 maka
I
1 1 d 1 1
x(−2) = dz = + | =0
2πj C z 2 (z − a) dz z −a z=0 z 2 z=a
Dengan melakukan cara yang sama, maka dapat diperoleh bahwa x(n) = 0 untuk
n < 0. Sehingga
x(n) = an u(n)
Transformasi z Balik dengan Ekspansi Deret
Pada ekspansi deret, X (z) dinyatakan dalam bentuk jumlahan x(n) yang dikalikan
dengan z −n sebagai berikut
∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
Dimana X (z) dinyatakan dalam bentuk
X (z) = . . . + x(−2)z 2 + x(−1)z 1 + x(0) + x(1)z −1 + x(2)z −2 + . . .

∞
X
X (z) = x(n)z −n
n=−∞
Dimana X (z) dinyatakan dalam bentuk
X (z) = . . . + x(−2)z 2 + x(−1)z 1 + x(0) + x(1)z −1 + x(2)z −2 + . . .
Langkah yang dapat dilakukan untuk menerapkan metode ini adalah

1. Tulis fungsi balik dari deret
2. Identifikasi x(n) sebagai koefisien z −n
Tentukan invers dari
X (z) = 2z 5 + z 3 − z 2 + 1 + 3z −1 − 4z −4
Tentukan invers dari
X (z) = 2z 5 + z 3 − z 2 + 1 + 3z −1 − 4z −4
Solusi:
Karena X (z) sudah dalam bentuk ekspansi deret, maka dapat langsung diidentifikasi
x(n) sebagai berikut:
n -5 -3 -2 0 1 4
x(n) 2 1 -1 1 3 -4
Sehingga diperoleh hasil transformasi z balik x(n) adalah
x(n) = 2δ(n + 5) + δ(n + 3) − δ(n + 2) + δ(n) + 3δ(n − 1) − 4δ(n − 4)

Tentukan transformasi-Z balik dari

1
X (z) =
1 − 1.5z −1 + 0.5z −2
Ketika:
1. ROC: |z| > 1
2. ROC: |z| < 0.5
Solusi:
1. ROC: |z| > 1 artinya ROC berada di luar area lingkaran. Karena ROC berada di
luar area lingkaran, artinya x(n) adalah sinyal kausal. Sehingga kita bisa mencari
ekspansi deretnya dalam bentuk z, z −1 , z −2 , . . . , z −n . Dengan membagi
pembilang X (z) dengan penyebutnya menggunakan pembagian panjang
Solusi:
Sehingga bentuk ekspansi deretnya
X (z) = 1 + 1.5z −1 + 1.75z −2 + 1.875z −3 + . . .

Solusi:
X (z) = 1 + 1.5z −1 + 1.75z −2 + 1.875z −3 + . . .
Karena X (z) sudah dalam bentuk ekspansi deret, maka dapat langsung
diidentifikasi x(n) sebagai berikut:
n 0 1 2 3
x(n) 1 1.5 1.75 1.875
Solusi:
X (z) = 1 + 1.5z −1 + 1.75z −2 + 1.875z −3 + . . .
Karena X (z) sudah dalam bentuk ekspansi deret, maka dapat langsung
diidentifikasi x(n) sebagai berikut:
n 0 1 2 3
x(n) 1 1.5 1.75 1.875
x(n) = δ(n) + 1.5δ(n − 1) + 1.75δ(n − 2) + 1.875δ(n − 3) + ...

2. ROC: |z| < 0.5 artinya ROC berada di dalam area lingkaran. Karena ROC berada
di dalam area lingkaran, artinya x(n) adalah sinyal nonkausal/antikausal.
Sehingga kita bisa mencari ekspansi deretnya dalam bentuk z, z 2 , z 3 , ...., z n .
Dengan metode yang sama (pembagian panjang)
X (z) = 2z 2 + 6z 3 + 14z 4 + 30z 5 + . . .
n -5 -4 -3 -2 -1 0
x(n) 30 14 6 2 0 0
X (z) = 2z 2 + 6z 3 + 14z 4 + 30z 5 + . . .
n -5 -4 -3 -2 -1 0
x(n) 30 14 6 2 0 0
x(n) = . . . + 30δ(n + 5) + 14δ(n + 4) + 6δ(n + 3) + 2δ(n + 2)

Transformasi z Balik dengan Ekspansi Pecah Parsial
Metode ini digunakan apabila X (z) berbentuk polinomial rasional sebagai berikut:
N(z) b0 + b1 z −1 + . . . + bM−1 z M−1 + bM z M

X (z) = =
D(z) a0 + a1 z −1 + . . . + aN−1 z N−1 + aN z N
Syarat: Fungsi rasional di atas dapat dikatakan layak jika memenuhi kondisi aN 6= 0
dan M < N.
Transformasi z Balik dengan Ekspansi Pecah Parsial
Metode ini digunakan apabila X (z) berbentuk polinomial rasional sebagai berikut:
N(z) b0 + b1 z −1 + . . . + bM−1 z M−1 + bM z M

X (z) = =
D(z) a0 + a1 z −1 + . . . + aN−1 z N−1 + aN z N
Syarat: Fungsi rasional di atas dapat dikatakan layak jika memenuhi kondisi aN 6= 0
dan M < N. Jika fungsi rasional memiliki M ≥ N (improper) maka perlu dituliskan
kembali menjadi penjumlahan polinomial dan fungsi rasional yang sesuai sebagai
berikut
N(z) N1 (z)
X (z) = = c0 + c1 z −1 + . . . + cM−N z M−N +
D(z) D(z)
Ekspansi pecah parsial dilakukan pada fungsi rasional yang layak.
Transformasi-Z Balik dengan Ekspansi Pecah Parsial
Contoh:
Ekspresikan bentuk fungsi rasional improper berikut menjadi bentuk polinomial dan
fungsi rasional yang layak.
11 −2
1 + 3z −1 + 6
z + 13 z −3
X (z) = 5 −1 1 −2
1+ 6
z + 6z
Contoh:
Ekspresikan bentuk fungsi rasional improper berikut menjadi bentuk polinomial dan
fungsi rasional yang layak.
11 −2
1 + 3z −1 + 6
z + 13 z −3
X (z) = 5 −1 1 −2
1+ 6
z + 6z
Solusi:
Kita ubah bentuknya sehingga z −2 dan z −3 tereliminasi dengan cara pembagian
panjang tetapi urutannya dibalik. Kita hentikan pembagian hingga kita mendapatkan
sisa z −1 . Kita akan dapatkan
1 −1
z
X (z) = 1 + 2z −1 + 6
5 −1
1+ 6
z + 61 z −2
Pole berbeda
Untuk polinomial rasional X (z) dengan N pole yang berbeda, p1 , p2 , . . ., pN , maka
bentuk ekspansinya menjadi
X (z) A1 A2 (z − A3 AN
= + + + ... +
z (z − p1 ) (z − p2 ) (z − p3 ) (z − pN )
Dimana koefisien AN ditentukan sebagai berikut
X (z)
Ak = (z − pk ) |z=pk , k = 1, 2, . . . , N
z
Contoh:
Tentukan ekspansi pecah parsial dari fungsi berikut
1
X (z) =
1 − 0.5z −1 + 0.5z −2
Solusi:
langkah pertama, hilangkan pangkat negatif dengan mengalikan pembilang dan
penyebut dengan z 2 sehingga diperoleh
z2
X (z) =
z 2 − 1.5z + 0.5
Berdasarkan bentuk di atas, dapat diidentifikasi pole dari X (z) adalah p1 = 1 dan
p2 = 0.5. Sehingga bentuk pecah parsialnya adalah
X (z) z A1 A2
= = +
z (z − 1)(z − 0.5) (z − 1) (z − 0.5)
Solusi:
langkah pertama, hilangkan pangkat negatif dengan mengalikan pembilang dan
penyebut dengan z 2 sehingga diperoleh
z2
X (z) =
z2 − 1.5z + 0.5
Berdasarkan bentuk di atas, dapat diidentifikasi pole dari X (z) adalah p1 = 1 dan
p2 = 0.5. Sehingga bentuk pecah parsialnya adalah
X (z) z A1 A2
= = +
z (z − 1)(z − 0.5) (z − 1) (z − 0.5)
Untuk menetukan koefisien A, dengan mengalikan masing-masing pecah parsial

dengan penyebutnya, akan diperoleh
z = (z − 0.5)A1 + (z − 1)A2
Jika z = p1 = 1
1 = (1 − 0.5)A1 ↔ A1 = 2

z = (z − 0.5)A1 + (z − 1)A2
Jika z = p1 = 1
1 = (1 − 0.5)A1 ↔ A1 = 2
Jika z = p2 = 0.5
0.5 = (0.5 − 1)A2 ↔ A2 = −1

z = (z − 0.5)A1 + (z − 1)A2
Jika z = p1 = 1
1 = (1 − 0.5)A1 ↔ A1 = 2
Jika z = p2 = 0.5
0.5 = (0.5 − 1)A2 ↔ A2 = −1
Sehingga hasil ekspansi pecah parsialnya adalah
X (z) 2 1
= −
z (z − 1) (z − 0.5)
Pole sama
Jika ternyata pole polinomial fungsi rasional X (z) adalah memiliki ` pole yang sama
yaitu (z − pk )` , maka bentuk ekspansi pecah parsial menjadi
X (z) A1k A2k A`k

= + + ... +
z (z − pk ) (z − pk )2 (z − pk )`
Dimana koefisien Aj k ditentukan sebagai berikut
d `−j

1 X (z)
Ajk = (z − pk )` , j = 1, 2, . . . , `
(` − j)! dz `−j z z=pj
Contoh:
Tentukan invers transformasi z dari
z2 + z 1
X (z) = 3 , |z| >
z − 13 z − 41 2
Solusi:
z(z + 1)
X (z) =
1 3
z − 41

z− 3
X (z) (z + 1)
= 3
z z − 13 z − 41

A11 A21 A31 A4

= 1
+ + +
1 2 1 3 1

z− z−

2 z− 2
z− 2 4
Solusi:
z(z + 1)
X (z) = 3
z − 13 z − 41

X (z) (z + 1)
= 3
z z − 13 z − 41

A11 A21 A31 A4

= 1
+ + +
1 2 1 3 1

z− z−

2 z− 2
z− 2 4
( " 3 #)
1 d 3−1 1 z +1
A11 = z−
(3 − 1)! dz 3−1 2 1 3
z − 41

z−2 z= 12
( " #) " #
1 d2 z +1 1 1 160
= 1
= {f ”(z)} = = 80
dz 2 (4z − 1)3

(2)! z− 2 2
4 z= 21
Solusi:
z(z + 1)
X (z) = 3
z − 13 z − 41

X (z) (z + 1)
= 3
z z − 13 z − 41

A11 A21 A31 A4

= 1
+ + +
1 2 1 3 1

z− z−

2 z− 2
z− 2 4
Dengan cara yang sama kita dapatkan A21 = −20 dan A31 = 6
Solusi:
z(z + 1)
X (z) =
1 3
z − 41

z− 3
X (z) (z + 1)
= 3
z z − 13 z − 41

A11 A21 A31 A4

= 1
+ + +
1 2 1 3 1

z− z−

2 z− 2
z− 2 4
Untuk A4
z +1
A4 = 2 = −80
z − 12 z= 14
Solusi:
z(z + 1)
X (z) = 3
z − 13 z − 41

X (z) (z + 1)
= 3
z z − 13 z − 41

A11 A21 A31 A4

= 1
+ + +
1 2 1 3 1

z− z−

2 z− 2
z− 2 4
Sehingga
80z 20z 6z 80z
X (z) = 1
− + −
z− 1 2 1 3 z− 1

2 z− 2
z− 2 4
Dengan tabel transformasi z kita dapatkan sinyalnya

( n )
1 n
n−1 n−2
1 n(n − 1) 1 1
x(n) = 80 − 80n +6 − 80 u(n)
2 2 2 2 4
Sifat Transformasi z
Linear:
z
x1 (n) ←→ X1 (z)
z
x2 (n) ←→ X2 (z)
Sehingga
z
x(n) = a1 x1 (n) + a2 x2 (n) ←→ X (z) = a1 Xz (n) + a2 Xz (n)
Contoh:
Transformasi z dari sinyal
x(n) = [3(2n ) − 4(3n )] u(n)

Contoh:
x(n) = [3(2n ) − 4(3n )] u(n)
Kita uraikan
x1 (n) = 2n u(n)
x2 (n) = 3n u(n)
x(n) = 3x1 (n) − 4x2 (n)
Contoh:
x(n) = [3(2n ) − 4(3n )] u(n)
Kita uraikan
x1 (n) = 2n u(n)
x2 (n) = 3n u(n)
x(n) = 3x1 (n) − 4x2 (n)
Sehingga
X (z) = 3X1 (z) − 4X2 (z)

Contoh:
x(n) = [3(2n ) − 4(3n )] u(n)
Sehingga
X (z) = 3X1 (z) − 4X2 (z)
1
X1 (z) = ROC : |z| > 2
1 − 2z −1
1
X2 (z) = ROC : |z| > 3
1 − 3z −1
3 4
X (z) = − |z| > 3
1 − 2z −1 1 − 3z −1
Contoh:
Hitung transformasi z dari
x(n) = cos(ω0 n)u(n)
Contoh:
Solusi:
1 jω0 n 1
x(n) = cos(ω0 n)u(n) = e u(n) + e −jω0 n u(n)
2 2
1
x1 (n) = e jω0 n u(n) ↔ X1 (z) = |z| > 1
1 − e jω0 z −1
1
x2 (n) = e −jω0 n u(n) ↔ X1 (z) = |z| > 1
1 − e −jω0 z −1
Contoh:
1 1 1 1
X (z) = +
2 1 − e jω0 z −1 2 1 − e −jω0 z −1
1 − e jω0 z −1 + 1 − e −jω0 z −1

1
=
2 1 − e −jω0 z −1 − e jω0 z −1 + z −2
2 − e jω0 + e −jω0 z −1

1
=
2 1 − (e jω0 + e −jω0 ) z −1 + z −2
1 − cos ω0 z −1
=
1 − 2 cos ω0 z −1 + z −2
Time shifting:
z
x(n) ←→ X (z)
Sehingga
z
x(n − k) ←→ z −1 X (z)
Dengan ROC yang sama dengan X (z) kecuali z = 0 dan z = ∞

Contoh:
Hitunglah transformasi z dari sinyal berikut ini
(
1 0≤n ≤N −1
x(n) =
0 lainnya
Contoh:
Hitunglah transformasi z dari sinyal berikut ini
(
1 0≤n ≤N −1
x(n) =
0 lainnya
Solusi:
Sinyal tersebut dapat dibentuk dari dua sinyal step
x(n) = u(n) − u(n − N)

Z (x(n)) = Z (u(n) − u(n − N)) = Z {u(n)} − Z {u(n − N)} = (1 − z −1 )Z {u(n)}
1
X1 (z) = |z| > 1
1 − z −1
z −N
X2 (2) = z −N X1 (z) =
1 − z −1
1 z −N 1 − z −N
Xz = − = ROC |z| > 1
1 − z −1 1−z −1 1 − z −1
Time scaling
z
x(n) ←→ X (z) ROC : r1 < |z| < r2
maka
z
an x(n) ←→ X (a−1 z) ROC : |a|r1 < |z| < |a|r2
Time reversal
z
x(n) ←→ X (z) r1 < |z| < r2
maka
z 1 1
x(−n) ←→ X (z −1 ) < |z| <
r2 r1
Turunan:
z
x(n) ←→ X (z)
maka
z dX (z)
nx(n) ←→ −z
dz

Transformasi Z

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Transformasi Z

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Transformasi z

Teknik Robotika dan Kecerdasan Buatan

Transformasi z bilateral didefinisikan sebagai

Sedangkan inversnya adalah

Transformasi z adalah deret pangkat tak hingga.

Transformasi z adalah deret pangkat tak hingga.

Transformasi z adalah deret pangkat tak hingga.

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

Dengan ROC adalah seluruh bidang z kecuali z = 0

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

Dengan ROC adalah seluruh bidang z kecuali z = 0

Tentukan ROC nya!

Tentukan ROC nya!

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

Diberikan sinyal dengan durasi terbatas seperti berikut

Transformasi z dari sinyal tersebut adalah

Dengan ROC adalah seluruh bidang z kecuali z = 0

ROC: seluruh nilai z kecuali z = 0 dan z = ∞

Tentukan transformasi z dari

Tentukan transformasi z dari

Tentukan transformasi z dari

Tentukan transformasi z dari

ROC: seluruh nilai z pada bidang z

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n − k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n − k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n − k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n − k), k > 0

ROC: seluruh nilai z kecuali z = 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n + k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n + k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n + k), k > 0

Tentukan transformasi z dari

x6 (n) = δ(n + k), k > 0

ROC: seluruh nilai z kecuali z = ∞

Tentukan transformasi z dari sinyal berikut ini

Tentukan transformasi z dari sinyal berikut ini

Masukkan nilai n ke dalam persamaan tersebut

Tentukan transformasi z dari sinyal berikut ini

Masukkan nilai n ke dalam persamaan tersebut

Nilai Sn akan konvergen jika |r | < 1. Sehingga ROC

Kasus model sinyal seperti pada contoh:

Bentuk umumnya adalah

Konvergensi |X (z)| sinyal kausal dan antikausal

Kita uji apakah X (z) < ∞

Konvergensi |X (z)| sinyal kausal dan antikausal

Syarat suku antikausal konvergen

Konvergensi |X (z)| sinyal kausal dan antikausal

Syarat suku antikausal konvergen

Sedangkan untuk suku kausal

Konvergensi |X (z)| sinyal kausal dan antikausal